Elektroda.pl
Elektroda.pl
X

Search our partners

Find the latest content on electronic components. Datasheets.com
Elektroda.pl
Please add exception to AdBlock for elektroda.pl.
If you watch the ads, you support portal and users.

Sterowanie silnikami RC - kosiarka RC mój projekt

wrobelbiz 29 Sep 2010 16:18 5273 13
  • #1
    wrobelbiz
    Level 10  
    Witam.

    Buduję kosiarkę sterowaną za pomocą radia (RC).
    Kosiarka jest już praktycznie gotowa, nadajnik oraz odbiornik mam z czasów, gdy jeszcze bawiłem się zdalnie sterowanymi samochodzikami.
    Aparatura 4 kanałowa, lecz w użyciu będą tylko 2 (skręt oraz jazda przód/tył).

    Przejdźmy do rzeczy: sterowanie przód/tył odbywa się za pomocą silnika wycieraczek BOSCH (12V). I jak tu teraz odpowiednio wysterować silnik, by kosiarka jeździła przód/tył (nie musi być sterowanie proporcjonalne, może być 100%-0%-100%).
    Akumulator z motoroweru 12V 4Ah.


    Druga rzecz, na takiej samej zasadzie chciałbym wysterować silnik od skrętu lewo/prawo. Zrezygnowałem z serwa, ponieważ miało ono za mały moment (waga kosiarki z akumulatorem to ponad 20kg).

    Są na forum już podobne projekty, dlatego myślę, że z waszą pomocą uda się go dokończyć.


    Proszę o podpowiedzi. I jeszcze jedno, żadne korzystanie z mikroprocesorów nie wchodzi w grę, ponieważ nie mam programatora ani na programowaniu mikroprocesorów się nie znam.


    Pozdrawiam.
    Mateusz
  • #2
    Madrik
    moderator of Robotics
    Skoro masz silnik szczotkowy i odbiornik modelarski, to logicznym rozwiązaniem jest regulator dwukierunkowy do silników szczotkowych, o prądzie nominalnym większym niż prąd silnika.

    To samo z serwem. Są na rynku serwa nawet o momentach rzedu 50kg. Szukaj w sklepach serwa klasy "gigant" lub "large".
    Myślę, że tobie spokojnie wystarczy 10-15kg. W końcu masz skręcać tylko koła, a nie obracać całą kosiarkę.

    Takie rozwiązanie jest najprostsze i najbardziej przyjazne. Wada - kosztuje.
  • #3
    wrobelbiz
    Level 10  
    Gdyby mnie było stać to by tego tematu nie było, bo ja dobrze o tym wiem Madrik.

    Problem w tym, że mam na to ok. 100 zł i trzeba to dokończyć, bo kosiara stoi gotowa.


    Wpadł mi do głowy pewien pomysł, mianowicie mam mikro serwo, z którego wpiąłem się w silniczki i mogę nim sterować za pomocą nadajnika, teraz pytanie co użyć by wzmocnić prąd do 12V i by wytrzymało ok. 20A.
    Jakby się to udało zrobić to byłoby nawet sterowanie proporcjonalne (które nie musi być, ale fajnie, gdyby było).

    Pozdrawiam.
  • #4
    lord_blaha
    Level 33  
    No to koniec tematu- za 100zł nie ogarniesz regla dwukierunkowego dającego sobie rade z dużym prądem, a do tego z serwem, które musi się uporać z trawą, ziemią i 1000 innych "przeszkadzajek" na trawniku.
  • #5
    wrobelbiz
    Level 10  
    Znalazłem taki regulator:

    Quote:
    EL Model RC 300A

    * Prąd startowy do przodu : 300A
    * Prąd startowy do tyłu: 150A
    * Prąd ciągły do przodu: 90A
    * Prąd ciągły do tyłu: 45A
    * Rezystancja: 0.0087mOHM
    * Nap. wej. 7.2 - 8.4V
    * BEC: 6V/3A
    * PWM: 1.5 KHz
    * Obsługiwane ogniwa:NiCd/ Nimh
    * Zastosowanie: samochody
    * Wymiary: 34.1mm x 34.6mm x 24.8mm

    Cena 90 zł.


    Tylko ja mam silnik na 12V, więc pewno nie wykorzystam całego potencjału silniczka jak i regulatora.


    I jeszcze serwo:
    Quote:
    Serwo Tower Pro 9805 BB 25kg

    Duże serwo o ogromnym momencie 25kg

    Wymiary 66*30.2*64.4mm
    Moment 20kg/cm(4.8V ),25kg/cm(6V)
    Prędkość 0.20sec/60degree(4.8v), 0.16sec/60degree(6v)
    Napięcie 4.8-7.2V
    Temperatura pracy 0℃_ 55℃
    Dead band width 5us

    Cena 65 zł.


    I pytania do serwa: czy 1 serwo wystarczy do sterowania skrętem w takiej kosiarce czy będę potrzebował drugie serwo?
    Czy natężenie z odbiornika będzie na odpowiednie by wykorzystać potencjał tego serwa, czy potrzeba doprowadzić zasilanie z zewnątrz (i jak to zasilanie doprowadzić?).


    Co o tym myślicie?
    W 200 zł się zmieszczę, myślę, że tyle mógłbym za to zapłacić.
  • #6
    Madrik
    moderator of Robotics
    1 - Masz rację. Nie wykorzystasz tego regulatora, z tej prostej przyczyny, że go spalisz. Opis, który podałeś pochodzi z allegro i jest mniej więcej równie dokładny jak plan budżetowy RP na rok 2014. ;) Opisy ze sklepów modelarskich są nieco precyzyjniejsze.

    Ten regulator jest dostosowany do pakietów NIXX - 6S i 7S, czyli na maksymalne napięcie zasilania 8,4V. Podając mu 12V usmażysz go.
    Każdy regulator ma podany zakres napięcia w jakim pracuje, zwykle podawany w liczbie cel danego rodzaju ogniw (literka "S"). Potrzebujesz regulatora dopasowanego do pakietów NIXX - 9-10S.

    Najlepiej takiego, który jest dostosowany do obsługi typu akumulatora, jaki masz na pokładzie. Oprócz w/w zakresu pracy, regulator monitoruje napięcie i odcina silnik, przy nadmiernym rozładowaniu pakietu (co chroni pakiet przed zniszczeniem). Jeżeli regulator "myśli", że ma inny rodzaj pakietu niż w rzeczywistości - będzie przestrzegał innych poziomów napięć, przy jakich odetnie zasilanie. A to się może dla akumulatorów źle skończyć. Np. NIXX możesz rozładować bardzo mocno, ale gdy tak samo rozładujesz np. "żelówkę" PB - stracisz akumulator.

    Akurat tutaj nie polecałbym tego serwa. TP nie słynie z jakości. Naprawdę lepiej wyłożyć drugie tyle i kupić podobne serwo renomowanej firmy. Ważne - zwróć uwagę, czy ma metalowe zębatki.
  • #7
    wrobelbiz
    Level 10  
    No dobra, to co zrobić by sterować silnikiem przód/luz/tył?
    Ważne, byle tylko silnik działał i był sterowany z aparatury.

    Co do skrętu, to zrezygnuję z serwa i dam również zwykly silnik z wycieraczek tak jak moi poprzednicy, tyle, że będę potrzebował również sterowanie lewo/prosto/prawo (to co wyżej).


    Czym to wysterować, jakiś przekaźnik?
  • #9
    Madrik
    moderator of Robotics
    Nie drugi regrulator, tylko najzwyklejszy regulator od modeli samochodowych - dwukierunkowy. I nie masz żadnego problemu.

    Jeżeli chcesz sterować dwoma silnikami, to dwa takie regulatory, połaczone tzw. mikserem Delta (albo V-tail). Mikser taki można kupić jako gotową płytkę w modelarskim.

    Jak masz aparaturę lepszej klasy (z komputerem) to ma już zapewne taki mikser wbudowany. Wtedy wystarczy go tylko włączyć.

    Ale jest to rozwiązanie gorsze i o wiele droższe od jednego, porządnego serwa.
    Regulatory dwukierunkowe są dwa razy droższe od takich samych regulatorów jednokierunkowych.
  • #11
    V.I.G.R.O
    Level 2  
    Witam, może wystąpić jeszcze jeszcze jeden problem -zakłócenia z silników mogą dostać się do odbiornika zdalnego sterowania a wtedy wszystko zacznie szaleć przez to może też znacznie spaść zasięg.
    Dzisiaj skończyłem mój pojazd r/c na 2 silniki od wycieraczek i przez zakłucenia mam zasięg jakieś 20cm i nie mogę uruchomić dwóch silników na raz chyba będzie trzeba dać dużo kondensatorów ceramicznych równolegle do silników i jakieś cewki szeregowo.
  • #12
    Qudlaty
    Level 11  
    miałem podobny problem który poruszałem w tym temacie Klik.
    Moim zadaniem było sterowanie proporcjonalne serwem 24V z odbiornika aparatury jak widać na zdjęciu zamiast potencjometru który był w serwie wyprowadziłem piny do wpinania zewnętrznego potencjometru. Potencjometr musi być sprzężony z kołami najlepiej w taki sposób żeby działał w jak najszerszym zakresie.
    Elementem wykonawczym był mostek H sporo jest schematów na elektrodzie wiec możesz coś sklecić bez problemu. Mostek ma 3 wejścia l-kręć w lewo p-kręć w prawo, GND.
    GND podpinamy pod pod masę zasilającą "bebechy serwa modelarskiego" a L i P pod wyjścia silniczka który był w serwie.
    Sprawdź tylko czy dobrze masz podpięty potencjometr i masz naprawdę fajne proporcjonalne sterowanie.
    Co do napędu robisz dokładnie to samo tylko zamiast potencjometru wstawiasz 2 oporniki (połowa wartości całego potencjometru)albo ustawiasz potencjometr na środku, tak żeby nic niem nie ruszało wraz z wychyleniem drążka aparatury zmieniasz prędkość obrotową i kierunek.
    Ja sterowałem tak robotem który ważył coś koło 30-40kg i spisywało się świetnie.
    Mały uchyb nie jest od razu korygowany pełna mocą tylko zachowuje się jak PID.

    Obciążenia prądowe na odbiornik w takim układzie są praktycznie żadne u mnie działało na zasilaczu od telefonu 300mA i się nie "gubił"
  • #13
    wrobelbiz
    Level 10  
    Dzięki Qudlaty za informacje, w końcu jakieś konkrety :P
  • Helpful post
    #14
    Qudlaty
    Level 11  
    Spoko jak byś miał jakieś konkretne pytania co do podłączenia tego w taki sposób jak u mnie to wal śmiało.