Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Please add exception to AdBlock for elektroda.pl.
If you watch the ads, you support portal and users.

Sterowanie momentem na wale silnika DC

tomasz150 22 Sep 2010 16:07 3058 5
  • #1
    tomasz150
    Level 2  
    Witam

    Proszę o pomoc w rozwiązaniu następującego problemu:
    Planuję sterować momentem na nieruchomym małym silniku DC (przerobione serwo).
    Chodzi o to, że użytkownik trzyma za ramię(orczyk) przymocowany do wału
    silnika(przerobionego serwa) i odczuwa siłę - ramie to raczej nie porusza bo ktoś je trzyma.
    Coś jak force-feedback w dżojstiku.

    Chciałbym zadawać siłę w obydwie strony.

    Do sterowania użyję mikrokontrolera (najprawdopodobniej atmegi16)

    Wiem, że aby to uzyskać najlepsza byłaby możliwość sterowania wartością prądu,
    czy znacie jakieś gotowe układy. Wtedy do wyboru kierunków zastosuje jakiś prosty mostek z tranzystorów.

    Może jednak istnieje łatwiejsze rozwiązania?
    Np. bezpośrednie sterowanie szerokością impulsów PWM
    przez mostek H przełoży się w miarę proporcjonalnie na moment
    tylko wtedy należałoby zastosować jakiś ogranicznik prądu.

    Dziękuję za pomoc :)
  • Helpful post
    #2
    Flesz
    Level 22  
    PWM jest bardzo dobrym rozwiązaniem, ogranicznik można zrobić przez rezystor szeregowy (zdejmować z niego napięcie) . Pamiętaj tylko że silnik jest indukcyjnością więc po pierwsze trzeba ładować bramki mosfetów dużym prądem ( bo prąd na indukcyjności wolno narasta) , ostrożnie z częstotliwością pwm, no i mogą być szpilki napięciowe z silnika.
  • #3
    tomasz150
    Level 2  
    Nie wiem czy dobrze zrozumiałem, chodzi o coś takiego(prowizoryczny schemat)?

    Sterowanie momentem na wale silnika DC

    Silniki(bo docelowo mają być trzy) pewnie będą zasilane napięciem 7,2V (chyba 2V spadku na mostku)- jaką wartość rezystora dobrać?

    Wypróbuję to rozwiązanie, jednak chciałbym mieć jakiś plan B-sterowanie natężeniem(pewnie bardziej skomplikowane). Czy zna ktoś jakieś gotowe układy regulujące natężenie?
    Może konwerter U-I gdzie napięcie wejściowe będzie PWMem o dużej częstotliwości?
  • Helpful post
    #4
    Flesz
    Level 22  
    Rezystor dobierasz do prądu który popłynie w obwodzie silnika ( z prawa Ohma) spadek napięcia możesz przeliczyć na prąd. Nie wiem jaki mostek chcesz zastosować , ale mogę Ci powiedzieć że raczej bez mikrokontrolera się nie obejdzie. Co rozumiesz przez sterowanie natężeniem? Jaki prąd będzie pobierał silnik?
  • #5
    tomasz150
    Level 2  
    Myślałem nad zastosowaniem mostka L293D (jak tu http://www.dioda.com.pl/forum/topics20/h-bridge-vt111.htm ).
    Mikrokontroler jest odpowiedzialny za sterowanie mostkiem i generowanie sygnału PWM (na obrazku w poprzednim poście jest po lewej stronie)
    Co do prądu to będę musiał sprawdzić ale na pewno nie przekroczy 0.5A.

    Sterowanie natężeniem:
    chodzi mi tutaj o jakieś regulowane(z mikrokontrolera) źródło prądowe.

    Sterowanie momentem na wale silnika DC
  • #6
    Flesz
    Level 22  
    >>> chodzi mi tutaj o jakieś regulowane(z mikrokontrolera) źródło prądowe.

    Niedobry pomysł, źródło prądowe się będzie grzało.
    W tego typu aplikacjach prawie zawsze stosuje się PWM i tranzystory MOSFET lub IGBT przy dużych mocach, lub gotowe mostki ( np twój L293D) przy małych mocach.