Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Serwomechanizmy a silniki krokowe

01 Wrz 2004 16:21 14495 7
  • Poziom 24  
    Witam! Dopiero zaczynam przygodę z robotami. Prosiłbym o wyjaśnienie czym dokładnie różnią się serwomechanizmy od silniczków krokowych :?:
  • Specjalista PLD
    Duzo by o tym pisa.
    Z funkcjonalnego punktu widzenia servo zasadniczo uzywa sie do pozycjonowania ( n.p. ramienia robota, kolek, czegokolwiek ) w zakresie do 180 stopni. Serwa zasadniczo nie obracaja sie wokolo.
    Silnik krokowy moze obracac sie o dowolna wielokrotnosc kroku, lub nawet o drobniejsze kwanty przy uzyciu tzw. microsteppingu.

    Jesli chodzi o sterowanie, to servo sterujesz impulsami od 1 do 2ms gdzie pozycja ramienia jest proporcjonalna do dlugosci impulsu sterujacego, natomiast silniki krokowe wymagaja zupelnie innego ukladu sterowania, ktory podaje odpowiednie przebiegi na dwie lub wiecej ( zaleznie od konstrukcji) cewki sterujace.
    Stad prosty wniosek, ze za pomoca serwa nie mozesz napedzac kolek pojazdu ( chyba ze po przerobkach serva ) natomiast silnika krokowego raczej sie nie uzywa do precyzyjnego pozycjonowania gdyz wymaga to dosc rozbudowanych ukladow sprzezenia zwrotnego w postaci tarcz impulsowych lub innych rozwiazan magnetycznych albo optycznych.
    Temat ten jest bardzo wyczerpujaco potraktowany w internecie, totez polecam odpalenie wyszukiwarki i czytanie.
    Milej lektory.
  • Poziom 24  
    Dzięki za wytłumaczenie. Chciałbym wiedzieć jeszcze jakie są potrzebne układy do sterowania silnikami krokowymi z at89s51 :?:
  • Poziom 28  
    serwomechanizm jest sprzęgnięty z elementem wykrywającym jego położenie (np. potencjometr), a silnik krokowy nie posiada takiego czujnika. Na chłopski rozum : procesor sterując serwo wie w jakim położeniu się ono znajduje , a w przypadku silnika krokowego nie, może tylko szacować.
    Serwa się chyba nie obracają(przeważnie) o 360stopni

    Jak się mylę to poprawcie mnie.

    Pozdrawiam. :)
  • Poziom 12  
    serwa modelarskie obracają się o 90 -180 stopnii jest to ograniczone budową mechaniczną przekładni
  • Poziom 15  
    12robert12 napisał:
    Serwa się chyba nie obracają(przeważnie) o 360stopni

    Z serwami to bywa różnie ;-)
    Serwa modelarskie - faktycznie nie obracają się o pełny kąt, natomiast serwa stosowane w przemyśle tzw. serwomotory jak najbardzej. Są to nieco zmodyfikowane silniki ze sprzężonym razem z enkoderem i przy pomocy specjalnych sterowników można uzyskać jednocześnie dużą dynamikę jak i dokładność pozycjonowania. Są powszechnie stosowane np. w obrabiarkach numerycznych. Można tam również spotkać silniki krokowe, lecz głównie w mniej wymagających aplikacjach.

    Biorąc pod uwagę koszty i możliwość stosowania w amatoskich aplikacjach chyba jednak korzystniejsze będą silniki krokowe.
    Dokładne sterowanie serwami jest trudnym i złożonym procesem - przede wszystkim z uwagi na skomplikowanie sprzętu: dokładne sterowanie przekształtnikiem (silnik synchroniczny), obróbka sprzężenia z enkodera i wypracowanie odpowiedniego sygnału sterującego zapewniającego odpowiednią dynamikę napędu.
    Można by zastosować silnik szeregowy prądu stałego - prosta napięciowa regulacja obrotów i sprzężenie z enkodera. Być może do układów jezdnych takie napędy będą wystarczające, choć osobiście nie testowałem żadnego z powyższych rozwiązań.... ;) :) :D
  • Poziom 11  
    Witam,

    Jedną z właściwości silników krokowych jest to że grzeją sie w czasie pracy dość znacznie(co jest normalne) z tym, że układ sterujący silnikiem nie dopuszcza do spalenia uzwojeń poprzez odpowiednie sterowanie prądem.
  • Poziom 10  
    A jak mocne są serwomechanizmy? one tylko obracają te zębatke tak? jak silny jest to obrót?