Elektroda.pl
Elektroda.pl
X

Wyszukiwarki naszych partnerów

Wyszukaj w ofercie 200 tys. produktów TME
Europejski lider sprzedaży techniki i elektroniki.
Proszę, dodaj wyjątek elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Sterowanie silnikami RC - kosiarka RC mój projekt

wrobelbiz 29 Wrz 2010 16:18 4583 13
  • #1 29 Wrz 2010 16:18
    wrobelbiz
    Poziom 8  

    Witam.

    Buduję kosiarkę sterowaną za pomocą radia (RC).
    Kosiarka jest już praktycznie gotowa, nadajnik oraz odbiornik mam z czasów, gdy jeszcze bawiłem się zdalnie sterowanymi samochodzikami.
    Aparatura 4 kanałowa, lecz w użyciu będą tylko 2 (skręt oraz jazda przód/tył).

    Przejdźmy do rzeczy: sterowanie przód/tył odbywa się za pomocą silnika wycieraczek BOSCH (12V). I jak tu teraz odpowiednio wysterować silnik, by kosiarka jeździła przód/tył (nie musi być sterowanie proporcjonalne, może być 100%-0%-100%).
    Akumulator z motoroweru 12V 4Ah.


    Druga rzecz, na takiej samej zasadzie chciałbym wysterować silnik od skrętu lewo/prawo. Zrezygnowałem z serwa, ponieważ miało ono za mały moment (waga kosiarki z akumulatorem to ponad 20kg).

    Są na forum już podobne projekty, dlatego myślę, że z waszą pomocą uda się go dokończyć.


    Proszę o podpowiedzi. I jeszcze jedno, żadne korzystanie z mikroprocesorów nie wchodzi w grę, ponieważ nie mam programatora ani na programowaniu mikroprocesorów się nie znam.


    Pozdrawiam.
    Mateusz

    0 13
  • Megger
  • #2 30 Wrz 2010 00:50
    Madrik
    Moderator Robotyka

    Skoro masz silnik szczotkowy i odbiornik modelarski, to logicznym rozwiązaniem jest regulator dwukierunkowy do silników szczotkowych, o prądzie nominalnym większym niż prąd silnika.

    To samo z serwem. Są na rynku serwa nawet o momentach rzedu 50kg. Szukaj w sklepach serwa klasy "gigant" lub "large".
    Myślę, że tobie spokojnie wystarczy 10-15kg. W końcu masz skręcać tylko koła, a nie obracać całą kosiarkę.

    Takie rozwiązanie jest najprostsze i najbardziej przyjazne. Wada - kosztuje.

    0
  • #3 30 Wrz 2010 07:29
    wrobelbiz
    Poziom 8  

    Gdyby mnie było stać to by tego tematu nie było, bo ja dobrze o tym wiem Madrik.

    Problem w tym, że mam na to ok. 100 zł i trzeba to dokończyć, bo kosiara stoi gotowa.


    Wpadł mi do głowy pewien pomysł, mianowicie mam mikro serwo, z którego wpiąłem się w silniczki i mogę nim sterować za pomocą nadajnika, teraz pytanie co użyć by wzmocnić prąd do 12V i by wytrzymało ok. 20A.
    Jakby się to udało zrobić to byłoby nawet sterowanie proporcjonalne (które nie musi być, ale fajnie, gdyby było).

    Pozdrawiam.

    0
  • Megger
  • #4 30 Wrz 2010 20:50
    lord_blaha
    Poziom 33  

    No to koniec tematu- za 100zł nie ogarniesz regla dwukierunkowego dającego sobie rade z dużym prądem, a do tego z serwem, które musi się uporać z trawą, ziemią i 1000 innych "przeszkadzajek" na trawniku.

    0
  • Megger
  • #5 30 Wrz 2010 21:54
    wrobelbiz
    Poziom 8  

    Znalazłem taki regulator:

    Cytat:
    EL Model RC 300A

    * Prąd startowy do przodu : 300A
    * Prąd startowy do tyłu: 150A
    * Prąd ciągły do przodu: 90A
    * Prąd ciągły do tyłu: 45A
    * Rezystancja: 0.0087mOHM
    * Nap. wej. 7.2 - 8.4V
    * BEC: 6V/3A
    * PWM: 1.5 KHz
    * Obsługiwane ogniwa:NiCd/ Nimh
    * Zastosowanie: samochody
    * Wymiary: 34.1mm x 34.6mm x 24.8mm

    Cena 90 zł.


    Tylko ja mam silnik na 12V, więc pewno nie wykorzystam całego potencjału silniczka jak i regulatora.


    I jeszcze serwo:
    Cytat:
    Serwo Tower Pro 9805 BB 25kg

    Duże serwo o ogromnym momencie 25kg

    Wymiary 66*30.2*64.4mm
    Moment 20kg/cm(4.8V ),25kg/cm(6V)
    Prędkość 0.20sec/60degree(4.8v), 0.16sec/60degree(6v)
    Napięcie 4.8-7.2V
    Temperatura pracy 0℃_ 55℃
    Dead band width 5us

    Cena 65 zł.


    I pytania do serwa: czy 1 serwo wystarczy do sterowania skrętem w takiej kosiarce czy będę potrzebował drugie serwo?
    Czy natężenie z odbiornika będzie na odpowiednie by wykorzystać potencjał tego serwa, czy potrzeba doprowadzić zasilanie z zewnątrz (i jak to zasilanie doprowadzić?).


    Co o tym myślicie?
    W 200 zł się zmieszczę, myślę, że tyle mógłbym za to zapłacić.

    0
  • #6 01 Paź 2010 09:14
    Madrik
    Moderator Robotyka

    1 - Masz rację. Nie wykorzystasz tego regulatora, z tej prostej przyczyny, że go spalisz. Opis, który podałeś pochodzi z allegro i jest mniej więcej równie dokładny jak plan budżetowy RP na rok 2014. ;) Opisy ze sklepów modelarskich są nieco precyzyjniejsze.

    Ten regulator jest dostosowany do pakietów NIXX - 6S i 7S, czyli na maksymalne napięcie zasilania 8,4V. Podając mu 12V usmażysz go.
    Każdy regulator ma podany zakres napięcia w jakim pracuje, zwykle podawany w liczbie cel danego rodzaju ogniw (literka "S"). Potrzebujesz regulatora dopasowanego do pakietów NIXX - 9-10S.

    Najlepiej takiego, który jest dostosowany do obsługi typu akumulatora, jaki masz na pokładzie. Oprócz w/w zakresu pracy, regulator monitoruje napięcie i odcina silnik, przy nadmiernym rozładowaniu pakietu (co chroni pakiet przed zniszczeniem). Jeżeli regulator "myśli", że ma inny rodzaj pakietu niż w rzeczywistości - będzie przestrzegał innych poziomów napięć, przy jakich odetnie zasilanie. A to się może dla akumulatorów źle skończyć. Np. NIXX możesz rozładować bardzo mocno, ale gdy tak samo rozładujesz np. "żelówkę" PB - stracisz akumulator.

    Akurat tutaj nie polecałbym tego serwa. TP nie słynie z jakości. Naprawdę lepiej wyłożyć drugie tyle i kupić podobne serwo renomowanej firmy. Ważne - zwróć uwagę, czy ma metalowe zębatki.

    0
  • #7 01 Paź 2010 12:07
    wrobelbiz
    Poziom 8  

    No dobra, to co zrobić by sterować silnikiem przód/luz/tył?
    Ważne, byle tylko silnik działał i był sterowany z aparatury.

    Co do skrętu, to zrezygnuję z serwa i dam również zwykly silnik z wycieraczek tak jak moi poprzednicy, tyle, że będę potrzebował również sterowanie lewo/prosto/prawo (to co wyżej).


    Czym to wysterować, jakiś przekaźnik?

    0
  • #8 01 Paź 2010 16:37
    lord_blaha
    Poziom 33  

    Skoro chcesz wykorzystać silnik to... drugi regulator.

    0
  • #9 02 Paź 2010 01:04
    Madrik
    Moderator Robotyka

    Nie drugi regrulator, tylko najzwyklejszy regulator od modeli samochodowych - dwukierunkowy. I nie masz żadnego problemu.

    Jeżeli chcesz sterować dwoma silnikami, to dwa takie regulatory, połaczone tzw. mikserem Delta (albo V-tail). Mikser taki można kupić jako gotową płytkę w modelarskim.

    Jak masz aparaturę lepszej klasy (z komputerem) to ma już zapewne taki mikser wbudowany. Wtedy wystarczy go tylko włączyć.

    Ale jest to rozwiązanie gorsze i o wiele droższe od jednego, porządnego serwa.
    Regulatory dwukierunkowe są dwa razy droższe od takich samych regulatorów jednokierunkowych.

    0
  • #10 02 Paź 2010 10:20
    lord_blaha
    Poziom 33  

    Madrik- nie zrozumieliśmy się. Jeden regiel do silnika napędzającego kosiarkę, a drugi do tego od skrętów. Taniej rzeczywiście będzie kupić porządne serwo.

    0
  • #11 04 Paź 2010 16:56
    V.I.G.R.O
    Poziom 2  

    Witam, może wystąpić jeszcze jeszcze jeden problem -zakłócenia z silników mogą dostać się do odbiornika zdalnego sterowania a wtedy wszystko zacznie szaleć przez to może też znacznie spaść zasięg.
    Dzisiaj skończyłem mój pojazd r/c na 2 silniki od wycieraczek i przez zakłucenia mam zasięg jakieś 20cm i nie mogę uruchomić dwóch silników na raz chyba będzie trzeba dać dużo kondensatorów ceramicznych równolegle do silników i jakieś cewki szeregowo.

    0
  • #12 06 Paź 2010 18:52
    Qudlaty
    Poziom 11  

    miałem podobny problem który poruszałem w tym temacie Klik.
    Moim zadaniem było sterowanie proporcjonalne serwem 24V z odbiornika aparatury jak widać na zdjęciu zamiast potencjometru który był w serwie wyprowadziłem piny do wpinania zewnętrznego potencjometru. Potencjometr musi być sprzężony z kołami najlepiej w taki sposób żeby działał w jak najszerszym zakresie.
    Elementem wykonawczym był mostek H sporo jest schematów na elektrodzie wiec możesz coś sklecić bez problemu. Mostek ma 3 wejścia l-kręć w lewo p-kręć w prawo, GND.
    GND podpinamy pod pod masę zasilającą "bebechy serwa modelarskiego" a L i P pod wyjścia silniczka który był w serwie.
    Sprawdź tylko czy dobrze masz podpięty potencjometr i masz naprawdę fajne proporcjonalne sterowanie.
    Co do napędu robisz dokładnie to samo tylko zamiast potencjometru wstawiasz 2 oporniki (połowa wartości całego potencjometru)albo ustawiasz potencjometr na środku, tak żeby nic niem nie ruszało wraz z wychyleniem drążka aparatury zmieniasz prędkość obrotową i kierunek.
    Ja sterowałem tak robotem który ważył coś koło 30-40kg i spisywało się świetnie.
    Mały uchyb nie jest od razu korygowany pełna mocą tylko zachowuje się jak PID.

    Obciążenia prądowe na odbiornik w takim układzie są praktycznie żadne u mnie działało na zasilaczu od telefonu 300mA i się nie "gubił"

    0
  • #13 07 Paź 2010 11:33
    wrobelbiz
    Poziom 8  

    Dzięki Qudlaty za informacje, w końcu jakieś konkrety :P

    0
  • Pomocny post
    #14 07 Paź 2010 12:41
    Qudlaty
    Poziom 11  

    Spoko jak byś miał jakieś konkretne pytania co do podłączenia tego w taki sposób jak u mnie to wal śmiało.

    0
TME logo Szukaj w ofercie
Zamknij 
Wyszukaj w ofercie 200 tys. produktów TME
TME Logo