Napęd do pojazdu mobilnego

Witam,

Zamierzam zbudować pojazd mobilny o masie ok. 3 kg. Do jego napędzania chciałbym użyć dwóch serw TowerPro MG-995 przerobionych na silniki DC. Zastanawiam się jednak, czy moment przez nie oferowany jest wystarczający, jeśli dysponuję kołami o promieniu 3,25 cm.

Wyliczyłem, że wszystko powinno być OK, ale nie chciałbym utopić 100 zł w błocie, dlatego prosiłbym o sprawdzenie moich obliczeń.

Moment przy 6 V to 15 kg (chyba przy 1 cm?)

Stąd: 15/3,25=4,61 kg.

Nie wiem jednak, czy obliczenia są aż tak proste...
Bardzo prosiłbym o sprawdzenie, z góry dzięki !

PS. Czy moc 2x3 Waty będzie wystarczająca dla tego pojazdu? Nie mam doświadczenia w podobnych konstrukcjach, a nigdzie nie mogę znaleźć, jak należy to obliczyć... Gdyby ktoś mógł mi w tym pomóc, to również będę bardzo wdzięczny.

O ile o moc i moment bym się zbytnio nie obawiał, to nie wiem czy mechanicznie te serwa wytrzymają obciążenia na jakie zostaną wystawione. Raczej szybko ulegną zniszczeniu. Jakieś łożyskowanie osi by się przydało bo ta plastykowa obudowa tych serwomechanizmów może popękać.

Tradycyjnie już do tego typu zastosowań polecam silniki i przekładnie od wkrętarek - ich nie zajedziesz

Wielkie dzięki! Rozwiałeś moje wątpliwości

Niestety, mechanicznej wytrzymałości nie brałem w ogóle pod uwagę, bo myślałem, że skoro producent zapewnił działanie o takich parametrach, to nawet dla 15 kg obciążenia powinno działać. Ale cieszę się, że chociaż obliczenia mam z głowy. Nad łożyskowaniem będę więc musiał pomyśleć i doczytać.

Silniki + przekładnie od wkrętarek już miałem w poprzedniej wersji modelu, tylko że nimi nie da się za dobrze sterować... jeden silnik był mocniejszy, zwłaszcza przy samym starcie i nic nie mogłem z tym zrobić, mimo usilnych prób. Jeszcze jazdę do przodu dało się jakoś dopracować, ale z tym zrywaniem przy starcie to była masakra.

Zamontuj sobie enkodery na osiach tych silników (nie powinno to być trudne) i zrób regulator obrotów, nawet na osobnym mikrokontrolerze. Kwestię sterowania silnikiem najlepiej rozwiązać przez zastosowanie przekaźnika do zmiany kierunku obrotów i pojedynczego mosfeta do regulacji prędkości silnika.

Widziałem roboty z takim właśnie rozwiązaniem i spisywało się to znakomicie. Fakt że przy bliskiej zera prędkości regulatory muszą być wyłączone, żeby nie tłukły przekaźnikiem, ale moment jaki takie napędy posiadają to inna bajka niż najlepsze nawet serwa. Taki dobrze zestrojony regulator (PD, PID) sprawia że cały napęd pracuje jak profesjonalny serwomotor, dysponujący pełną mocą nawet przy niewielkich prędkościach.

Miałem enkodery, może nie na osi silnika, tylko zrealizowane za pomocą CNY70 i tarczy obrotowej z biało-czarnych pól, ale zawsze jakieś. Sterownik niestety nie ja budowałem, więc wiele o nim powiedzieć nie mogę, ale na pewno był bardzo dobry. Niestety, nie potrafiłem stworzyć regulatora PID na 8051, więc zrobiłem dość prymitywną regulację na bazie doświadczalnych pomiarów prędkości. Może właśnie to było przyczyną porażki

Po pierwszych testach doszliśmy jednak do wniosku, że silniki z wkrętarek są dla nas po prostu za mocne, dlatego poszukaliśmy czegoś odrobinę słabszego. Wtedy wpadłem na pomysł z tym serwem, zwłaszcza, że przy samym starcie jeden silnik miał za mocny zryw i nic nie dało się z tym zrobić, niestety...