Witam,
Ponoć każdy prawdziwy mężczyzna musi spłodzić syna, posadzić drzewo oraz ... zbudować dom albo robota. Ja wybrałem to drugie - spłodziłem robota dla syna
Inny cel to zdalna obserwacja moich 2 kotów w mieszkaniu w najróżniejszych sytuacjach i filmowanie ich nawet gdy się tego nie spodziewają
Niestety kot który ma ciemne futro jest biedny bo czujniki słabo go widzą więc najechał kiedyś na niego i teraz kot spyla gdzie pieprz rośnie gdy zobaczy to nadjeżdżające monstrum. Natmiast biały kot hmmm olewa trochę robota bo wie, że ten nigdy go nie najedzie - nawet jeśli specjalnie pilotem chcemy to zrobić to nie da rady.
Robocik można sterować na 3 różne sposoby: Pilot IR (RC5-Philps) lub Radio 433MHz (przełączamy tylko odpowiednią zworkę) . Odbiornik 433MHz firmy Telecontrolli jest w stanie PowerDown - gdy nie jest używany.
a poza tym równolegle także za pomocą Bluetooth. Moduł BTM-222 ma spory zasięg i robot steruje także włączaniem i wyłączaniem zasilania do modułu w celu oszcz. energii.
Robocik wyposażony jest w pokładową kolorową bezprzewodową kamerkę 2,4GHz która jest ruchoma i zdalnie sterowana. Może obracać się w poziomie o 180st. Kamerka wyposażona jest w podświetlanie za pomocą SZPERACZA, czyli pakietu białych super jasnych białych diod LED sterowanych sygnałem PWM. Serwomechanizm obracający kamerę ma włączane zasilanie tylko na czas gdy ma się obracać i po obrotach automatycznie zasilanie jest wyłączane w celu oszczędności energii.
(Sorki za filmik z kamerki - kiepskiej jakości i tylko czarno-biały - ale tylko taki koci monitor miałem pod ręką jak to robiłem - może później dam jeszcze filmik z kamerki robota z podglądu np kotów i w kolorze)
Na pokładzie znajdują się jeszcze: 3 czujniki odległości pracujące także w podczerwieni i nie "gryzą" się ze zsterowaniem z pilota IR. Poza tym jest BUZZER sygnalizujący pewne operacje.
Z przodu kamery na ruchomej platformie widać efekt pływającej niebieskiej diody LED. To tylko taki bajer dla syna - taki "ala radar". Osiem diod LED sterowanych jest przez rejestr przesuwny 74HC595 czyli procek wykorzystuje programowe SPI. Oczywiście także można go włączać i wyłączać zdalnie - jak wszystko prawie.
Platforma robota wykonana jest z normalnego laminatu na którym umocowane są kolejne płytki PCB oraz inne wsporniki itp. Do platformy przymocowane są dwa większe serwomechanizmy które przerobiłem żeby były silniczkami DC z przekładnią i miały odpowiednią MOC
Silnikami steruje pokładowy L293D . Oczywiście wykorzystałem ładnie sterowanie płynną mocą silników dzięki czemu mam możliwość zmiany biegów. Albo automatycznego zwiększania mocy w zależności od stanu wyczerpującej się baterii akumulatorków. Naturalnie dzięki wykorzystaniu PWM'a do sterowania silników - tak przygotowałem procedury do jego kierowania, skrętów i ewolucji za pomocą klawiszy pilota, że wszystko działa super płynnie, wygodnie i można wydziwiać sterowaniem przy różnych prędkościach. Np gdy robot jedzie a na chwileczkę tylko klikniemy klawisz skrętu to PWM zmniejsza na chwilę moc silników i delikatnie reaguje na skręty - prowadzi się go prawie jak auto
może nawet jak auto wyścigowe.
Procesor oczywiście pięknie mierzy napięcie na akumulatorach tak aby się zbytnio nie rozładowały. Ich stan sygnalizuje diodami: Zieloną, Pomarańczową i Niebieską w klawiszu głównego wyłącznika. Gdy stan baterii jest krytyczny - procesor odłącza wszystko co chce zjadać prąd - wszystkie moduły a nastepnie sam wprowadza się w śpiączkę. Czyli trza naładować.
Zasilanie rozwiązałem w oparciu o przetworniczkę LM2940-5.0 Jest to milion razy lepsze rozwiązanie niż tradycyjny 7805 poniważ: mniej się grzeje a co najważniejsze !!! .... przetworniczka działa nawet przy napięciu wejściowym 6V i to stabilnie dzięki czemu ładnie przetwornikiem ADC mogę kontrolować napięcie akumulatorków.
Tylko kamera ma oddzielny pakiecik akumulatorków bo ona też ma smaka na prądzik
ale na tym oddzielnym pakieciku starcza na dłuuugo
ITELIGENCJA Robota - wyszła mi jak na razie dosyć fajnie, ponieważ można go sterować albo pilotem IR albo RC 433MHz ---- albo z komputera na przykład przez Bluetooth za pomocą oczywiście specjalnego dedykowanego programu
Oczywiście inteligencja polega na tym, że gdy przestaniemy go sterować ręcznie to sam przełącza się na tryb automatycznego życia. Jeździ sobie tu i tam, pięknie omija przeszkody. Ale nie zawsze jeździ w lewo albo w prawo. On często gdy widzi przeszkodę z przodu to WĘSZY i czasem uzna że lepiej pojechać w lewo a czasem w prawo. Całkiem przy okazji tworzenia takiego elektronicznego Frankensteina - wyszła ciekawa opcja - że robot potrafi sam wyszukiwać wyjścia z pułapki
.... widać to trochę na filmikach. Fajnie też wygląda gdy mu zagrodzimy drogę nogami ale zrobimy małą przerwę. Wtedy on gdy wywęszy, że jest przerwa - to zaczyna taniec i próbuje aż do skutku żeby tylko wcisnąć się w tę przestrzeń/dziurę i pojechać dalej.
SZPERACZ podświetlenie ostro daje w ciemności a koty fajnie wyglądają gdy są zaskoczone we śnie albo gdy w nocy dobierają się do michy z jedzeniem
Cały program napisany jest w C i zostało jeszcze bardzo dużo miejsca w pamięci procka - więc będę mógł go spokojnie rozwijać i rozwijać - bo pomysłów na tą platformę mam jeszcze sporo.
Generalnie napisałem też program w Delphi na PC do sterowania robotem. Docelowo planuję zawrzeć w nim okienko, które będzie przechwytywało obraz z kamerki. Bo teraz to podłączam kamerkę pod monitor z wejściem TV, robię sobie PIP na monitorze i w prawym dolnym rogu obserwuję gdzie robot podąża sterowany przez Blututcha
Poniżej fotki z początków i testowania całości gdy jeszcze używałem płytki stykowej jak zwykle. Poi drodze zmieniłem kółko swobodne. Wcześniej było takie niebieskie duże z podstawki pod półeczkę na kółkach do łazienki. Wypersfadowałem żonie , że półeczka w łazience wcale nie musi jeździć
.... ale później użyłem mniejszego - takiego meblowego chyba z Castoramy z łożyskiem, bo lepiej było mi z jego montażem.
Udostępniam schemat oraz wsad do procesora w postaci *.HEX
Robotem steruje ATmega32. Wykorzystuję jeden sprzętowy PWM do sterowania silnikami, programowy PWM do sterowania jasnością Szperacza, programowa obsługa SERWA obracającego kamerkę, ten sam timer służy mi także do tyknięć systemowych dzięki czemu wszystko działa ładnie jakby w czasie rzeczywistym w oparciu o zdarzenia i programowe timery do różnych celów.
Płytki robione termotransferem "na żelacho" wytrawiane w B327 czy jakoś tak
aha dzięki temu rozwiązaniu z linku poniżej:
https://www.elektroda.pl/rtvforum/topic1343484.html
wsad do procka można ładować do ROBOTA też bezprzewodowo i bez podłączania kabli - wszystko przez Bluetooth.
FILMik
Robot w strasznym ciemnym labiryncie
Czy to sztuczny kot?
Mój kot to jak godzilla albo kot-zilla dla robota
Cool? Ranking DIY
