Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Elektroda.pl
e-miernikie-mierniki
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Pojazd gąsienicowy - w co wyposażyć?

13 Gru 2010 23:52 5471 21
  • Poziom 12  
    Witam. Noszę się z zamiarem wystartowania w konkursie na uczelni na najlepszego "robota", konkurencja Freestyle. W głowie mam już wizję pojazdu gąsienicowego i całą masę przyrządów które będzie można zamontować na nadwoziu, jednakże mam kilka kwestii w których szukam porad doświadczonych konstruktorów. Oto moje pytania:
    1. Jaki napęd polecacie? Planuję zamontować dwa silniki spalinowe, bo na elektryczne nie mam pieniędzy, a tym bardziej ochoty bawić się w akumulatory do nich. Teraz mam problem z doborem odpowiednich silników, nie wiem czy zbudować to na bazie dwóch silników spalinowych o pojemności do 20 ccm czy wsadzić tam dwa stare silniki od komara 50 ccm.
    2. Co myślicie o wmontowaniu dwóch silników 10 ccm od samolotów? Na allegro takie silniki, używane można kupić już za 50 zł. Podobno są sprawne. Takie silniki cechują się wysokimi obrotami i nie jestem pewien czy by się nadawały do napędzania takiego pojazdu.
    3. Gdzie mógłbym kupić gąsienice do mojego pojazdu? Na razie udało mi się dotrzeć do kilku firm produkujących gąsienice do mini koparek ale nie wiem czy nie puszczą mnie z torbami.
    4. Zdalne sterowanie chcę zbudować na bazie starego netbooka z 1996 roku. Jest on mały, zżera mało prądu, ma port LPT i można do niego dokupić kartę PCMCIA z USB. Do USB podpiął bym blueconnect i na linuxie w terminalu odpalał aplikację napisaną przeze mnie do sterowania portem LPT przez internet z innego komputera.
    5. Na którą oś powinien być przenoszony napęd? Nie jestem pewien ale wydaje mi się że gąsienice powinny być rozłożone jak np w T-34 tak że przednia oś jest uniesiona do góry tak aby pojazd mógł wjeżdżać na wzniesienia lub np. schody i napęd powinien być przenoszony właśnie na tę oś.

    Dziękuję za każdą opinię. Pozdrawiam
  • e-miernikie-mierniki
  • Poziom 31  
    Ad.1 Napęd elektryczny jest tańszy i o wiele łatwiejszy do zrobienia.
    Ad.2 Czytaj pkt 1.
    Ad.3 Takie gąsienice będą kosztować z 2000PLN albo i więcej.
    Ad.5 T-34 ma napęd z tyłu. W tego typu konstrukcjach(amatorskich) ma to tylko znaczenie odnośnie rozłożenia masy.
    Odwiedź tą stronę, jest gdzieś fajny artykuł o napędach gąsienicowych.
    http://www.forbot.pl/forum/
  • Poziom 12  
    Napęd elektryczny nie będzie tańszy bo za silnik o mocy 350 W na 12 V trzeba zapłacić ponad 200 zł. Za 200 zł można kupić silnik od Jawy 50 na chodzi albo dwa modelarskie. Pytanie tylko czy silniki od Jawy do nie jest za dużo mocy, a silniki pojemności ok 5 ccm czy nie za mało. Gąsienice owszem nie są tanie, na allegro za nowe trzeba dać ok 700 zł, ale może do wakacji trafi się jakaś okazja. Trzeba być dobrej myśli
  • Poziom 33  
    Silniki modelarskie, te lotnicze, mają zdecydowanie za mały moment obrotowy- odpadają. Koszt samych gąsienic (gumowo- metalowych) do minikoparek to koszt od 1000zł w górę- nie idź tą drogą. Co Ci po gąsienicach, jak nie będziesz miał na czym ich osadzić? Podwozie od minikoparki to koszt minimum 5, 6ciu tysięcy.
    W modelu- tylko elektryka, bo silnik spalinowy to tylko pozorna oszczędność- nie będziesz miał takiej precyzji sterowania i łatwości podłączenia.

    Może napisz ile chcesz na to wszystko przeznaczyć, bo z budżetem 500zł to nie ma sensu ciągnąć tematu...
  • e-miernikie-mierniki
  • Poziom 35  
    Witam.
    Jak masz zamiar zrealizować sterowanie silnikiem spalinowym i kierowanie całością ( prawo - lewo ) .
    Jeżeli zastosujesz 2 silniki spalinowe to jakoś musisz zsynchronizować obroty .
    Inaczej pojazd będzie albo jeździł w kółko - albo zygzakiem .
    No i jakoś trzeba by jechać - przód , tył i stop .
    Jak ?
    Silniki elektryczne wyjdą w sumie taniej - prostsze sterowanie .
    Pozdrawiam .
  • Poziom 12  
    Podwozie od minikoparki to przesada, można je z powodzeniem zbudować samemu. Przyznaję że silniki lotnicze mają za mały moment obrotowy i chyba będę musiał zostać przy silnikach od motorowerów o pojemności ok 30 ccm. Jeżeli uda mi się kupić tanio używane takie same dwa modele to było by wyśmienicie. Gąsienice wykonam sam tak jak tutaj:

    http://www.forbot.pl/forum/topics20/jak-wykonac-gasienice-do-robota-opis-vt272.htm

    Sterowanie to moja pięta achillesowa. Do sterowania pojazdem gąsienicowym potrzebne by były dwa sprzęgła i skrzynia biegów z dwoma biegami przód i tył. Tu zaczynają się schody. Na chwilę obecną nie mam pomysłu jaką skrzynię biegów wykorzystać, lub zbudować. Do tego musiała by być sterowana elektronicznie lub chociaż pół elektronicznie na zasadzie przekładni. Sprzęgła były by idealne takie jak są w skuterach, że przy niskich obrotach silnika same się rozłączają. Czytałem też że jest w skuterach coś takiego jak wariator i to by znalazło idealne zastosowanie w moim pojeździe. Z silników elektrycznych nie uzyskam takiej mocy jak z silników spalinowych. Zakładam że w moim pojeździe nie będę potrzebował precyzji typu poruszania się o jeden krok. Prosiłbym o jakieś linki, może tutoriale jak wykonywać poszczególne części i masę porad.
  • Poziom 31  
    No i sam doszedłeś do sedna sprawy. Przeniesienie napędu można zrobić właściwie na dwa sposoby.
    1 duża kasa i zlecić wykonanie jakiemuś zakładowi.
    2 posiadać obrabiarki w domu i niezbędną wiedzę.
  • Poziom 12  
    Teraz tak silnik elektryczny na 24V o mocy 250 W kosztuje 70 zł. Maksymalny pobór prądu to ok. 15 A. Nawet jeśli zamontował bym dwa takie to jest to mało mocy, a za dobre akumulatory dam ok 100 zł/szt. Do tego przy takim poborze prądu musiałbym je ładować co ok. 2 godziny. Liczyłem, że podpowiecie jakie silniki spalinowe mógłbym zastosować. Zastanawiam się czy silnik o pojemności 15 ccm, modelarski z przeznaczeniem do samochodów zdalnie sterowanych nie byłby odpowiedni. Jeśli zdecydowałbym się na dwa silniki 50 ccm od np komara czy jawy to musiałbym go przerobić tak by zdemontować rozrząd, skrzynię biegów, sprzęgło i zostawić sam cylinder z wałem korbowym i resztę samemu złożyć, bo całość jest za ciężka i za duża.
  • Poziom 35  
    Witam.
    Silniki o których piszesz nie mają rozrządu - to dwusuwy.
    Piszesz że silniki elektryczne plus akumulatory wyjdą drogo .
    Nie jestem pewien czy zdajesz sobie sprawę ile musi kosztować skrzynia biegów ( odpowiednia - 2 szt ) , sprzęgła , i tak dalej .
    Nie ma co mówić o elektronice do sterowania tego wszystkiego .
    Poszukaj po stronach z robotyką , modelarstwem , itp .
    A jak już to narysuj jak to wszystko widzisz - będzie wiadomo o czym piszemy .
    Obawiam się że oczekiwania co nieco rozmijają się z tzw. rzeczywistością i realnymi możliwościami .
    Masz dostęp do maszyn ? ( i stosowne umiejętności ) .
    Nie wspominam o środkach finansowych , a tych będzie potrzeba naprawdę sporo .
    Myślę że bez 2 - 3 tyś . pln nie masz o czym myśleć ( pewnie wiele więcej ) .
    Pozdrawiam .
  • Poziom 12  
    To że to są dwusuwy to nie oznacza że nie mają rozrządu, sam mam Ogara z silnikiem Jawy i znam ten silnik jak własną kieszeń i wiem że te silniki mają rozrząd. No, dobrze skoro odradzacie silniki spalinowe to jakie elektryczne polecacie? Ja dobrze wiem, że z elektrycznymi było by o wiele łatwiej. Owszem mam dostęp do dobrze wyposażonych pracowni i z tym nie ma problemu, podobnie jak z finansami jednakże nie chcę szastać budżetem na prawo i lewo. Wstępnie szkice i gabaryty można powiedzieć że już mam i z pewnością pojazd ten nie będzie ciężki ani ogromny. Do jego napędzania nie jest potrzebna duża moc, tylko że właśnie chciałbym zbudować pojazd a nie robota precyzyjnego tzn. chciałbym aby mój pojazd z łatwością poruszał się w terenie oraz mógł osiągać zadowalającą prędkość. Na allegro są teraz dwie aukcje silników od komara. Są to małe silniki, mają dwa biegi i sprzęgło. Za obydwa musiałbym zapłacić ok 200 zł. Było by je łatwo zamontować, ponieważ mają otwory na śruby. Wystarczyło by zmontować odpowiednią ramę do pojazdu. Ja po prostu nie jestem przekonany do napędu elektrycznego, bo w biednej pompie wodnej z tesco jest np. silnik o mocy 350 W więc zastanawiam się jaki musiałbym wmontować do takiego pojazdu. Przekonajcie mnie proszę.

    Pojazd tego typu:
    http://www.youtube.com/watch?v=pw_1Mv0JnXA&feature=related
  • Pomocny post
    Moderator Robotyka
    Pytanko - WIESZ ile tej mocy potrzebujesz, czy to jest tylko wrażenie?
    Weź pod uwagę, że JAWA czy skuter, ważą naprawdę solidnie i muszą dodatkowo unieść bardzo duży ciężar - dwie osoby.
    Czy twój robot ma mieć masę kilkuset kilogramów? Czy raczej celujesz w kilkanaście - kilkadziesiąt kilogramów?

    Bierzesz pod uwagę wydajność silników względem masy własnej? Policz sobie moc takiego silnika ze skutera i jego masę. I porównaj to z mocą silnika elektrycznego o tej samej masie.

    W konkursie robot o wielkiej masie i wielkości, a porównywalnych właściwościach jak znacznie mniejsze konstrukcje - nie ma wielkich szans.

    Napęd spalinowy ma jedną wadę - w przypadku zdalnego sterowania, ponowne odpalenie takie silnika jest niemożliwe. Trzeba go odpalać ręcznie. Z kolei napęd pracujący non-stop, nie będzie ani ekonomiczny, ani wydajny, ani cichy.

    Weź pod uwagę ceny paliwa. Paliwo modelarskie kosztuje... 100zł/l
    Silniki modelarskie na zwykłe paliwo kosztują od kilku tysięcy w górę za sztukę.

    To, co zaoszczędzisz na koszcie silników - wydasz na skomplikowane przeniesienie napędu (skomplikowane = awaryjne). I pewnie jeszcze dołożysz. A na pierwszej przeszkodzie wszystko się wyłoży.

    Moment obrotowy - na co ci potężny silnik, o kiepskiej charakterystyce napędu?
    Silniki do skuterów są dobre właśnie do skuterów. Do robotów potrzeba innych.

    Napęd elektryczny ma tu same zalety. 0,5kW (2x250W) mocy na kołach pozwoli ci zabrać na podwoziu całkiem pokaźny ładunek. Rozmiary napędu i konstrukcji będą mniejsze - co zmniejszy koszty materiałów i robocizny. Moment rozruchowy będzie większy. Sterowanie precyzyjniejsze i mniej awaryjne. Nie potrzeba przekładni i sprzęgieł. Silnik może pracować jako hamulec, a w pewnych warunkach nawet jako generator energii elektrycznej.

    Niestety budowa robota to nie samolocik z papieru i złotówek trzeba włożyć spory worek. Ale nie fiksuj się na "tanich" rozwiązaniach, tylko dlatego, że są tanie. Wybierz właściwe - dopasowane do wymogów konstrukcji.
    Koszty przerobienia i dopasowania niepasującego komponentu mogą przekroczyć
    znacznie cenę dobrego elementu.
    Są to pozorne oszczędności, które na dłuższą metę wpędzą cię w niezłe koszty i mogą nawet pogrzebać projekt.
  • Poziom 12  
    Dziękuję bardzo za ostatni post. O takie wypowiedzi mi chodziło. Przekonałeś mnie. Czyli teraz dobór silników został zawężony do elektrycznych. Pytanie teraz brzmi, jakie akumulatory polecacie? Żelowe czy ołowiowe? Silniki jak już pisałem przy maksymalnym wykorzystaniu mają pobór prądu równy 17A, akumulatory żelowe mają pojemność ok 40 AH czyli widzimy jak to się ma do czasu jazdy. Co myślicie o przekładni np dwu biegowej by wykorzystać moc silnika na wyższych obrotach? Pozdrawiam

    To tak, zrobiłem rozeznanie wśród silników i akumulatorów. Przeglądając oferty na allegro znalazłem silniki na 12V o mocy 200 W oraz na 24V o mocy do 500 W. Znalazłem również silniki bezszczotkowe na 48 V o mocy 500 W. Te ostatnie wygrywają swoją bezawaryjnością oraz małą masą, jednak cena i napięcie zasilania stanowi pewną przeszkodę. Kiedy czytałem temat dotyczący amatorskiego projektu Segway'a to zauważyłem że konstruktorzy wykorzystują silniki na 24V po 500 W każdy. Czy uważacie że takie rozwiązanie było by odpowiednie? Zakładam że masa pojazdu maksymalnie osiągnęła by 80 kg. Do zasilenia układu użyłbym dwóch akumulatorów żelowych każdy po 12V w połączeniu szeregowych dały by wymagane 24V.

    Mam jeszcze taki pomysł by zamontować aż 4 silniki. 2 na 12V po 100 W i one były by odpowiedzialne za napęd podczas startu, jazdy powolnej - precyzyjnej. Przełożenie było by tak dobrane by nie miały problemu z ruszaniem z miejsca. Kiedy wymagana by była jazda z większą prędkością to włączane by były dwa na 12 V ale o mocy np 150 W lub nawet 200 W z przełożeniem na mniejsze obroty ale większe Vmax.

    Co o tym sądzicie?
  • Poziom 38  
    Kilka drobnych uwag. Dobrze, że zrezygnowałeś z silników spalinowych i gąsienic! Nic tylko jeszcze trzeba by zamocować działo :-D.
    Jeśli stary laptop ma dysk twardy to zabiłyby go bardzo szybko drgania. Zresztą byłyby problemem nie tylko dla dysku. Spaliniak byłby poza tym trudno sterowny. A przez to w czasie pokazu dosyć niebezpieczny.
    Także robot z napędem elektrycznym jeśli będzie ważył 80kg nie będzie bezpieczny dla innych. Jeśli to na pokaz a nie np. do walki to proponowałbym zamknąć się w wadze 20...30kg. i to max. To potani konstrukcję jednocześnie ją sporo upraszczając. Choćby dlatego, że długotrwałe przeciążanie akumulatorów żelowych szybko je zabija.

    Sama konstrukcja, tak się to zwykle robi:
    1. Spawana/skręcana rama w kształcie klatki. Od spodu przyspawana/przykręcona płyta bazowa. Do klatki ramy i podłogi przykręcasz osprzęt, akumulatory, etc... Wszystko się będzie dobrze trzymało, łatwo rozplanować i wyważyć.
    2. Akumulatory żelowe, silniki, przekładnia redukcyjna łańcuchowa na koła napędowe. Łatwo ją zrobić i ma dobrą sprawność! Można także w prostszej wersji umieścić koło na wale ale to ma swoje konsekwencje w postaci sporego obciążenia łożysk silników.
    3. Silniki 2szt. jazda wolna a nawet bardzo powolna to domena sterowania silników a nie dziwnych kombinacji.
    4. Czy laptop z 1996r ma procesor choćby i386? Jeśli nie to Linux na tym nie pójdzie.
    5. Opisana przez ciebie komunikacja nie uwzględnia opóźnień transmisji, sterowania, niezawodności... Wyobraź sobie, że twoje 80kg maleństwo wjeżdża w gapiów bo "powiesił się komputer"! A zakłóceń ci będzie tam, przy działających silnikach, dostatek.
    6. Jak sobie wyobrażasz interfejs porozumiewania się z robotem? Za pomocą klawiatury?! Sprawdź ile czasu piszesz słowo "stop" czas pomnóż przez "współczynnik inżynierski" zwykle 3 i będziesz miał odpowiedź po jakim czasie zostanie to zrealizowane.
    7. Nie przedstawiłeś nawet przybliżonych obliczeń. Choćby jakiej średnicy koła, jaka masa, jakie przekładnie, jaki moment na kołach,... Dlatego uważam, że wybór napędu na podstawie tego co jest na allegro jest dosyć ryzykownym posunięciem.

    Na koniec jeśli to twój pierwszy robot mobilny to 20kg będzie i tak aż nadto. Skupiasz się na bardzo mało istotnym aspekcie jakim jest osprzęt i platforma zaś nic nie napisałeś o funkcjonalności i inteligencji. A za te dwa ostatnie aspekty daje się nagrody! Robot zrobiony przez firmę, która ma nawet nikłe pojęcie o robotyce ale za to ma maszyny do obróbki metalu, doświadczenie mechaniczne i tak będzie znacznie lepiej wykonany pod względem platformy mechanicznej jak twój za pomocą diaxa i spawarki.
    Nie gniewaj się, że tak krytycznie do tego podszedłem ale taki już jestem ;-).

    Na koniec dodam tak na marginesie, że skoro tak bardzo wielu wie jak buduje się autonomiczne roboty to dlaczego tak niewielu je buduje?! A jeszcze mniej z sensem.
    Podobnie jest z wykorzystaniem w praktyce sztucznej inteligencji. A może nawet jeszcze gorzej.
  • Poziom 12  
    Nie zrezygnowałem z gąsienic. Testowałem już sterowanie w takich konstrukcjach i nie było problemu z dyskiem jak i całymi lap topami. Netbook ma procesor klasy 38SX. Jest na niego stworzony Monkey Linux. To czy komputer się zawiesi czy nie podczas działania to zależy od oprogramowania, z doświadczenia wiem że programy do komunikacji przez internet, jak są dobrze napisane to są niezawodne. Opóźnienia może i są, szczerze dla mnie były nie zauważalne. To że będę komunikował się z maszyną przy pomocy komputera to nie oznacza że muszę mu wydawać polecenia wpisując je. Do PC można podpiąć wiele urządzeń zbudowanych przez Siebie albo gotowych jak np joystick. Można napisać taką aplikację by wysyłała polecenia wydane przy pomocy Joysticka. Funkcjonalność i inteligencja wyjdzie w praniu kiedy będzie już zarys podwozia, moc, udźwig. To ma być wstępnie pojazd a nie robot! Jeżeli uda się zbudować pojazd można wtedy zacząć montować do niego gotowe moduły jak chwytak, laser czy nawet to twoje działo. Przy dwóch silnikach na 24V nie ma zmieszczę się w 20kg bo samych akumulatorów będą 4 sztuki, po dwa na każdy silnik inaczej jazda będzie trwała 30 minut. Pozdrawiam
  • Poziom 38  
    Weź pod uwagę, że warunki "polowe" różnią się diametralnie od zacisza laboratoryjnego. Zakłócenia od falowników, przewodów zasilających przenoszą się na elektronikę. dlatego wyroby militarne jak i te przemysłowe są w takich topornych obudowach ekranach.
    Nie wiem jakiego typu gąsienic chcesz użyć ale ich napęd - koło napędowe nie należy do najprostszych w wykonaniu. Poza tym sprawność takiego napędu z powodu strat na gąsienicach jest znaczna.
    To tylko luźne uwagi a może i zachęcenie cię do tego by pojazd powstał taki jaki jest twoją wizją.
  • Poziom 12  
    Szczerze to widziałem taki pojazd na youtube. Koła napędowe to zwykłe koła zębate od roweru. W razie występowania większych przeciążeń można zastosować łańcuchy do gąsienic z rozrządu jakiegoś samochodu lub kupić gotowy w hurtowni technicznej. Przeglądałem już oferty i nie są to duże koszta. Sterowanie przez internet ma mi po prostu ułatwić całą budowę pojazdu i to wcale nie oznacza, że chcę go wysyłać gdzieś w pole a samemu siedzieć w domu. Pisząc o tym że testowałem już tego typu sterowanie miałem na myśli inne konstrukcje pracujące na zewnątrz, nie w warunkach laboratoryjnych, które sprawdzały się bardzo dobrze. Jestem właśnie w trakcie składania całego modułu, więc jak już tylko skończę prześlę film pokazowy.
  • Poziom 9  
    Co do silników
    poszukaj na ebay lub hobbycity.com .. policz ile potrzebujesz Kv i kup odpowiedni motor. Nie wiem czy jest sens kupowac jakieś wielkie silniczki 300W jeśli w modelarstwie podobną moc na silnikach 3fazowych masz przy duzo mniejszych i lżejszych puszkach.
    Co do aku
    w modelarstwie stosuje się akumulatory litowopolimerowe - szukana fraza LiPo lub LiFe. Są świetne bo małe, lekkie i mają wysoką sprawność - z reguły minimum 20C. Do tego można je ładowac kilkaset razy.
  • Poziom 38  
    Marcin_rc a ile czasu pociągną te małe silniczki na wolnych obrotach bez chłodzenia zewnętrznego i to intensywnego?! Tu nikomu nie zależy zbytnio na masie pojazdu 1kg w ta czy w tamtą nie ma znaczenia. Za to cena w porównaniu do akumulatorów żelowych jest mocno nie konkurencyjna.
  • Poziom 12  
    Mam nowe wieści. Mój ojciec u siebie na barce używa do zasilania wszystkich urządzeń akumulatorów ołowiowych 120Ah 12V. Jeden taki akumulator waży ok. 25 kg czyli porównywalnie z akumulatorem samochodowym. Taki akumulator można kupić za 350 zł nowy jakiejś mało znanej firmy a może uda się kupić taniej jakiś używany. Jest to akumulator oświetleniowy a nie rozruchowy, dlatego taka cena wg mnie niska. Problem polega na tym, że takich akumulatorów nie można rozładować, można tylko do pewnego spadku napięcia. Co o tym sądzicie?
  • Poziom 38  
    Akumulatory ołowiowe zwykłe nie są najlepszym rozwiązaniem w przypadku długotrwałego dużego obciążenia. Dlatego kiedyś stosowano akumulatory ołowiowo-wapniowe. By degradacja akumulatora nie następowała tak szybko.
    Druga sprawa to ciężar samego akumulatora. Ciężki akumulator wymaga mocniejszych napędów i mocniejszej cięższej ramy/klatki pojazdu. Zastanów się czy nie pogorszysz w ten sposób stosunku ciąg/ciężar zespołu napędowo-zasilającego. Bo wtedy, moim skromnym zdaniem, nie warto w to brnąć.
  • Poziom 33  
    25kg to na tyle dużo, że będziesz potrzebować solidnej ramy- a ona waży kolejne kilogramy. I tak lawinowo- większe silniki, mocniejsze przekładnie, itp. Nie idź tą drogą. Popatrz za lipolami lub ewentualnie akumulatorami żelowymi.
  • Poziom 31  
    Poczytaj temat o SEGWAY-u ze strony głównej. Jeśli chodzi o napęd i zasilanie nic dodać nic ująć. Tanie, proste i bardzo silne.
    Cytat:
    Karną się mój ojczulek który waży 102kg i szło mu dobrze. Koła mają wspólną oś na której leży płyta wierzchnia więc całe obciążenie przekazane jest bezpośrednio na koła.