Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
SterControl
Proszę, dodaj wyjątek www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Podłączenie do robota serwa z enkoderem/resolverem

jagi85 05 Sie 2010 11:11 2093 6
  • #1 05 Sie 2010 11:11
    jagi85
    Poziom 9  

    Witam,

    na studiach przekazali mi troche teoretycznej wiedzy na temat serw, enkoderów czy resolwerów ale w praktyce całkowicie tego nie czuje. Mianowicie mam taki problem, będę miał do dyspozycji robota Mitsubishi typu Scara RH-6SDH5520 lub
    RH-12SDH8535 (nie wiem jeszcze który będzie dostępny). Do tego posiadam silnik asynchroniczny z resolwerem sterowany falownikiem firmy Stoeber. Na chwilę obecną nie pamiętam parametrów, a jestem poza domem. Mogę to ewentualnie podać w piątek. Czy da radę zintegrować te elementy ze sobą, tak żeby robot wiedział jaką ma pozycje wał silnika? Właściwie silnik będzie napędzał podajnik liniowy (ok. 2m taśma) a nad taśmą będzie kamera wizyjna. Chce tak zintegrować robota, żeby mógł zbierać z linii elementy poukładane przypadkowo. Głównie nie rozumiem jak zabrać się do tematu od strony falownika i robota. Załóżmy że napisałbym krótki program w falowniku (prędkości, przyspieszenia) i podając sygnał cyfrowy z robota na falownik, uruchamiałbym ten program. Do falownika jest podłaczony silnik synchroniczny z resolverem. I czy teraz robot może otrzymywać z falownika sygnał o położeniu wału silnika? Całkowicie tego nie kumam. Czy mogłoby to być wysyłane po ethernecie załóżmy (kolega powiedział, że z resolvera mamy sygnła analogowy i tu może być problem, stwierdził że powinienem miec enkoder). Czy może mi ktoś wyjaśnić to na chłopski rozum, albo zadać takie pytania, jak onegdaj Sokrates swoim rozmówcom, że sam dojdę do odpowiedzi?

    Pozdrawiam

    0 6
  • SterControl
  • #2 06 Sie 2010 09:15
    1222722
    Użytkownik usunął konto  
  • SterControl
  • #3 06 Sie 2010 11:59
    elkam
    Poziom 14  

    Witam
    Dlaczego chcesz pisać program dla falownika?
    Jaką funkcję będzie speniał robot ?
    Ile osi będzie dostępnych ?
    Jaki manipulator będzie posiadał ?
    Jeśli na przenośniku będą się pojawiały detale w losowych pozycjach to po co synchronizować robota z falownikiem ?
    Zwróciłbym uwagę na proste systemu wizyjne pozwalające określić
    - czy detal jest w polu operacyjnym robota
    - pozycję detalu względem osi robota.
    - umozliwiające wysłanie koordynatów do robota
    Skoncentruj się na wykorzustaniu systemu wizyjnego wraz z robotem
    pozdrawiam

    0
  • #4 10 Sie 2010 22:25
    jagi85
    Poziom 9  

    witam,

    sorry, ze sie nie odzywalem. Dzieki w ogole za pomoc i zainteresowanie. Postaram się odpowiedzieć na pytania. Załóżmy, że elementy to będą opakowania po kosmetykach (coś jak szampony, czy balsamy), które będą nieregularnie ułożone na taśmie (ale będą stały pionowo i nie będą jeden na drugim). Tak więc z tego co mówi kolega forpac, wystarczy pozycja X, Y i kąt obrotu. No wlasnie tu jest problem, linia cały czas jest w ruchu, a więc robot musi dostawać pozycję (X,Y i kąt) a jedna ze zmiennych, załózmy X cały czas się zmienia i robot musi chwytać element w ruchu. Czemu resolver? Bo akurat takie mam elementy. Projekt jest czescia pracy dyplomowej, robota wlasnie dzis w poludnie dostalem. Ale nie mam jeszcze chwytaka, ani zespolu przygotowania powietrza. Kamera i transporter beda w pozniejszym czasie. Natomiast, zeby jeszcze nie marnowac czasu na zorganizowanie silnika i enkodera, chce uzyc do projektu falownika firmy stoeber i silnika synchronicznego z resolverem, ktore to elementy posiadam obecnie w domu. Robot posiada specjalny kanal do sterowania dodatkowa osia (protokół SSCNET III) i kanał do podłączenia enkodera. Ale mogłbym zintegrować falownik Stoebera z robotem poprzez moduły profibusa, czy się mylę? Jak to by wyglądało w praktyce, chodzi mi o komunikacje? Czy mogłbym napisac program na falownik, uruchamiac tryb run jednym sygnalem cyfrowym z robota i pozniej dostawac pozycje o kacie obrotu walu silnika poprzez profibusa?

    No wlasnie najwiekszy problem to zintegrowanie wizji z robotem - o to w tym calym projekcie chodzi. co to sa koordynaty elkam? Sorry, pewnie glupie pytanie. Bede posiadal kamere wizyjna firmy Cognex In-Sight 5000 plus do tego jakis oswietlacz. Czemu firma Cognex? Bo kamery 'rozumieja' sie z robotami mitsubishi. Posiadam juz robota Mitsubishi Scara RH-12SDH

    0
  • #5 16 Sie 2010 08:49
    jagi85
    Poziom 9  

    czy robił ktoś podobny projekt, czy mógłby ktoś pomóc ?

    0
  • #6 18 Sie 2010 23:01
    andrzejek23
    Poziom 18  

    Jeśli masz falownik Stoebera z portem Profibus DP, to calutką komunikację zrealizujesz sobie poprzez ten port. Na bank wykrzesasz z niego wszystkie potrzebne informacje (prędkość, rampy, prąd, kąty obrotu, co tylko chcesz) i spokojnie posterujesz - po co dodatkowe sygnały logiczne? Skorzystaj z tego co masz, więcej nic nie potrzebujesz.
    Na falownik nie piszesz programu, możesz go tylko skonfigurować do pracy. Poczytaj dokładnie instrukcję falownika, a jeśli będziesz miał jakieś problemy, skontaktuj się z biurem Stoebera we Wrocławiu - chętnie pomagają.

    0
  • #7 19 Sie 2010 08:05
    jagi85
    Poziom 9  

    Dzieki za odpowiedz. Moze "pisac program" to za duze slowa, ale przy konfiguracji falownika mozna ustawic multum opcji. Mial ktos do czynienia z robotami mitsubishi i wizja firmy cognex?

    0