Bardzo fajna, przemyślana konstrukcja helikoptera trójśmigłowego, na filmie
widać, że w locie zachowuje się bardzo stabilnie, jest zwrotny i można na nim zamieścić kamerę.
Oprogramowanie sterujące napisane w BASCOM.
Znaleziony na stronie: MSC Electronics AN #173 oraz film prezentujący helikopter w akcji: Tricopter Gratuluje pomysłowości autorowi.
Jeśli przeróbka regulatorów i płytka z żyroskopami i akcelerometrami wyjdą poniżej 500zł to pewnie można się zmieścić w trzycyfrowej sumie.
Poszukałem trochę i te "drogie silniki" kosztują 30$ a lepsze zamienniki można dostać <10$
ps zawsze zastanawiałem się skąd pilot wie gdzie w takiej konstrukcji jest przód
Piękna sprawa. Orientuje sie ktoś ile może kosztować wykonanie czegoś takeigo?
Ceny są w FAQ na stronie autora.
Willi nie użył tanich żyroskopów i akcelerometru, ale może właśnie również dzięki temu jego konstrukcja jest bardzo stabilna, co jest dość trudne przy małych modelach wielowirnikowych. Ciekawą cechą są dwa tryby pracy: jeden do zawisów i drugi do akrobacji. Dalej, jeśli ktoś ma problemy z zakupem czy przeróbką regli silników na i2c, Willi zaprezentował konweter i2c->PWM. Chłopak wykonał (wykonuje) kawał dobrej roboty!
Cytat:
zawsze zastanawiałem się skąd pilot wie gdzie w takiej konstrukcji jest przód
Po prostu: w takim latający Y trzeba czymś oznaczyć przednie wsporniki lub sam tylny...
I to implikuje właśnie cenę układów żyroskopowych. Tanie zestawy żyro-akcelerometr po przechyleniu modelu o ileś tam stopni (powiedzmy 30) spowodują ogłupienie układu. Do akrobacji wymagane są znacznie droższe układy, oczywiście 3-osiowe.
Ciekawi mnie jak im się to udało puścić na trzech śmigłach, tak, że mają problemów niekontrolowanym obrotem platformy w jedną stronę. Wszystkie konstrukcje jakie do tej pory widziałem miały parzystą liczbę śmigieł, po to żeby każde śmigło kręcące się w prawo, było neutralizowane przez śmigło kręcące się w lewo
Dodano po 6 [minuty]:
Hmm.. serwo koryguje pochylenie trzeciego wirnika - sprytnie
Do akrobacji wymagane są znacznie droższe układy, oczywiście 3-osiowe.
Tutaj układ bardzo dobrze sobie radzi z trzema żyroskopami 1-osiowymi (ale są to memsy, nie piezoelektryki) i jednym akcelerometrem 2-osiowym. Przy okazji, dla osób chcących wykonać "Szredigetka" mam uwagę, że potrzebuje on sygnału PPM z odbiornika. Większość odbiorników RC nie wysyła takiego sygnału, trzeba go wydłubać lub w odpowiedni sposób połączyć sygnały serw w dodatkowym interfejsie.
Przy okazji dość fajny, znacznie prostszy elektronicznie ale podobny model można zrobić z użyciem atmegi8 i standardowych regulatorów (a nie sterowanych i2c), zobaczcie (po angielsku) projekt KapteinKUK'a z użyciem wnętrza bardzo tanich żyroskopów piezo:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1143569
Hmm.. serwo koryguje pochylenie trzeciego wirnika - sprytnie.
... oraz (żeby tego serwa nie wychylać za mocno) śmigła przednie kręcą się "do siebie" - jedno w lewo, drugie w prawo. Dodatkowo, jedno śmigło (używając terminologii samolotowej) jest pchające a drugie ciągnące.
Na Wojskowej Akademii technicznej widziałem podobnego tylko że z 4 śmigłowego wykonanego przez studentów
Na Politechnice Śląskiej też się wykonuje quadcoptery nawet jest całe laboratorium przeznaczone do tego. Obecnie zastanawiają się nad utworzeniem całego koła naukowego (o ile już nie powstało bo się średnio interesuje)
Co do żyroskopów coś musi pokazywać w jakiej pozycji jest tricopter no i na przykład kiedy są jakieś podmuchy wiatru itp jest punkt odniesienia do korekty toru i pochylenia.
Obecnie w modzie są koptery 6 lub nawet 8-śmigłowe. Przy 6 śmigłach stosuje się albo 6 ramion, tradycyjnie, albo 3 ramiona z dwoma śmigłami na każdym, umieszczonymi jedno pod drugim. Dlaczego? Okazuje się, że przy takim samym poborze prądu, silniki wytwarzają większy ciąg - a co za tym idzie - większy udźwig.
Przy okazji ciągu, warto dodać, że w przypadku quadro- i więcej- kopterów, wznieść się i zawisnąć, jest łatwo... najtrudniej jest... opuścić się. Śmigła wpadają we własne turbulencje i trzeba konstrukcję lekko przechylić, aby zmienić wektor ciągu. A to niestety - wymaga właśnie dużego zapasu ciągu, dochodzącego nawet do ok. 40%.
A jak by tak podczas obniżania lotu moduły napędowe na końcach miały zębatkę liniową która napędzana przez silniczek krokowy równocześnie wszystkie moduły z pozycji pionowej przechylała w prawo o dany kont przez co cała maszyna zaczęła by się obracać w okół własnej osi wytracając w ten sposób ciąg... no albo zamiast na boki wzdłuż ramion na zewnątrz kierują strumień ku środkowi... no albo zmniejszyć obroty silniczków o ile to nie wpłynie na moc pobieraną ( straty mocy). Ewentualnie zamiast obracać całym modułem napędowym w prawo, lewo lub na zewnątrz umieścić pod nim al'a klapy które będąc w strumieniu ciągu odchylały by się i albo by wprawiały w ruch obrotowy albo sterowane oddzielnie kierowały by cały obiekt w danym kierunku...eh sorki poniosło mnie troszkę... Ile pomysłów tyle rozwiązań
Obecnie w modzie są koptery 6 lub nawet 8-śmigłowe. Przy 6 śmigłach stosuje się albo 6 ramion, tradycyjnie, albo 3 ramiona z dwoma śmigłami na każdym, umieszczonymi jedno pod drugim. Dlaczego? Okazuje się, że przy takim samym poborze prądu, silniki wytwarzają większy ciąg - a co za tym idzie - większy udźwig.
z czego to wynika? przecież z reguły we wszystkich maszynach dąży się raczej do zwiększenia mocy silników, niż mnożenia jednostek napędowych z powodu mniejszych strat?
Może z tego, że tutaj akurat kwestia strat energii jest czułym punktem? W kopterach silniki w 99% są elektryczne, a tutaj każdy amper się liczy... Widziałem 6-wirnikowy kopter, który miał czas latania na jednym pakiecie aż ponad pół godziny
Ale macie problemy... Jestem modelarzem, i źle mówicie, że to takie skomplikowane. Proste i takie. Trzeba tylko przerobiony soft w apce (najlepiej turyngi (nie wiem czy dobrze napisałem) X8) lub mikro procek zaprogramowany. Żadnych przerobionych regli nie potrzeba. 300$ za całość wyjdzie...