Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
PCBway
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

SEGWAY-konstrukcja własna

placekjw 14 Gru 2010 19:49 79656 120
  • #31
    PKi
    Poziom 21  
    Freddy napisał:
    PKi napisał:
    I jaki problem dla nas zrobić elektronikę podwójnie? Jak przestanie działać to spoko, gorzej właśnie jak fety idą na zwarcie.

    Jak przestanie działać, to dwukółka się wywraca razem z Tobą do przodu, albo do tyłu


    O czym w tym temacie było już kilka razy. Freddy pomóż pomyśleć jak to zrobić aby nie przestało działać.
  • PCBway
  • #32
    parafka
    Poziom 20  
    Panowie, wszystko może się kiedyś zepsuć.
    Jak ktoś rosądnie podejdzie do tematu i ograniczy prędkość do np. 10-15km/h
    to przeżyje wypadek.
  • #33
    PKi
    Poziom 21  
    Wiadomo, mimo wszystko bardzo interesuje mnie teoria jak to zrobić redundantnie :) pomijając silniki i akumulatory oczywiście.
  • #34
    Freddy
    Poziom 43  
    PKi napisał:
    Freddy napisał:
    PKi napisał:
    I jaki problem dla nas zrobić elektronikę podwójnie? Jak przestanie działać to spoko, gorzej właśnie jak fety idą na zwarcie.

    Jak przestanie działać, to dwukółka się wywraca razem z Tobą do przodu, albo do tyłu


    O czym w tym temacie było już kilka razy. Freddy pomóż pomyśleć jak to zrobić aby nie przestało działać.

    Zmienić drivery, bo te z ZZAG są awaryjne.
  • PCBway
  • #35
    fantom
    Poziom 31  
    arek59 napisał:
    Albo jak przebiją się fety to pójdzie pełne napięcie na silnik i maszynka błyskawicznie przyśpieszy lub cofnie :D i można liczyć się z poważnym wypadkiem.


    Bzdura.

    Cytat:
    pomóż pomyśleć jak to zrobić aby nie przestało działać


    Zabezpieczenia nadpradowe.
  • #37
    smalin
    Poziom 15  
    Witam,

    czy ktoś jest w stanie wyjaśnić jak ten cały system działa? Mam na myśli, dlaczego potrzebne są tutaj akcelerometry i żyroskopy? Czy nie da się tego zbudować tylko na akcelerometrach?

    czemu tutaj wykorzystane są akcelerometry w kierunkach x i y skoro w bok się nie jeździ. Przy pokazanym umiejscowieniu płytek jedna z osi żyroskopu tez nie powinna w ogóle mieć wpływu.

    Pozdrawiam
  • #38
    fantom
    Poziom 31  
    smalin napisał:
    Witam,

    czy ktoś jest w stanie wyjaśnić jak ten cały system działa? Mam na myśli, dlaczego potrzebne są tutaj akcelerometry i żyroskopy? Czy nie da się tego zbudować tylko na akcelerometrach?

    czemu tutaj wykorzystane są akcelerometry w kierunkach x i y skoro w bok się nie jeździ. Przy pokazanym umiejscowieniu płytek jedna z osi żyroskopu tez nie powinna w ogóle mieć wpływu.

    Pozdrawiam


    Dwie osie akcelerometru sa potrzebne do jazdy na wprost i w zakretach, dwie osie zyroskopu sa wykorzystywane do pochylenia platformy sterujacej szybkoscia i rowniez w zakretach oraz (ale chyba nie jest w tym momencie) do utrzymywania zadanego kierunku jazdy w przypadku natrafiania kol na przeszkody.
  • #39
    Co_pat
    Poziom 15  
    Freddy napisał:
    PKi napisał:
    Freddy napisał:
    PKi napisał:
    I jaki problem dla nas zrobić elektronikę podwójnie? Jak przestanie działać to spoko, gorzej właśnie jak fety idą na zwarcie.

    Jak przestanie działać, to dwukółka się wywraca razem z Tobą do przodu, albo do tyłu


    O czym w tym temacie było już kilka razy. Freddy pomóż pomyśleć jak to zrobić aby nie przestało działać.

    Zmienić drivery, bo te z ZZAG są awaryjne.


    Freedy a mógłbyś coś więcej powiedzieć o tych driverach- dlaczego są awaryjne, chodzi o sam driver do tranzystorów IR2184 czy cały projekt drivera do silników?

    fantom napisał:
    smalin napisał:
    Witam,

    czy ktoś jest w stanie wyjaśnić jak ten cały system działa? Mam na myśli, dlaczego potrzebne są tutaj akcelerometry i żyroskopy? Czy nie da się tego zbudować tylko na akcelerometrach?

    czemu tutaj wykorzystane są akcelerometry w kierunkach x i y skoro w bok się nie jeździ. Przy pokazanym umiejscowieniu płytek jedna z osi żyroskopu tez nie powinna w ogóle mieć wpływu.

    Pozdrawiam


    Dwie osie akcelerometru sa potrzebne do jazdy na wprost i w zakretach, dwie osie zyroskopu sa wykorzystywane do pochylenia platformy sterujacej szybkoscia i rowniez w zakretach oraz (ale chyba nie jest w tym momencie) do utrzymywania zadanego kierunku jazdy w przypadku natrafiania kol na przeszkody.


    Dodatkowo akcelerometr stosuje się wraz z żyroskopem w celu usunięcia dryfu żyroskopu i przy odpowiedniej filtracji (np.Kalmana) możemy uzyskać dość precyzyjny pomiar. Dodatkowo czujniki inercyjne są bardzo wrażliwe na zmiany temperatury i bardzo często w swojej budowie posiadają owy czujnik.
  • #40
    esnow
    Poziom 14  
    czy jest gdzieś w sieci wyprowadzony model takiego segwaya, bo jedyne co znalazłem to modele odwróconego wahadła na wózku z siłą F na wejściu, a nigdzie nie mogę znaleźć takiego wahadła na wózku wraz z silnikiem.

    pozdrawiam
  • #41
    marcelix007
    Poziom 14  
    esnow napisał:
    czy jest gdzieś w sieci wyprowadzony model takiego segwaya, bo jedyne co znalazłem to modele odwróconego wahadła na wózku z siłą F na wejściu, a nigdzie nie mogę znaleźć takiego wahadła na wózku wraz z silnikiem.

    pozdrawiam


    Na stronie KONARu w dziale download http://konar.pwr.wroc.pl/module.php?op=download&id=5 znajdziesz bardzo ciekawą pracę J.Kędzierskiego "Robot balansujacy - model i sterowanie"

    Pozdrawiam.
  • #42
    Freddy
    Poziom 43  
    Co_pat napisał:
    ...
    Freedy a mógłbyś coś więcej powiedzieć o tych driverach- dlaczego są awaryjne, chodzi o sam driver do tranzystorów IR2184 czy cały projekt drivera do silników?
    ...

    Poprostu ja oparłem sie na konstrukcji z Elektora, jest ona bardziej dopracowana.
    Cytat:

    Dodatkowo akcelerometr stosuje się wraz z żyroskopem w celu usunięcia dryfu żyroskopu i przy odpowiedniej filtracji (np.Kalmana) możemy uzyskać dość precyzyjny pomiar. Dodatkowo czujniki inercyjne są bardzo wrażliwe na zmiany temperatury i bardzo często w swojej budowie posiadają owy czujnik.

    Jak narazie, to wykorzystany jest tylko jeden kanał żyroskopu, drugi jest w planach.
  • #43
    Pirosomack
    Poziom 9  
    Witam !

    W poniższym linku widać jak kierowca Seagwaya upada na twarz.

    Link

    Tłumaczę to rozładowanym akumulatorem. Silniki nie dały rady przyśpieszyć tak szybko, aby odratować kierowcę. Mylę się ?
    Czy właśnie po to stosuje się akcelerometr ? Aby określić realne przyśpieszenie pojazdu ?

    Co do konstrukcji autora artykułu. Jestem pełen uznania za ten projekt, ciekawią mnie jednak pewne aspekty natury społecznej.
    Szkoły w których się uczyłem miały mnóstwo schodów. Czy szkoła syna (?) jest przystosowana dla osób niepełnosprawnych (winda, równie pochyłe) czy pojazd ma docelowo służyć tylko do dojazdów ? Syn nosi pojazd po schodach ? Jak reagują nauczyciele ?
    I czy zwyczajnie nie boisz się awarii urządzenia w najmniej odpowiednim dla dziecka momencie ?

    Co do samego Seagway'a ("firmowego"), to uważam że byłby to całkiem rewolucyjny wynalazek, gdyby nie fakt że europejczycy podchodzą do technologii z umiarkowaną niechęcią, oraz to że cena jest mocno abstrakcyjna, nie tylko dla polskiej kieszeni. Uważam że gdyby zdecydowali się na budżetówkę o większym (zaniżającym cenę) nakładzie, podobne pojazdy szybciej znalazłyby miejsce w naszej codzienności. Wyobraźcie sobie reprezentacyjne futurystyczne centra miast wyłączone z ruchu samochodowego, z ludźmi poruszającymi się Seagway'ami, nie tylko na ulicy, ale również wewnątrz. Zamiast sprzedawać Seagway'e można by je było wypożyczać jednym przeciągnięciem karty ...
    Ech, rozmarzyłem się :)

    Pozdrawiam, Wojciech Puzia
  • #44
    upanie
    Poziom 21  
    Wyobraźcie sobie miasta pełne ludzi na segway-ach. Ja widzę połamane ręce i nogi a co najmniej porysowane twarze i popodbijane oczy. Segway jest bardzo niebezpieczny. Wiem bo jeździłem nim, co prawda niewiele ale już wystarczyło aby opanować to cudo i nauczyć się co może się stać niedobrego. Wyobraźcie sobie zderzenie dwóch segway-ów nacierających na siebie z prędkością 20 km/h. Sumaryczna prędkość to 40 km/h i to bez żadnej ochrony.

    Dodano po 4 [minuty]:

    Cytat:
    Tłumaczę to rozładowanym akumulatorem. Silniki nie dały rady przyśpieszyć tak szybko, aby odratować kierowcę. Mylę się ?


    Moim zdaniem to nie problem silników tylko przegięcie pałki 'kierowcy". Wszystko ma swoje granice i w moim mniemaniu czas reakcji czujników (akcelerometrów, i żyroskopów) i do tego regulatora ,jest za duży aby robić takie numery ale fakt, że silniki też mają jakąś bezwładność w dodatku w połączeniu z masą którą muszą poruszyć.
  • #45
    Freddy
    Poziom 43  
    upanie napisał:

    ...
    Moim zdaniem to nie problem silników tylko przegięcie pałki 'kierowcy". Wszystko ma swoje granice i w moim mniemaniu czas reakcji czujników (akcelerometrów, i żyroskopów) i do tego regulatora ,jest za duży aby robić takie numery ale fakt, że silniki też mają jakąś bezwładność w dodatku w połączeniu z masą którą muszą poruszyć.

    Gdyby to była sprawa czasu reakcji czujników, to Segway nie ustałby w bezruchu, tylko cały czas by sie kiwał.
  • #46
    PKi
    Poziom 21  
    upanie napisał:


    Cytat:
    Tłumaczę to rozładowanym akumulatorem. Silniki nie dały rady przyśpieszyć tak szybko, aby odratować kierowcę. Mylę się ?


    Moim zdaniem to nie problem silników tylko przegięcie pałki 'kierowcy". Wszystko ma swoje granice i w moim mniemaniu czas reakcji czujników (akcelerometrów, i żyroskopów) i do tego regulatora ,jest za duży aby robić takie numery ale fakt, że silniki też mają jakąś bezwładność w dodatku w połączeniu z masą którą muszą poruszyć.


    Moim zdaniem też przegięcie użytkownika, pewnie segway zinterpretował to jako upadek (za duży kąt pochylenia) i odłączył silniki.
  • #47
    Użytkownik usunął konto
    Użytkownik usunął konto  
  • #48
    Pirosomack
    Poziom 9  
    Wyobraźmy sobie zderzenie dwóch ludzi idących z naprzeciwka ...
    Problem przesadnego pędzenia na deptakach futurystycznego miasta można zminimalizować sprzętowym ograniczeniem prędkości narzuconym dla pewnych sfer, tak aby np. w budynkach nie dało się rozwijać więcej niż 6km/h.

    Inspirująco wyglądają fotografie antyterrorystów na Seagway'ach. Półtora prędkości maksymalnego biegu, z pełną stabilnością celowania.

    Uważam że gdy (jeżeli) maszyny stanieją, zrewolucjonizują świat, zgodnie z szumnym marketingiem.
    Jacyś oponenci ?

    Pozdrawiam, Wojciech Puzia
  • #49
    upanie
    Poziom 21  
    Cytat:
    Gdyby to była sprawa czasu reakcji czujników, to Segway nie ustałby w bezruchu, tylko cały czas by sie kiwał.

    No i się kiwa ale kiwnięcia są bardzo małe. Gdyby się nie kiwał to człowiek nie ustałby na dwóch kółkach zbyt długo. Środek ciężkości z człowiekiem na pokłdzie jest dosyć wysoko i dlatego segway nieustannie się kiwa walcząc z przechyłami ale postronne osoby tego nie widzą.
    Co do tego upadku to jest jeszcze jeden aspekt przegięcia pałki przez "kierowcę". Gdy pochyli się na tyle, że środek ciężkości będzie za nisko to już nic nie pomoże, będzie gleba i tyle. Nie dotyczy to idealnych przypadków gdy dysponujemy siłą o nieskończonej wartości i możemy uzyskać ogromne przyspieszenia ale też segway jest zrobiony z niezniszczalnych materiałów.

    Cytat:
    A teraz wyobraź sobie zderzenie dwóch rowerów nacierających na siebie z prędkością 20km/h. Skutki pewnie byłyby podobne, a jakoś nikt nie boi się jeździć rowerem i powszechnie nie są postrzegane jako niebezpieczne.

    Moim zdaniem skutki nie będą podobne. Pomiędzy rowerzystami są koła, kierownice i ramy i to wszystko powoduje, że kontakt z rowerzystą z naprzeciwka jest mało prawdopodobny. W czasach dzieciństwa i młodości jeździłem bardzo dużo na różnych rowerach z kolegami z sąsiedztwa. Często się ganialiśmy i dochodziło do różnych zderzeń m. in. "czołowe" ale tylko jeden jedyny raz zderzyłem się z kolegą czołem w czoło i pamiętam jak to bolało. Zazwyczaj jednak rowery po zderzeniu przewracają się na boki i co najwyżej pojawiają się obtarcia.
    Poza tym rowerów nie ma tak dużo w miastach, w budynkach czy na deptakach. Rowery są lżejsze od segway-ów. Gdy rower przejedzie mi po stopie w klapku to nic się nie dzieje a jakby przejechał mi segway po stopie to by chyba bolało :(
    Te prawdziwe segway-e są ciężkie i mają toporne koła ale fakt, że żaden po mnie nie przejechał dlatego mogę się mylić ;)
  • #50
    GStrzelec
    Poziom 9  
    Jak rozwiązałeś mocowanie koła na osi?? Można ewentualnie jakieś zdjęcia ?? Jak wygląda piasta koła i jak mocowane są koła zębate przekładni ??
  • #52
    ddiva
    Poziom 2  
    no dobrze...a jaka waga jest samego urządzenia oraz...jaką wagę utrzyma???
  • #53
    placekjw
    Poziom 14  
    Mam już ładowarkę na 24V którą mam zamiar zaadaptować do skrzynki aby zawsze była możliwość doładowania.
    SEGWAY-konstrukcja własna
  • #54
    Lodoo
    Poziom 15  
    Projekt ekstra i najprawdopodobniej wezmę się za jego realizację wkrótce :-)
    Chciałbym jednak zbudować coś na kształt terenowej wersji segwaya. Stąd pytanie - czy ten sprzęt podoła zjazdom z krawężników, podjazdom pod niewielkie, kilkucentymetrowe, "schodkowe" nierówności jak na przykład niski krawężnik na przejściu dla pieszych, małym skokom i jeździe po leśnych i parkowych dróżkach? (chodzi mi o soft i elektronikę, pomijam kwestie mechaniki - to jest oczywiste)
    Czy elektronikę robiłeś dokładnie tak jak zzaag czy wprowadzałeś jakieś modyfikacje?
    Namiary na płytkę czujników poproszę ;-)

    Jeszcze mi się taka myśl nasunęła - jako, że silniki segwaya terenowego mają (z tego co wyczytałem) po 1500W każdy obawiam się, że te 500w to małooooo...
    Może dobrze by było zastosować po 2 na stronę + dodatkowy driver - w ten sposób uzyskujemy "w gratisie" zabezbieczenie jak w prawdziwym segwayu ;-) czyli zdublowane sterowanie. Tylko pytanie co z zasięgiem - teoretycznie do jazdy np 1km z prędkością 10km/h potrzeba (strzelam) 1Ah przy mocy 500W - i chyba bez znaczenia czy moc ta będzie pochodziła z 4 silników, czy z 2... Znaczenie ma, gdy wykorzystujemy silniki na 100% wtedy mamy 2000W zamiast 1000, ale to się praktycznie nie zdarza, bo silniki chodzą na PWM i po prostu do jazdy 10kmh na 1 silniku na stronę mamy wypełnienie (znów strzelam) 30% a dla 2 silników na stronę 15% bo moc potrzebna jest ta sama... (zakładam warunki idealne pomijając sprawność, tarcie itd) - cz ktoś mógłby mnie utwierdzić w tym przekonaniu lub wyprowadzić z błędu?
    No i w związku z tym - czy przy mocniejszych silnikach - np 2x1000W zamiast 2x500W program się zmienia w jakiś sposób, czy moc silników nie ma znaczenia dla prawidłowego działania softu? (oczywiście drivery trzeba wzmocnić)
  • #55
    Freddy
    Poziom 43  
    placekjw napisał:
    Mam już ładowarkę na 24V którą mam zamiar zaadaptować do skrzynki aby zawsze była możliwość doładowania.
    SEGWAY-konstrukcja własna

    Potrzebuję pilnie schematu takiej ładowarki, nie masz przypadkiem ?
  • #56
    Użytkownik usunął konto
    Użytkownik usunął konto  
  • #58
    Freddy
    Poziom 43  
    Nick2 napisał:
    kilka dni temu przyszły silniki wiec zaczynam budowe własnego segwaya :) mozesz mi powiedziec gdzie kupiłes tak małe łancuchy ktore pasuja na zebatke z silnika?
    Zapytaj tam gdzie kupiłeś silniki, powinni mieć i łańcuchy i zębatki.
  • #59
    tomcio922
    Poziom 16  
    A ja mam pytanie odnośnie stabilizatora MIC2941 gdzie go kupiłeś?
    Jakoś szukam po sklepach i go znaleźć nie mogę. Bo albo go nie ma wcale albo jest brak w magazynie. A jak już znalazłem w Farnellu to razem z wysyłką zapłacił bym ponad 30zł...

    Można prosić o jakieś namiary?
  • #60
    Freddy
    Poziom 43  
    tomcio922 napisał:
    A ja mam pytanie odnośnie stabilizatora MIC2941 gdzie go kupiłeś?
    Jakoś szukam po sklepach i go znaleźć nie mogę. Bo albo go nie ma wcale albo jest brak w magazynie. A jak już znalazłem w Farnellu to razem z wysyłką zapłacił bym ponad 30zł...

    Można prosić o jakieś namiary?
    Na przykład w TME.