Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Elektroda.pl
Advanced Search
Elektroda.pl
Please add exception to AdBlock for elektroda.pl.
If you watch the ads, you support portal and users.

Sterowanie silnikiem krokowym- ugrzązłem (ale jest postęp)

janbernat 09 Feb 2010 20:58 3422 19
Reply | New topic
  • #1
    janbernat
    Level 38  
    Code: text Expand Select all Copy to clipboard
    
'Program do sterowania małych silników krokowych za pomocą ATMega8 i układu L6219 lub LB1845
'sterowanie ćwierćkrokowe, zasilanie 30V


$regfile "m168def.dat"
$crystal = 4915200

'********* Konfiguracja wyświetlacza *********
$lib "Lcd4busy.lib"
Const _lcdport = Portd
Const _lcdddr = Ddrd
Const _lcdin = Pind
Const _lcd_e = 1
Const _lcd_rw = 2
Const _lcd_rs = 3
Config Lcd = 20 * 4

'*********** Konfiguracja wyjść do sterowania L6219 ************
Config Portc = Output
Ph1 Alias Portc.0             'kierunek przepływu prądu w uzwojeniu Ph1
Ph2 Alias Portc.1             'kierunek przepływu prądu w uzwojeniu Ph2
I01 Alias Portc.2             'napięcie dostarczane do uzwojeń- 1 , 2/3 lub 1/3 Imax
I11 Alias Portc.3
I02 Alias Portc.4
I12 Alias Portc.5
Reset Ph1                     ' na początek ustawiamy krok 0
Reset I01
Reset I11
Set I02
Set I12
Reset Ph2

'********** PortB jako wejście z podciąganiem ***************
Config Portb = Input
Set Portb

'********** ustawienie przerwań ****************
sei

Config Timer0 = Timer , Prescale = 8       ' teraz da ok. 0.417us- ale może skrócić
'Config Timer2 = Timer , Prescale = 1024
Enable Ovf0
On Ovf0 Step_delay





Dim Kier As Byte
Dim Temp0 As Byte
Dim Opoznienie_odczytu As Byte
Dim Stan As Byte
Dim Kroki As Word
Dim Liczba_powtorzen As Byte
Dim Kat As Single
Dim Liczniczek As Byte
Liczniczek = 100
Dim U1 As Byte
U1 = 4
Dim Up As Byte
Dim Ul As Byte
Dim Us As Byte
Up = 255
Ul = 255
Ul = 255
Dim Rampa As Word
Rampa = 65000

Dim Koniec As Word
Koniec = 1000



Dim Next_step As Byte
Next_step = 0
Dim Flaga As Byte
Flaga = 0
Dim Liczba_krokow As Word
Liczba_krokow = 0             'Tu mogę wpisać 1000- i tak nie reaguje
Kier = 0

Cls
Cursor Off
Locate 1 , 1
Lcd "ustal kierunek "



Do

   If Flaga = 1 Then          'gdy jest przerwanie od Timer0- co 237us
     If Pinb.0 = 0 Then       'i jest wciśnięty przycisk PIND.2- ustawianie kierunku jednym przyciskiem
         Incr Opoznienie_odczytu       'no bo przycisk ma drgania dłużej niż 237us- niech zwiększy
                                        'to sprawdzanie powtórne do 17ms

         If Opoznienie_odczytu >= 70 Then       'dajmy mu na wygaszenie drgań 17ms

            If Temp0 = 0 Then ' i jest zezwolenie na zmianę stanu
               Gosub Ustawianie
               Temp0 = 1      ' zablokuj zezwolenie na zmianę stanu
            End If

            Opoznienie_odczytu = 0       'Jak już ustawił kierunek to pozwolimy mu liczyć od początku-
                                          'po powtórnym naciśnięciu PIND.2
          End If

      Else
         Temp0 = 0            'zezwalaj na zmiany
         Opoznienie_odczytu = 0
      End If

      If Kier = 1 Then
         Gosub Kier_prawo
      End If

      If Kier = 2 Or Kier = 0 Then
         Gosub Kier_stop
      End If

      If Kier = 3 Then
         Gosub Kier_lewo
      End If

      Flaga = 0


   End If
      Debounce Pinb.3 , 0 , Ustaw_liczba_krokow

Loop
End


Step_delay:                   'ten timer określa szybkość z jaką szybkością kręci się silnik- teraz ok0.25ms/ impuls
   Timer0 = 60                '110     'no to skracamy- ten silnik się jeszcze kręci- ale na jakimś innym moze to trzeba zmienić
                     'tu jest ok.237us obliczone a 248us zmierzone- procesor jednak coś wolno liczy
   Flaga = 1


      Incr Next_step          'sterowanie 1/8 kroku- 16 stanów
         If Next_step >= 16 Then
            Next_step = 0
      End If


Return


Ustawianie:

      Select Case Kier
         Case 0
           Locate 1 , 1
           Lcd "kierunek- lewo " ; Kier
         Case 1
           Locate 1 , 1
           Lcd "kierunek- stop " ; Kier
         Case 2
           Locate 1 , 1
           Lcd "kierunek- praw " ; Kier
         Case 3
           Locate 1 , 1
           Lcd "kierunek- stop " ; Kier

       End Select

    Incr Kier
     If Kier >= 4 Then
       Kier = 0
     End If


Return

Kier_prawo:                   'Sterowanie układu L6219 lub LB1845- w przypadku sterowania STEP, DIR ten fragment należy uprościć

 For Kroki = 0 To Liczba_krokow
    Select Case Next_step

         Case 0
            Reset Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Reset Ph2 : Set I12 : Set I02
         Case 1
            Reset Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Reset Ph2 : Set I12 : Reset I02
         Case 2
            Reset Ph1 : Reset I11 : Set I01 : Reset Ph2 : Reset I12 : Set I02
         Case 3
            Reset Ph1 : Set I11 : Reset I01 : Reset Ph2 : Reset I12 : Reset I02
         Case 4
            Set Ph1 : Set I11 : Set I01 : Reset Ph2 : Reset I12 : Reset I02
         Case 5
            Set Ph1 : Set I11 : Reset I01 : Reset Ph2 : Reset I12 : Reset I02
         Case 6
            Set Ph1 : Reset I11 : Set I01 : Reset Ph2 : Reset I12 : Set I02
         Case 7
            Set Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Reset Ph2 : Set I12 : Reset I02
         Case 8
            Set Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Set Ph2 : Set I12 : Set I02
         Case 9
            Set Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Set Ph2 : Set I12 : Reset I02
         Case 10
            Set Ph1 : Reset I11 : Set I01 : Set Ph2 : Reset I12 : Set I02
         Case 11
            Set Ph1 : Set I11 : Reset I01 : Set Ph2 : Reset I12 : Reset I02
         Case 12
            Reset Ph1 : Set I11 : Set I01 : Set Ph2 : Reset I12 : Reset I02
         Case 13
            Reset Ph1 : Set I11 : Reset I01 : Set Ph2 : Reset I12 : Reset I02
         Case 14
            Reset Ph1 : Reset I11 : Set I01 : Set Ph2 : Reset I12 : Set I02
         Case 15
            Reset Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Set Ph2 : Set I12 : Reset I02


      End Select

  Next

Return

Kier_lewo:                    ' j.w.

 For Kroki = 0 To Liczba_krokow
      Select Case Next_step

         Case 0
            Reset Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Set Ph2 : Set I12 : Set I02
         Case 1
            Reset Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Set Ph2 : Set I12 : Reset I02
         Case 2
            Reset Ph1 : Reset I11 : Set I01 : Set Ph2 : Reset I12 : Set I02
         Case 3
            Reset Ph1 : Set I11 : Reset I01 : Set Ph2 : Reset I12 : Reset I02
         Case 4
            Set Ph1 : Set I11 : Set I01 : Set Ph2 : Reset I12 : Reset I02
         Case 5
            Set Ph1 : Set I11 : Reset I01 : Set Ph2 : Reset I12 : Reset I02
         Case 6
            Set Ph1 : Reset I11 : Set I01 : Set Ph2 : Reset I12 : Set I02
         Case 7
            Set Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Set Ph2 : Set I12 : Reset I02
         Case 8
            Set Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Reset Ph2 : Set I12 : Set I02
         Case 9
            Set Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Reset Ph2 : Set I12 : Reset I02
         Case 10
            Set Ph1 : Reset I11 : Set I01 : Reset Ph2 : Reset I12 : Set I02
         Case 11
            Set Ph1 : Set I11 : Reset I01 : Reset Ph2 : Reset I12 : Reset I02
         Case 12
            Reset Ph1 : Set I11 : Set I01 : Reset Ph2 : Reset I12 : Reset I02
         Case 13
            Reset Ph1 : Set I11 : Reset I01 : Reset Ph2 : Reset I12 : Reset I02
         Case 14
            Reset Ph1 : Reset I11 : Set I01 : Reset Ph2 : Reset I12 : Set I02
         Case 15
            Reset Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Reset Ph2 : Set I12 : Reset I02


      End Select
  Next


Return

Kier_stop:                    'stop ma zachować aktualne położenie wirnika
Stan = Pinc

Return

Ustaw_liczba_krokow:          'Tu jest ustawianie- czas bez znaczenia i wszystkie paskudy typu wait czy debouce dozwolone

Cls
Lcd "liczba krokow"
Liczba_krokow = 1
Do

Waitus 500
Decr U1
  If Pinb.1 = 1 Then
   Liczniczek = 100
  End If

   If Pinb.1 = 0 Then
    If U1 = 0 Then
      U1 = Liczniczek
      Decr Liczniczek
      If Liczniczek < 2 Then Liczniczek = 2
          If Liczba_krokow <= 16000 Then
             Kat = Liczba_krokow * 0.029296875
          End If

          If Liczba_krokow >= 16000 Then
            Liczba_krokow = 16000
          End If
            Incr Liczba_krokow

            Lowerline
            Lcd " ->  " ; Liczba_krokow ; "      "
            Thirdline
            Lcd "Kat " ; Kat ; "        "

      End If
   End If


   If Pinb.2 = 1 Then
    Liczniczek = 100
   End If

    If Pinb.2 = 0 Then
     If U1 = 0 Then
       U1 = Liczniczek

        Decr Liczniczek
      If Liczniczek < 2 Then Liczniczek = 2
        If Liczba_krokow <= 16000 Then
          Kat = Liczba_krokow * 0.029296875
        End If

        If Liczba_krokow <= 1 Then
          Liczba_krokow = 1
        End If
          Decr Liczba_krokow

          Lowerline
          Lcd " <-  " ; Liczba_krokow ; "      "
          Thirdline
          Lcd "Kat " ; Kat ; "        "

     End If
    End If




    If Pinb.4 = 0 Then Exit Do
Loop
Return

    No i tak- jak przekazać liczba_kroków do kier_prawo/lewo aby program wykonał określoną liczbę kroków.
    I jak zrobić żeby silnik startował od określonego położenia- 1/4 kroku-16 stanów po zatrzymaniu.
  • Helpful post
    #2
    mirekk36
    Level 42  
    Witam,

    Hmmm nie dość, że strasznie rozbudowany fragment kodu, który ciężko tak wprost przeanalizować to jeszcze nie do końca rozumiem pytań bo:

    1. Pytasz jak przekazać liczba_krokow do kier_prawo/lewo

    a przecież masz tam zmienną Liczba_krokow w pętli

    For Kroki = 0 To Liczba_krokow

    czyli przed wywołaniem tej procedury wpisujesz liczba_krokow i już - chyba że czegoś nie rozumiem - bo przecież zdaje się tak robisz właśnie

    No a na 2 pytanie, żeby odpowiedzieć to już by trzeba chyba było nieźle posiedzieć nad tym kodem i domyśleć się dokładnie wszystkiego co i jak ma działać - a kto to zrobi ?

    Może na jakimś mniejszym wycinku kodu - bardziej sprecyzuj problemy hmmm ?
  • #3
    janbernat
    Level 38  
    No to tak- fragmenty kodu do sterowania silnika prawo/lewo/stop działają.
    Można na to nie zwracać zbytniej uwagi- to sprzęt.
    Można je zamienić na proste step/dir-gdyby zastosować inny sterownik:D
    Mam for- to-next- ale to jakoś nie działa.
    Jak wpiszę w początkowych ustawieniach liczba_kroków= 1000 to itak się kręci stale.
    Jak wpiszę w pętli for- to 1000 wprost- też się kręci w kółko.
    Ale jak wpiszę w pętli wait to kręci się "skokami".
    Podejrzewam że po return jak wracam do głównego programu to wraca do podprogramu z powrotem.
    No i nie wiem jak to kontrolować.

    a co do drugiego punktu- masz rację muszę nad tym jeszcze posiedzieć.
    W jakiejś zmiennej muszę zapamiętać jeden z 16 stanów składających się na 1 krok aby po stop zapamiętać i potem zacząć kręcić silnikiem od tego a nie innego położenia.
    No i co z tego że rozumiem sprzęt- jak programista ze mnie jak z koziej ...trąba.
  • Helpful post
    #4
    hose2
    Level 17  
    Witam
    janbernat wrote:
    Code: text Expand Select all Copy to clipboard
    
Kier_prawo:                   'Sterowanie układu L6219 lub LB1845- w przypadku sterowania STEP, DIR ten fragment należy uprościć

 For Kroki = 0 To Liczba_krokow
    Select Case Next_step
...
      End Select

  Next

Return
    Code: text Expand Select all Copy to clipboard
    
Kier_lewo:                    ' j.w.

 For Kroki = 0 To Liczba_krokow
      Select Case Next_step
...
      End Select
  Next


Return

    W tych podprogramach nie wywołujesz LICZBA_KROKOW+1 razy kroku silnika,
    bo wewnątrz pętli nie zmienia się NEXT_STEP (w pewnym sensie faza napięcia
    podawanego na cewki silnika) - po prostu wiele razy wystawiasz ten sam stan
    na porty. Obsługa zmiennej LICZBA_KROKOW może być w pętli głównej programu -
    wywołujesz podprogram KIER_LEWO lub KIER_PRAWO jednocześnie zmniejszając jej
    zawartość. Gdy osiągnie wartość zero przestajesz obracać silnikiem, zmieniasz
    kierunek obrotów lub co Ci przyjdzie do głowy.
  • Helpful post
    #5
    mirekk36
    Level 42  
    Możesz zamiast podporogramów zrobić po ludzku funkcje i przekazywać do nich liczba_krokow jako parametr z opcją by val czyli przez wartość a nie broń boże przez referencję czyli by ref

    Dodano po 4 [minuty]:

    janbernat wrote:

    No i co z tego że rozumiem sprzęt- jak programista ze mnie jak z koziej ...trąba.


    Ty nie opowiadaj tu takich banialuk nie z tej ziemii ;) bo całkiem nieźle sobie radzisz, wystarczy spojrzeć jak korzystasz z Timerów itp ..... więc wcale nie jest tak źle. A przecież wszystkiego się od ręki w 5 sek nie zrobi ... tak że troszkę cierpliwości i wszystko się uda ;)
  • #6
    janbernat
    Level 38  
    No właśnie podejrzewałem że to jakaś moja głupota.
    Ale jak zrobię funkcję (albo procedurę) z parametrem byval- to zmiana parametru w procedurze (funkcji) nie będzie widoczna na zewnątrz,gdyż dotyczy tylko jej kopii.
    A mi (chyba) zależy aby zmiana liczba_krokow była widoczna na zewnątrz- po przejściu do innej funkcji.
    Uczenie się naraz C i Bascoma w podeszłym wieku prowadzi do totalnego zgłupienia.
    Dzięki- jutro wieczorem będę zmieniał i kombinował.
    A jutro w pracy będę dopieszczał sterowanie plotera frezującego silnikami krokowymi.
    Już ładnie zaczął chodzić-1.5x1.5m.
  • Helpful post
    #7
    Pittt
    Level 32  
    Silnik kręci, chyba dla tego że nigdzie nie liczysz ile nakręciłeś, a pętla jest wywoływana w kółko o ile zmienna kierunek jest np równa 3, nawet z ilością kroków 0 raz się wykona i a to wystarczy do zmiany kroku (case) które i tak są zależne od przerwania timera. Na początek, w warunku IF od razu po wywołaniu Kier_lewo, zmienną Kier ustaw na 0.
  • #8
    janbernat
    Level 38  
    No, dzięki światłym uwagom hose2 coś udało się zrobić.
    Aktualny kod:
    Code: text Expand Select all Copy to clipboard
    
'Program do sterowania małych silników krokowych za pomocą ATMega8 i układu L6219 lub LB1845
'sterowanie ćwierćrokowe, zasilanie 30V


$regfile "m168def.dat"
$crystal = 4915200

'********* Konfiguracja wyświetlacza *********
$lib "Lcd4busy.lib"
Const _lcdport = Portd
Const _lcdddr = Ddrd
Const _lcdin = Pind
Const _lcd_e = 1
Const _lcd_rw = 2
Const _lcd_rs = 3
Config Lcd = 20 * 4

'*********** Konfiguracja wyjść do sterowania L6219 ************
Config Portc = Output
Ph1 Alias Portc.0             'kierunek przepływu prądu w uzwojeniu Ph1
Ph2 Alias Portc.1             'kierunek przepływu prądu w uzwojeniu Ph2
I01 Alias Portc.2             'napięcie dostarczane do uzwojeń- 1 , 2/3 lub 1/3 Imax
I11 Alias Portc.3
I02 Alias Portc.4
I12 Alias Portc.5
Reset Ph1                     ' na początek ustawiamy krok 0
Reset I01
Reset I11
Set I02
Set I12
Reset Ph2

'****** Ustawianie zmiennych do kontroli pracy silnika ***************
Dim Kier As Byte
Kier = 0
Dim Liczba_krokow As Word
Liczba_krokow = 10000
Dim Stan As Word
Stan = 0
Dim Kroki As Word
Kroki = 0

'********** PortB jako wejście z podciąganiem ***************
Config Portb = Input
Set Portb

'********** ustawienie przerwań ****************
sei

Config Timer0 = Timer , Prescale = 8       ' teraz da ok. 0.417us- ale może skrócić
'Config Timer2 = Timer , Prescale = 1024
Enable Ovf0
On Ovf0 Step_delay
'*********** Ustawianie parametrów programu ********

Dim Temp0 As Byte
Dim Opoznienie_odczytu As Byte


Dim Liczba_powtorzen As Byte
Dim Kat As Single
Dim Liczniczek As Byte
Liczniczek = 100
Dim U1 As Byte
U1 = 4
Dim Up As Byte
Dim Ul As Byte
Dim Us As Byte
Up = 255
Ul = 255
Ul = 255
Dim Rampa As Word
Rampa = 65000

Dim Koniec As Word
Koniec = 1000



Dim Next_step As Byte
Next_step = 0
Dim Flaga As Byte
Flaga = 0



Cls
Cursor Off
Locate 1 , 1
Lcd "ustal kierunek "



Do

   If Flaga = 1 Then          'gdy jest przerwanie od Timer0- co 237us
     If Pinb.0 = 0 Then       'i jest wciśnięty przycisk PIND.2- ustawianie kierunku jednym przyciskiem
         Incr Opoznienie_odczytu       'no bo przycisk ma drgania dłużej niż 237us- niech zwiększy
                                        'to sprawdzanie powtórne do 17ms

         If Opoznienie_odczytu >= 70 Then       'dajmy mu na wygaszenie drgań 17ms

            If Temp0 = 0 Then ' i jest zezwolenie na zmianę stanu
               Gosub Ustawianie
               Temp0 = 1      ' zablokuj zezwolenie na zmianę stanu
            End If

            Opoznienie_odczytu = 0       'Jak już ustawił kierunek to pozwolimy mu liczyć od początku-
                                          'po powtórnym naciśnięciu PIND.2
          End If

      Else
         Temp0 = 0            'zezwalaj na zmiany
         Opoznienie_odczytu = 0
      End If

      If Kier = 1 Then
         For Kroki = Stan To Liczba_krokow
         Gosub Kier_prawo
         'Fourthline
         'Cls
         'Lcd Stan
         Next

      End If

      If Kier = 2 Or Kier = 0 Then
         Gosub Kier_stop
      End If

      If Kier = 3 Then
         For Kroki = Stan To Liczba_krokow
         Gosub Kier_lewo
         'Fourthline
         'cls
         'Lcd Stan
         Next

      End If

      Flaga = 0


   End If
      Debounce Pinb.3 , 0 , Ustaw_liczba_krokow

Loop
End


Step_delay:                   'ten timer określa szybkość z jaką szybkością kręci się silnik- teraz ok0.25ms/ impuls
   Timer0 = 60                'no to skracamy- ten silnik się jeszcze kręci- ale na jakimś innym moze to trzeba zmienić
                     'tu jest ok.319us obliczone a xus zmierzone- procesor jednak coś wolno liczy
   Flaga = 1


      Incr Next_step          'sterowanie 1/4 kroku- 16 stanów
         If Next_step >= 16 Then
            Next_step = 0
      End If


Return


Ustawianie:

      Select Case Kier
         Case 0
           Locate 1 , 1
           Lcd "kierunek- lewo " ; Kier
         Case 1
           Locate 1 , 1
           Lcd "kierunek- stop " ; Kier
         Case 2
           Locate 1 , 1
           Lcd "kierunek- praw " ; Kier
         Case 3
           Locate 1 , 1
           Lcd "kierunek- stop " ; Kier

       End Select

    Incr Kier
     If Kier >= 4 Then
       Kier = 0
     End If


Return

Kier_prawo:                   'Sterowanie układu L6219 lub LB1845- w przypadku sterowania STEP, DIR ten fragment należy uprościć

    Select Case Next_step

         Case 0
            Reset Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Reset Ph2 : Set I12 : Set I02
            Incr Stan
         Case 1
            Reset Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Reset Ph2 : Set I12 : Reset I02
            Incr Stan
         Case 2
            Reset Ph1 : Reset I11 : Set I01 : Reset Ph2 : Reset I12 : Set I02
            Incr Stan
         Case 3
            Reset Ph1 : Set I11 : Reset I01 : Reset Ph2 : Reset I12 : Reset I02
            Incr Stan
         Case 4
            Set Ph1 : Set I11 : Set I01 : Reset Ph2 : Reset I12 : Reset I02
            Incr Stan
         Case 5
            Set Ph1 : Set I11 : Reset I01 : Reset Ph2 : Reset I12 : Reset I02
            Incr Stan
         Case 6
            Set Ph1 : Reset I11 : Set I01 : Reset Ph2 : Reset I12 : Set I02
            Incr Stan
         Case 7
            Set Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Reset Ph2 : Set I12 : Reset I02
            Incr Stan
         Case 8
            Set Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Set Ph2 : Set I12 : Set I02
            Incr Stan
         Case 9
            Set Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Set Ph2 : Set I12 : Reset I02
            Incr Stan
         Case 10
            Set Ph1 : Reset I11 : Set I01 : Set Ph2 : Reset I12 : Set I02
            Incr Stan
         Case 11
            Set Ph1 : Set I11 : Reset I01 : Set Ph2 : Reset I12 : Reset I02
            Incr Stan
         Case 12
            Reset Ph1 : Set I11 : Set I01 : Set Ph2 : Reset I12 : Reset I02
            Incr Stan
         Case 13
            Reset Ph1 : Set I11 : Reset I01 : Set Ph2 : Reset I12 : Reset I02
            Incr Stan
         Case 14
            Reset Ph1 : Reset I11 : Set I01 : Set Ph2 : Reset I12 : Set I02
            Incr Stan
         Case 15
            Reset Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Set Ph2 : Set I12 : Reset I02
            Incr Stan

      End Select

Return

Kier_lewo:

      Select Case Next_step

         Case 0
            Reset Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Set Ph2 : Set I12 : Set I02
            Decr Stan
         Case 1
            Reset Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Set Ph2 : Set I12 : Reset I02
            Decr Stan
         Case 2
            Reset Ph1 : Reset I11 : Set I01 : Set Ph2 : Reset I12 : Set I02
            Decr Stan
         Case 3
            Reset Ph1 : Set I11 : Reset I01 : Set Ph2 : Reset I12 : Reset I02
            Decr Stan
         Case 4
            Set Ph1 : Set I11 : Set I01 : Set Ph2 : Reset I12 : Reset I02
            Decr Stan
         Case 5
            Set Ph1 : Set I11 : Reset I01 : Set Ph2 : Reset I12 : Reset I02
            Decr Stan
         Case 6
            Set Ph1 : Reset I11 : Set I01 : Set Ph2 : Reset I12 : Set I02
            Decr Stan
         Case 7
            Set Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Set Ph2 : Set I12 : Reset I02
            Decr Stan
         Case 8
            Set Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Reset Ph2 : Set I12 : Set I02
            Decr Stan
         Case 9
            Set Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Reset Ph2 : Set I12 : Reset I02
            Decr Stan
         Case 10
            Set Ph1 : Reset I11 : Set I01 : Reset Ph2 : Reset I12 : Set I02
            Decr Stan
         Case 11
            Set Ph1 : Set I11 : Reset I01 : Reset Ph2 : Reset I12 : Reset I02
            Decr Stan
         Case 12
            Reset Ph1 : Set I11 : Set I01 : Reset Ph2 : Reset I12 : Reset I02
            Decr Stan
         Case 13
            Reset Ph1 : Set I11 : Reset I01 : Reset Ph2 : Reset I12 : Reset I02
            Decr Stan
         Case 14
            Reset Ph1 : Reset I11 : Set I01 : Reset Ph2 : Reset I12 : Set I02
            Decr Stan
         Case 15
            Reset Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Reset Ph2 : Set I12 : Reset I02
            Decr Stan

      End Select

Return

Kier_stop:                    'stop ma zachować aktualne położenie wirnika
Stan = Pinc                   'No tu coś jest nie tak-

Return

Ustaw_liczba_krokow:          'Tu jest ustawianie- czas bez znaczenia i wszystkie paskudy typu wait czy debouce dozwolone

Cls
Lcd "liczba krokow"
Liczba_krokow = 1
Do

Waitus 500
Decr U1
  If Pinb.1 = 1 Then
   Liczniczek = 100
  End If

   If Pinb.1 = 0 Then
    If U1 = 0 Then
      U1 = Liczniczek
      Decr Liczniczek
      If Liczniczek < 2 Then Liczniczek = 2
          If Liczba_krokow <= 16000 Then
             Kat = Liczba_krokow * 0.029296875
          End If

          If Liczba_krokow >= 16000 Then
            Liczba_krokow = 16000
          End If
            Incr Liczba_krokow

            Lowerline
            Lcd " ->  " ; Liczba_krokow ; "      "
            Thirdline
            Lcd "Kat " ; Kat ; "        "

      End If
   End If


   If Pinb.2 = 1 Then
    Liczniczek = 100
   End If

    If Pinb.2 = 0 Then
     If U1 = 0 Then
       U1 = Liczniczek

        Decr Liczniczek
      If Liczniczek < 2 Then Liczniczek = 2
        If Liczba_krokow <= 16000 Then
          Kat = Liczba_krokow * 0.029296875
        End If

        If Liczba_krokow <= 1 Then
          Liczba_krokow = 1
        End If
          Decr Liczba_krokow

          Lowerline
          Lcd " <-  " ; Liczba_krokow ; "      "
          Thirdline
          Lcd "Kat " ; Kat ; "        "

     End If
    End If




    If Pinb.4 = 0 Then Exit Do
Loop
Return

    Teraz się kręci o zadaną liczbę kroków.
    Oczywiście pojawiły się nowe problemy.
    Po wybraniu kierunku silnik się kręci prawo-lewo o zadaną liczbę kroków.
    Ale nie wraca do pozycji początkowej.
    No bo w kier_stop daję stan=PINC.
    To bez sensu- ale jak wyremuję to nie mogę zmienić kierunku obrotów.
    I nie wiem co tam dać.
    No ale jeden błąd poprawiłem- inne błedy oczywiście wyszły.
    Chciałbym w pełni kontrolować ilość kroków jakie silnik robi- z dokładnością do 1/4 kroku- czyli jak jest sterowany.
    Może to jest przerost wymagań.
    Kręci się, jest sterowany programowo/sprzętowo z tego samego procesora.
    Ale to jeszcze nie to.
    No a potem rampa.

    No moze mi się uda- z Waszą pomocą.
  • Helpful post
    #9
    Pittt
    Level 32  
    Code: text Expand Select all Copy to clipboard
         If Kier = 1 Then
         While Kroki <> Liczba_krokow     'do puki zmienne sa rozne
              Gosub Kier_prawo
         End
      End If

      If Kier = 2 Or Kier = 0 Then
           Gosub Kier_stop
      End If

      If Kier = 3 Then
         While Kroki <> 0                       'do puki zmienne sa rozne
              Gosub Kier_lewo
         End
      End If

  .
  .

Kier_prawo:                   'Sterowanie układu L6219 lub LB1845- w przypadku sterowania STEP, DIR ten fragment należy uprościć

    Select Case Next_step

         Case 0
            Reset Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Reset Ph2 : Set I12 : Set I02
            Incr Stan
         .
         .
         .
         Case 15
            Reset Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Set Ph2 : Set I12 : Reset I02
            Incr Stan
           
 
           If Next_step <> Next_step_old Then  'Sprawdzam czy timer zmienil krok
                Kroki = Kroki + 1
           END If
           Next_step_old = Next_step     ' zapamietuje poprzedni krok

      End Select

Return

Kier_lewo:

      Select Case Next_step

         Case 0
            Reset Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Set Ph2 : Set I12 : Set I02
            Decr Stan
           .
           .
           .
         Case 15
            Reset Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Reset Ph2 : Set I12 : Reset I02
            Decr Stan
           
           If Next_step <> Next_step_old Then  'Sprawdzam czy timer zmienil krok
                Kroki = Kroki - 1
           END If
           Next_step_old = Next_step     ' zapamietuje poprzedni krok

      End Select





      End Select


    Jeśli chodzi o powrót do tego samego miejsca Spróbuj tak, nie mam pewności co do składni While i znaku różne.

    Teraz lepiej, ale może się jakiś kroczek gubić przy zmianie obrotów.

    Ale chyba nie powinien.
  • #10
    janbernat
    Level 38  
    Zapoznałem się dokładniej z poleceniem rotate.
    I to jest rozwiązanie.
    Ten program należy przerobić- na razie poszedł w odstawkę.
  • #11
    janbernat
    Level 38  
    Przepraszam za post pod postem- ale w końcu zrobiłem.
    Code: text Expand Select all Copy to clipboard
    
'Program do sterowania małych silników krokowych za pomocą ATMega168 it.p. i układu L6219 lub LB1845
'sterowanie ćwierćrokowe, zasilanie 40V

$regfile "m168def.dat"
$crystal = 8000000
Config Lcd = 16 * 2
$lib "Lcd4busy.lib"
Const _lcdport = Portd
Const _lcdddr = Ddrd
Const _lcdin = Pind
Const _lcd_e = 1
Const _lcd_rw = 2
Const _lcd_rs = 3
Ddrb = &HFF
sei

Config Timer0 = Timer , Prescale = 64             ' teraz da na 1/4 kroku ok. 2.048ms- ale można skrócić
Enable Ovf0
On Ovf0 Step_delay
Config Pinc.0 = Input
Set Portc.0
Kier_lewo Alias Pinc.0                            'jak wciśniemy ten przycisk to się kręci w lewo
Config Pinc.1 = Input
Set Portc.1
Kier_prawo Alias Pinc.1                           'a jak ten- to w prawo
Ph1 Alias Portb.0                                 'kierunek przepływu prądu w uzwojeniu Ph1
Ph2 Alias Portb.1                                 'kierunek przepływu prądu w uzwojeniu Ph2
I01 Alias Portb.2                                 'napięcie dostarczane do uzwojeń- 1 , 2/3 lub 1/3 Imax
I11 Alias Portb.3
I02 Alias Portb.4
I12 Alias Portb.5

Set I01                                           ' na początek ustawiamy mały prąd
Set I11
Set I02
Set I12

Dim Next_step As Word                             'next_step będzie miał 16 stanów- sterowanie 1/4 kroku
Next_step = 1                                     'stan początkowy 1- żeby miało się co kręcić w rotate

Cls
Cursor Off
Locate 1 , 1
Lcd "Eppur si muove"

Do
'
'
'
'
Loop
End


Step_delay:

Timer0 = 200                                      'no to skracamy- teraz jest co 0.448ms- ten silnik się jeszcze kręci- ale na jakimś innym moze to trzeba zmienić

If Kier_lewo = 0 And Kier_prawo = 1 Then
   Rotate Next_step , Left
   Gosub Kroki

End If

If Kier_prawo = 0 And Kier_lewo = 1 Then
   Rotate Next_step , Right
   Gosub Kroki

End If

Return


Kroki:

    Select Case Next_step

         Case 1
            Reset Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Reset Ph2 : Set I12 : Set I02
         Case 2
            Reset Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Reset Ph2 : Set I12 : Reset I02
         Case 4
            Reset Ph1 : Reset I11 : Set I01 : Reset Ph2 : Reset I12 : Set I02
         Case 8
            Reset Ph1 : Set I11 : Reset I01 : Reset Ph2 : Reset I12 : Reset I02
         Case 16
            Set Ph1 : Set I11 : Set I01 : Reset Ph2 : Reset I12 : Reset I02
         Case 32
            Set Ph1 : Set I11 : Reset I01 : Reset Ph2 : Reset I12 : Reset I02
         Case 64
            Set Ph1 : Reset I11 : Set I01 : Reset Ph2 : Reset I12 : Set I02
         Case 128
            Set Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Reset Ph2 : Set I12 : Reset I02
         Case 256
            Set Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Set Ph2 : Set I12 : Set I02
         Case 512
            Set Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Set Ph2 : Set I12 : Reset I02
         Case 1024
            Set Ph1 : Reset I11 : Set I01 : Set Ph2 : Reset I12 : Set I02
         Case 2048
            Set Ph1 : Set I11 : Reset I01 : Set Ph2 : Reset I12 : Reset I02
         Case 4096
            Reset Ph1 : Set I11 : Set I01 : Set Ph2 : Reset I12 : Reset I02
         Case 8192
            Reset Ph1 : Set I11 : Reset I01 : Set Ph2 : Reset I12 : Reset I02
         Case 16384
            Reset Ph1 : Reset I11 : Set I01 : Set Ph2 : Reset I12 : Set I02
         Case 32768
            Reset Ph1 : Reset I11 : Reset I01 : Set Ph2 : Set I12 : Reset I02


      End Select

Return

    Teraz muszę zrobić to w C.
  • Helpful post
    #12
    Dr.Vee
    VIP Meritorious for electroda.pl  
    Masz jeden błąd - Next_step nigdy nie przyjmie wartości 0, co najwyżej 1.

    Jeśli chodzi o C, to sugerowałbym użycie tablicy:
    Code: text Expand Select all Copy to clipboard
    
enum { NUM_STEPS = 16 };
enum { STEP_MASK = 0x3f };
/*
 * Układ portu B:  x  x  I12  I02  I11  I01  Ph2  Ph1
 */
static const uint8_t steps[NUM_STEPS] = 
{
    /* dla avr-gcc można użyć literałów binarnych: 0x30 = 0b00110000 */
    0x30,
    0x20,
    /* 14 kolejnych wartosci ... */
};

/* obrót o 1/4 kroku w prawo: advance_step(1) */
/* obrót o 1/4 kroku w lewo:  advance_step(-1) */
void advance_step(int8_t nsteps)
{
    static uint8_t stepNum = 0;

    PORTB = (PORTB & ~STEP_MASK) | steps[stepNum];
    stepNum += nsteps;
    stepNum %= NUM_STEPS;
}


    Pozdrawiam,
    Dr.Vee
  • #13
    janbernat
    Level 38  
    Dzięki- już poprawiłem.
    Zauważenie braku 1/4 kroku na pracującym silniku jest raczej niemożliwe.
    Zrobiłem- a raczej przerobiłem z podręcznika taką funkcję:
    Code: text Expand Select all Copy to clipboard
    
uint16_t rotate(uint16_t liczba, int16_t il_bitow)
	{
		uint16_t wynik, bits;
		if(il_bitow>0)
			il_bitow=il_bitow%16;			
		else
			il_bitow=-(-il_bitow%16);
		if (il_bitow==0)
			wynik=liczba;
		else if(il_bitow>0)
		{
		bits=wynik>>(16-il_bitow);
		wynik=liczba<<il_bitow | bits;
		}
		else
		{
		il_bitow=-il_bitow;
		bits=liczba<<(16-il_bitow);
		wynik=liczba>>il_bitow|bits;
		}					
		return wynik;
	}

    Ale jeszcze tego nie sprawdzałem.
    W C jestem jeszcze na etapie przepisywania z usiłowaniem zrozumienia.
    Wyciągam więc podręcznik i wpatruję się w to co napisałeś.
  • #14
    carkar
    Level 15  
    Lepiej to napisać w ASMIE i pisać dzień, niż napisać w C w 1h a potem tydzień poprawiać....

    Liczba wyświetleń zaraz dobije liczby szatańskiej... :)
  • #15
    janbernat
    Level 38  
    Chyba wykrakałeś tę liczbę szatańską- przy 40V zasilania z płytki zaczął się wydobywać dym.
    Uporządkowany trochę kod- jeszcze w bascomie- ale łatwiej będzie wystawiać stan portu w C.
    Code: text Expand Select all Copy to clipboard
    
'Program do sterowania małych silników krokowych za pomocą ATMega168 it.p. i układu L6219 lub LB1845
'sterowanie ćwierćrokowe, zasilanie 40V

$regfile "m168def.dat"
$crystal = 8000000
Config Lcd = 16 * 2
$lib "Lcd4busy.lib"
Const _lcdport = Portd
Const _lcdddr = Ddrd
Const _lcdin = Pind
Const _lcd_e = 1
Const _lcd_rw = 2
Const _lcd_rs = 3
Ddrb = &HFF
sei

Config Timer0 = Timer , Prescale = 64             ' teraz da na 1/4 kroku ok. 2.048ms- ale można skrócić
Enable Ovf0
On Ovf0 Step_delay
Config Pinc.0 = Input
Set Portc.0
Kier_lewo Alias Pinc.0                            'jak wciśniemy ten przycisk to się kręci w lewo
Config Pinc.1 = Input
Set Portc.1
Kier_prawo Alias Pinc.1                           'a jak ten- to w prawo
Ph1 Alias Portb.0                                 'kierunek przepływu prądu w uzwojeniu Ph1
Ph2 Alias Portb.1                                 'kierunek przepływu prądu w uzwojeniu Ph2
I01 Alias Portb.2                                 'napięcie dostarczane do uzwojeń- 1 , 2/3 lub 1/3 Imax
I11 Alias Portb.3
I02 Alias Portb.4
I12 Alias Portb.5

Set I01                                           ' na początek ustawiamy mały prąd
Set I11
Set I02
Set I12

Dim Next_step As Word                             'next_step będzie miał 16 stanów- sterowanie 1/4 kroku
Next_step = 1                                     'stan początkowy 1- żeby miało się co kręcić w rotate

Cls
Cursor Off
Locate 1 , 1
Lcd "Eppur si muove"

Do
'
'
'
'
Loop
End


Step_delay:

Timer0 = 200                                      'no to skracamy- teraz jest co 0.448ms- ten silnik się jeszcze kręci- ale na jakimś innym moze to trzeba zmienić

If Kier_lewo = 0 And Kier_prawo = 1 Then
   Rotate Next_step , Left
   Gosub Kroki

End If

If Kier_prawo = 0 And Kier_lewo = 1 Then
   Rotate Next_step , Right
   Gosub Kroki

End If

Return


Kroki:

    Select Case Next_step

         Case 1
               'Set I12 : Set I02 : Reset I11 : Reset I01 : Reset Ph2 : Reset Ph1
            'Portb = &B00110000
            Portb = &H30
         Case 2
                'Set I12 : Reset I02 : Reset I11 : Reset I01 : Reset Ph2 : Reset Ph1
            'Portb = &B00100000
            Portb = &H20
         Case 4
               'Reset I12 : Set I02 : Reset I11 : Set I01 : Reset Ph2 : Reset Ph1
            'Portb = &B00010100
            Portb = &H14
         Case 8
                'Reset I12 : Reset I02 : Set I11 : Reset I01 : Reset Ph2 : Reset Ph1
            'Portb = &B00001000
            Portb = &H8
         Case 16
              'Reset I12 : Reset I02 : Set I11 : Set I01 : Reset Ph2 : Set Ph1
            'Portb = &B00001101
            Portb = &HD
         Case 32
              'Reset I12 : Reset I02 : Set I11 : Reset I01 : Reset Ph2 : Set Ph1
            'Portb = &B00001001
            Portb = &H9
         Case 64
            ' Reset I12 : Set I02 : Reset I11 : Set I01 : Reset Ph2 : Set Ph1
            'Portb = &B00010101
            Portb = &H15
         Case 128
              'Set I12 : Reset I02 : Reset I11 : Reset I01 : Reset Ph2 : Set Ph1
            'Portb = &B00100001
            Portb = &H21
         Case 256
               ' Set I12 : Set I02 : Reset I11 : Reset I01 : Set Ph2 : Set Ph1
            'Portb = &B00110011
            Portb = &H33
         Case 512
              ' Set I12 : Reset I02 : Reset I11 : Reset I01 : Set Ph2 : Set Ph1
            'Portb = &B00100011
            Portb = &H23
         Case 1024
             '  Reset I12 : Set I02 : Reset I11 : Set I01 : Set Ph2 : Set Ph1
            'Portb = &B00010111
            Portb = &H17
         Case 2048
            '    Reset I12 : Reset I02 : Set I11 : Reset I01 : Set Ph2 : Set Ph1
            'Portb = &B00001011
            Portb = &HB
         Case 4096
            '    Reset I12 : Reset I02 : Set I11 : Set I01 : Set Ph2 : Reset Ph1
            'Portb = &B00001110
            Portb = &HE
         Case 8192
            '   Reset I12 : Reset I02 : Set I11 : Reset I01 : Set Ph2 : Reset Ph1 :
            'Portb = &B00001010
            Portb = &HA
         Case 16384
             '  Reset I12 : Set I02 : Reset I11 : Set I01 : Set Ph2 : Reset Ph1
            'Portb = &B00010110
            Portb = &H16
         Case 32768
            '    Set I12 : Reset I02 : Reset I11 : Reset I01 : Set Ph2 : Reset Ph1
            'Portb = &B00100010
            Portb = &H22
      End Select

Return
'(

Ph1 Alias Portb.0                                 'kierunek przepływu prądu w uzwojeniu Ph1
Ph2 Alias Portb.1                                 'kierunek przepływu prądu w uzwojeniu Ph2
I01 Alias Portb.2                                 'napięcie dostarczane do uzwojeń- 1 , 2/3 lub 1/3 Imax
I11 Alias Portb.3
I02 Alias Portb.4
I12 Alias Portb.5
')

    P.S.
    Sytuacja opanowana- radiator się odkleił- jest na silikon przyklejony.
    P.S.2
    Silnik ma 43x43mm.
    I co zauważyłem- przy 35V zasilania prąd (średni) pobierany z zasilacza wynosi tylko 150mA.
    A układ może dać 0.5A- a w szczycie 0.75A.
    Jak się przestanę w tym temacie odzywać- to będzie znaczyć że zmieniłem oporniki pomiaru prądu na mniejsze i wszystko poszło z dymem.
    Ale na razie- silnik nareszcie chodzi jak ja chcę- a nie jak on chce.
  • Helpful post
    #16
    Dr.Vee
    VIP Meritorious for electroda.pl  
    Zapomnij o rotacji bitów, nie jest tutaj do niczego potrzebna.
    Zamiast używać potęg dwójki 2^0..2^15 możesz po prostu użyć liczb 0..15.
    Liczby używasz w switch .. case, albo używasz tablicy z jednym elementem na krok i odpowiednio indeksujesz (jak w przykładzie).

    Pozdrawiam,
    Dr.Vee
  • #17
    janbernat
    Level 38  
    Okropnie "gęsty" ten kod.
    Rozumiem już (chyba) static uint8_t stepNum = 0;
    Ale nie rozumiem jeszcze ostatniej linijki:
    stepNum %= NUM_STEPS;
    Po co jest to dzielenie modulo?
  • Helpful post
    #18
    Dr.Vee
    VIP Meritorious for electroda.pl  
    Modulo jest po to, żebyś nie wyszedł poza zakres tablicy, no i żeby zrealizować przejścia:
    Code: text Expand Select all Copy to clipboard
    
15 -> 0: 15 + 1 == 16, 16 % 16 == 0.
0 -> 15:  0 - 1 == -1 == 255, 255 % 16 = 15.

    O wydajność się nie martw, już pierwszy kompilator C optymalizował operacje dzielenia i modulo 2^n.

    Zmienna statyczna w funkcji jest inicjowana tylko za pierwszym razem. Później zachowuje swoją wartość pomiędzy wywołaniami funkcji - coś jak ukryta zmienna globalna :)

    Pozdrawiam,
    Dr.Vee
  • #19
    janbernat
    Level 38  
    Dzięki.
    Static- inicjowana tylko za pierwszym razem- tak jak wyczytałem w podręczniku.
    O wydajność się nie martwię- przeczytałem (ze słabym zrozumieniem) książkę "Wysokie C".
    Ze skomplikowaną składnią kompilator sobie poradzi- ale ja pewnie nie.
    Ale dzielenia modulo aby nie wyjść poza zakres- to tego nigdzie nie znalazłem.
    Dlatego próbowałem z rotate.
    Jeszcze raz- dziękuję.
  • #20
    janbernat
    Level 38  
    Znowu post pod postem- ale po długim grzebaniu w książkach i w sieci- a zwłaszcza dzięki pomocy Dr_Vee działa w C.
    Code: text Expand Select all Copy to clipboard
    
#include <avr/interrupt.h>
#include "HD44780.h"
#include <stdint.h>

int main(void)
{
// ustawianie rejestrów
	sei();
	DDRC=0;
	PORTC=255;
	DDRB=255;
	TCCR0A=0;
	TCCR0B|=(_BV(CS00)|_BV(CS01));
	TIMSK0|=_BV(TOIE0);

	char *text="E pur si muove";
	LCD_Initalize();
	LCD_WriteText(text);
	_delay_ms(500);

	while(1)
	{

//	LCD_WriteText(text);
//	LCD_GoTo(40,2);
//	LCD_WriteText(text);

	}

}
//*************************************  Program Dr_Vee

enum { NUM_STEPS = 16 };
enum { STEP_MASK = 0x3f };
/*
 * Układ portu B:  x  x  I12  I02  I11  I01  Ph2  Ph1
 */
static const uint8_t steps[NUM_STEPS] =
{
    /* dla avr-gcc można użyć literałów binarnych: 0x30 = 0b00110000 */
    0x30, 0x20, 0x14, 0x8, 0xd, 0x9, 0x15, 0x21, 0x33, 0x23, 0x17, 0xb, 0xe, 0xa, 0x16, 0x22 
};

/* obrót o 1/4 kroku w prawo: advance_step(1) */
/* obrót o 1/4 kroku w lewo:  advance_step(-1) */
void advance_step(int8_t nsteps)
{
    static uint8_t stepNum = 0;

    PORTB = (PORTB & ~STEP_MASK) | steps[stepNum];
    stepNum += nsteps;
    stepNum %= NUM_STEPS;
}
//********************************************* A to już moje //wypociny
ISR(TIMER0_OVF_vect)
	{

	TCNT0=200;
	if(bit_is_clear(PINC,PC0))
	advance_step(1);
	if(bit_is_clear(PINC,PC1))
	advance_step(-1);

	}

    To w zasadzie początek.
    Teraz trzeba obsłużyć klawisze w przerwaniu i sprawić żeby silnik kręcił się o określoną ilość kroków.
    A to jest wersja obsługująca określoną ilość kroków- może się komuś przyda:
    Code: text Expand Select all Copy to clipboard
    
//********************************************* A to już moje wypociny
//**silnik ma nietypowy skok- 1.875 deg/step co daje 768 ipulsów/ na obrót przy sterowaniu 1/4 kroku
//**dla innego silnika należy zmienić wartości dodawane do x i z
//**ta wersja pozwala na uzyskanie pełnego obrotu silnika w lewo i prawo
//**albo dowolnej ilości kroków.
//**tę wersję napisał mój najmłodszy- i działa chyba dobrze- bo silnik wraca do pczątkowego położenia 
ISR(TIMER0_OVF_vect)
	{
	static uint16_t x;
	TCNT0=200;
	if(x!=0)
	{
	advance_step(1);
	x=x-1;
	}
	else
	{
	if(bit_is_clear(PINC,PC0))
		{
		advance_step(1);
		x=x+767;
		}
	}
	static uint16_t z;
	if(z!=0)
	{
	advance_step(-1);
	z=z-1;
	}
	else
	{
	if(bit_is_clear(PINC,PC1))
		{
		advance_step(-1);
		z=z+767;
		}
	}
	}

    Albo tak:
    Code: text Expand Select all Copy to clipboard
    
ISR(TIMER0_OVF_vect)
	{TCNT0=200;

uint16_t ilosc_krokow_na_obrot=768;
static int16_t przes=0;
static uint16_t krok=1;
static int16_t obr=0;
static uint8_t blokada;

if(przes==0)
	{
	if(blokada==0)
		{	
			if(bit_is_clear(PINC,PC0))
				{
					przes+=768;
					blokada=10;
				}
			if(bit_is_clear(PINC,PC1))
				{
					przes-=384;
					blokada=10;
				}
		}
	else
		{
		if(bit_is_set(PINC,PC1)&&bit_is_set(PINC,PC0))
			{
			blokada--;

			}
		}
	}
if(przes!=0)
	{
	
	//Funkcja przesuwania
			if(przes>0)
				{
				advance_step(-1);
				przes-=1;
				krok-=1;
				}
			else
				{
				if(przes<0)
					{
					advance_step(1);
					przes+=1;
					krok+=1;
					}
				}
	//koniec funkcji przesuwania
	
}
	//funkcja liczenia pozycji
	if(krok<1)
		{
			krok=ilosc_krokow_na_obrot;
			obr-=1;
		

		}
	else
		{
		if(krok>ilosc_krokow_na_obrot)
			{
			krok=1;		
			obr+=1;
		      
			}
		}
								
	//koniec funkcji liczenia pozycji

	//aktualna pozycja w krokach to (ilosc_krokow_na_obrot*obr)+krok

    Proszę o komentarze- jeśli ktoś tu zagląda.
    Może to zrobić lepiej.
Reply | New topic