Witam. Mam w planach budowę 4 nożnego robota kroczącego z trzema stopniami swobody na nogę. Pod uwagę biorę "standardową" owadzią konfiguracje lub taką zastosowaną w robocie LittleDog. Układ kontroli byłby oparty na ArduinoMini lub ewentualnie na dwóch gdyby zabrakło mi miejsca. Ma być to mały robot oparty na 12gramowych serwach wiec zależy mi na wadze.
Jednym z założeń mojego projektu jest zastosowanie stabilizacji żyroskopem. W zależności od kosztów planuje dwu lub jedno osiową (przechył na boki, przechył do przodu i do tyłu). Najłatwiejszy dostęp mam do żyroskopów modelarskich jednak nie wiem czy spełnią moje one moje oczekiwania. Chciałbym mianowicie odczytywać z nich kąt przechyłu i na jego podstawie obliczać odpowiednią poprawkę tak by robot cały czas był mniej więcej poziomo.
Innym moim problemem jest odczyt rzeczywistego położenia serwa. We wcześniejszym projekcie używałem modyfikowanych serw (bez elektroniki sam silnik i potencjometr) z których bezpośrednio odczytywałem położenia. Teraz chciałbym uniknąć modyfikowania serw i zastanawiam się w jaki sposób mógłbym odczytywać ich położenie (mógłbym wyprowadzić kabelki od potencjometrów i z nich odczytywać położenie jednak to wymagałoby aż 12 wejść analogowych na same serwa a Arduino posiada jedynie 8).
To było na tyle z dotychczasowych problemów. Jeśli ktoś byłby zainteresowany sporządziłem wstępne modele komputerowe obu konfiguracji i mogę udostępnić screeny.
Pozdrawiam i z góry dziękuję za każdą odpowiedź.
PS: Nie, nie jestem aż tak szalony by myśleć ze zbuduję klona LittleDoga, po prostu taka konfiguracja nóg wydaje mi się sensowna.
Jednym z założeń mojego projektu jest zastosowanie stabilizacji żyroskopem. W zależności od kosztów planuje dwu lub jedno osiową (przechył na boki, przechył do przodu i do tyłu). Najłatwiejszy dostęp mam do żyroskopów modelarskich jednak nie wiem czy spełnią moje one moje oczekiwania. Chciałbym mianowicie odczytywać z nich kąt przechyłu i na jego podstawie obliczać odpowiednią poprawkę tak by robot cały czas był mniej więcej poziomo.
Innym moim problemem jest odczyt rzeczywistego położenia serwa. We wcześniejszym projekcie używałem modyfikowanych serw (bez elektroniki sam silnik i potencjometr) z których bezpośrednio odczytywałem położenia. Teraz chciałbym uniknąć modyfikowania serw i zastanawiam się w jaki sposób mógłbym odczytywać ich położenie (mógłbym wyprowadzić kabelki od potencjometrów i z nich odczytywać położenie jednak to wymagałoby aż 12 wejść analogowych na same serwa a Arduino posiada jedynie 8).
To było na tyle z dotychczasowych problemów. Jeśli ktoś byłby zainteresowany sporządziłem wstępne modele komputerowe obu konfiguracji i mogę udostępnić screeny.
Pozdrawiam i z góry dziękuję za każdą odpowiedź.
PS: Nie, nie jestem aż tak szalony by myśleć ze zbuduję klona LittleDoga, po prostu taka konfiguracja nóg wydaje mi się sensowna.