Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
SterControl
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Pytania związane z regulatorem pid w sterowniku S7-200

11 Sie 2010 14:07 2118 3
  • Poziom 11  
    Witam serdecznie wszystkich...
    Mam taki problem mam, posiadam na uczelni model wózka który porusza się w dwóch osiach x i y (mnie interesuje tylko oś x więc na rysunku nie zamieściłem osi y)
    Pytania związane z regulatorem pid w sterowniku S7-200
    Wózek sterowany jest silnikiem prądu stałego, dodatkowo model ma wbudowany układ inercyjny. Problemy mam dwa:
    1) Muszę wyznaczyć wartości nastaw regulatora do tego obiektu. Obiekt ten jest obiektem statycznym, niestety nie mam charakterystyki dynamicznej czyli prędkości w czasie ale mam wykres położenia w czasie... więc muszę zróżniczkować wykres położenia w czasie i otrzymam tym samym wykres prędkości w czasie, na podstawie tego wykresu wyznaczę wartości nastaw regulatora z reguł Ziegler–Nichols'a. I właśnie problem tkwi w tym że nie wiem jak zróżniczkować ten wykres funkcji...

    2)Drugi problem to taki że muszę podpiąć ten obiekt do sterownika i zaprogramować regulator PID w s7-200, teraz naprowadźcie mnie czy dobrze myślę. do wejścia analogowego w PLC podpinam styki A i B (położenie) a do wyjścia analogowego podpinam styki X i Y (sterowanie), programuję regulator PID ustalam wartość zadaną Setpoint np. na 0.5 załączam wszystko i co w tedy powinno się stać???? wózek powinien podjechać do wartości 5V i zatrzymać się???? boo niby regulator PID reguluje wartością wyjściową czyli wartością z wyjścia analogowego sterownika w taki sposób aby uchyb regulacji zmierzał do zera. A uchyb regulacji jest określany jako różnica pomiędzy wartością zadaną Setpoint a wartością procesową PV czyli wartością odczytywaną z wejścia analogowego sterownika... czy dobrze rozumiem????

    Bardzo proszę o pomoc... dyskusje na ten temat mile widziane każda pomoc się przyda...

    POZDRAWIAM
  • SterControl
  • Poziom 15  
    Aby osiągnąć wartość zadaną musisz wpływać na obiekt wartością odwrotnie proporcjonalną do wartości rzeczywistej z określonym wzmocnieniem i wyprzedzeniem/opóżnieniem. Postaraj się narysować układ blokowy regulatora wraz z węzłami sumacyjnymi wz,wo blokami P, I, D oraz sprzężeniem zwrotnym oddziaływujacym na obiekt (wózek ). Aby stosować blok różniczkowy trzeba "coś" już mieć, mam na myśli wartość sygnału podlegającego różniczkowaniu ( to podpowiedź )odwrotnie niż działanie w bloku całkującym.
    Pozdrawiam
  • SterControl
  • Poziom 11  
    tzn???
    Pytania związane z regulatorem pid w sterowniku S7-200
    tak to widzę....
  • Poziom 15  
    np
    Sp = 5, Pv = 6 w węźle mamy dwa wejścia Sp(-) i Pv(+) jeśi zsumujemy te wartości otrzymamy różnicę czyli uchyb -5+6 = 1.Wartość tę regulator odejmie od sygnału wyjściowego Y uwzględniając parametry wzmocnienia oraz nastaw bloku I oraz D.
    Zacznij od ustalenia konfiguracji dla regulatora P następnie dodaj blok I a dopiero na końcu D. Wykonuj zawsze w tej kolejności zmiany w nastawach regulatora.