Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Elektroda.pl
Advanced Search
Elektroda.pl
Please add exception to AdBlock for elektroda.pl.
If you watch the ads, you support portal and users.

Komputer pokładowy do samolotu bezzałogowego

valarian 18 Dec 2010 12:30 14897 32
Computer Controls
Lock Cool? Ranking DIY | New topic
Notify about new articles
  • Komputer pokładowy do samolotu bezzałogowego

    Witam,

    Chciałbym przedstawić pokrótce swój komputer pokładowy, którego celem jest sterowanie niewielkim samolotem bezzałogowym.
    Projekt można ogólnie podzielić na dwie części: rozwój samej platformy sprzętowej oraz praca nad oprogramowaniem (głównie algorytmami sterowania) z gotowym już modułem.

    Obecnie jestem już na etapie kończenia pierwszej częsci (przynajmniej tak mi się wydaje :-)), płytka zaczyna odpowiadać mi wymiarami i możliwościami, które chciałbym przetestować. Jeśli chodzi o oprogramowanie, to przede wszystkim zależy mi na opracowaniu efektywnego, sprawnego algorytmu intgracji wszystkich czujników (bezwładnościowe, magnetyczne, GPS i ciśnieniowe) w celu estymacji najdokładniejszej pozycji, prędkości i orientacji samolotu.

    Jednocześnie z płytką rozwijane jest też oprogramowanie stacji naziemnej (z obsługą odbiornika wideo, mapą etc.).

    Opis jest na razie dość krótki, ale kończę przygotowanie bardziej szczegółowej prezentacji i za jakiś czas napiszę więcej :-)
    Sam projekt (w obecnej wersji) jest na razie prototypem nie przeznaczonym do produkcji w większej ilości.

    Trochę suchych danych:

    * Jednostka obliczeniowa oparta o jeden mikrokontroler ARM LPC2148 wykonany na płytce prototypowej firmy Kamami
    * Cyfowa komunikacja bezprzewodowa zapewniona przez radiomodem AC4868-250M firmy Laird Technologies o mocy 250mW
    * Możliwość jednoczesnego sterowania 6 serwami
    * Wejście pozwalające na podłączenie odbiornika RC i przechwytywanie sygnału PPM z 4 kanałów jednocześnie
    * Obsługa kart MMC (na razie jeszcze surowo, bez systemu plików)
    * Famięć FRAM 16kB firmy Ramtron
    * Własne stabilizatory napięcia: 5V (serwa i czujniki), 3.3V (mikrokontroler) i 3.3V (radiomodem)
    * Układ nawigacji inercjalnej oparty na razie o Razor IMU 9DOF firmy Sparkfun (przyspieszenia, prędkości kątowe i natężenie pola magnetycznego w 3 osiach)
    * Możliwość podłączenia odbiornika GPS
    * Czujniki ciśnienia statycznego i dynamicznego firmy Freescale (seria MPX)
    * Możliwość pomiaru 6 kanałów analogowych (z filtracją sprzętową)
    * Wyjścia/wejścia cyfrowe ogólnego przeznaczenia oraz jedno wyjście analogowe
    * Komunikacja z użytownikiem za pomocą diody, przycisku, zworki oraz interfejsu RS232 :-)

    Wymiary:
    Szerokość x długość: 67 x 122mm
    Wysokość (odległość od najbardziej wystających elementów): 35mm

    Waga ok. 88g

    Zasilanie od ok. 7V do 25V

    I trochę dokumentacji fotograficznej: :-)

    Komputer pokładowy do samolotu bezzałogowegoKomputer pokładowy do samolotu bezzałogowego

    Komputer pokładowy do samolotu bezzałogowego Komputer pokładowy do samolotu bezzałogowego

    Schemat płytki:

    Komputer pokładowy do samolotu bezzałogowego

    Cool? Ranking DIY
    About Author
    valarian
    Level 22  
    Offline 
    Has specialization in: robotyka
    valarian wrote 647 posts with rating 112, helped 33 times. Been with us since 2005 year.
  • Computer Controls
  • #2
    mklos1
    Level 25  
    valarian wrote:

    * Własne stabilizatory napięcia: 5V (serwa i czujniki), 3.3V (mikrokontroler) i 3.3V (radiomodem)


    Stabilizatory liniowe?
  • #3
    valarian
    Level 22  
    Dokładnie to tak:
    LM1084 (serwa)
    SPX1117-3.3 (zabudowany już na module z mikrokontrolerem)
    LM1117DT-3.3 (do radiomodemu)
  • #4
    mklos1
    Level 25  
    valarian wrote:
    Dokładnie to tak:
    LM1084 (serwa)
    SPX1117-3.3 (zabudowany już na module z mikrokontrolerem)
    LM1117DT-3.3 (do radiomodemu)


    Nie wiem czy liniowa stabilizacja jest dobra, szczególnie w przypadku zasilania serw, a deklarujesz dodatkowo zasilanie z 25V. Niech serwa łącznie pobierają 500mA, to przy 25V masz już wymierny spadek mocy na stabilizatorze. Szacowałeś ile prądu będzie potrzebował układ podczas normalnej pracy?
  • #5
    RitterX
    Level 39  
    Latałeś już z tym?
    Czujnik magnetorezystancyjny na razie sobie odpuść. Czujniki ciśnienia również chyba, że masz rurkę Pitota. Tak czy owak niezbędny jest GPS i układ stabilizacji/orientacji lotu. A przede wszystkim platforma latająca.
    Modem wygląda bardzo sensownie ale pod warunkiem, że to będą "samotne" loty a nie w pobliżu lotniska lub innych miejsc o sporych zakłóceniach radioelektronicznych. Oczywiście jeśli zrobisz oprogramowanie do lotu autonomicznego po zadanej trasie i pułapie to odpadnie ci w znacznym stopniu problem zakłóceń w transmisji. Rozumiem, że system startu i lądowania będzie oparty o katapultę i spadochron. LPC2... przy całym szacunku dla niego nie pociągnie autonomicznego lądowania podwoziowego. Jak również sensownej sztucznej inteligencji.
    Tak więc chyba celujesz w płatowiec o napędzie elektrycznym. Komputer pokładowy powieś na oddzielnym ogniwie LiPo.
    Powodzenia.

    p.s.
    Miejmy nadzieję, że elektrody nie czytają smutni panowie z MSWiA bo to chyba nie za bardzo legalne, bez tony papierów, podpisów i pieczęci, latać "autonomikiem". Dlatego moja rada nie pal! Jak palisz to się nie zaciągaj a jak się zaciągasz to nie przyznawaj się do tego :-D .
  • Computer Controls
  • #6
    valarian
    Level 22  
    mklos1 wrote:

    Nie wiem czy liniowa stabilizacja jest dobra, szczególnie w przypadku zasilania serw, a deklarujesz dodatkowo zasilanie z 25V. Niech serwa łącznie pobierają 500mA, to przy 25V masz już wymierny spadek mocy na stabilizatorze. Szacowałeś ile prądu będzie potrzebował układ podczas normalnej pracy?


    Deklarowałem tylko maksymalne napięcie, zasilanie pójdzie naprawdopodobniej z dwóch lub trzech ogniw LiPo, a więc nie przekroczy 12V. Pobór prądu szacowałem (choć nie posiadam teraz przy sobie dokładnych danych) i póki co te stabilizatorki powinny dać radę.

    RitterX wrote:

    Latałeś już z tym?
    Czujnik magnetorezystancyjny na razie sobie odpuść. Czujniki ciśnienia również chyba, że masz rurkę Pitota. Tak czy owak niezbędny jest GPS i układ stabilizacji/orientacji lotu. A przede wszystkim platforma latająca.
    Modem wygląda bardzo sensownie ale pod warunkiem, że to będą "samotne" loty a nie w pobliżu lotniska lub innych miejsc o sporych zakłóceniach radioelektronicznych. Oczywiście jeśli zrobisz oprogramowanie do lotu autonomicznego po zadanej trasie i pułapie to odpadnie ci w znacznym stopniu problem zakłóceń w transmisji. Rozumiem, że system startu i lądowania będzie oparty o katapultę i spadochron. LPC2... przy całym szacunku dla niego nie pociągnie autonomicznego lądowania podwoziowego. Jak również sensownej sztucznej inteligencji.
    Tak więc chyba celujesz w płatowiec o napędzie elektrycznym. Komputer pokładowy powieś na oddzielnym ogniwie LiPo.
    Powodzenia.

    p.s.
    Miejmy nadzieję, że elektrody nie czytają smutni panowie z MSWiA bo to chyba nie za bardzo legalne, bez tony papierów, podpisów i pieczęci, latać "autonomikiem". Dlatego moja rada nie pal! Jak palisz to się nie zaciągaj a jak się zaciągasz to nie przyznawaj się do tego .


    Latałem z wcześniejszą wersją tego komputera, wyniki były bardzo obiecujące i problemów raczej nie było (większych :))
    Czujniki ciśnienia (i rurka Pitota) są jednak dość ważnym elementem, zwłaszcza przy szacowaniu prędkości lotu. GPS w tym momencie spada na drugi plan i tak naprawdę służy tylko do korekty układu INS. A magnetometry są miłym dodatkiem, zwiększającym tylko możliwości. Modem nie jest zły, ponieważ pasmo 868MHz nie jest tak zatłoczone, jak 433 lub 2.4GHz, pozatym małe kodowanie transmisji + kilka opcji "fail-safe" eliminuje (przynajmniej w wystarczającym stopniu) ryzyko zakłóceń.
    LPC póki co daje radę z obsłużeniem całego sprzętu i zostaje mu jeszcze mocy, choć oczywiście jestem świadom, że nie jest to wystarczający sprzęt do tych zastosowań i w pewnej przyszłości planuję zmianę. Póki co, trzyma się :-)
    Co do przepisów to z tym jest tak naprawdę ciężko, bo polskie przepisy lotnicze są bardzo niejednoznaczne w kwestii samolotów bezzałogowych (niewspominając o tym, że są szczątkowe). Generalnie z przymrużeniem oka można to traktować jako lot modelu RC z "bajerami" (oczywiście z dala od zabudowań)... Prazy większej masie zaczynają się problemy i naprawdę wysokie, biurokratyczne schody...
  • #7
    RitterX
    Level 39  
    Trochę mnie uspokoiłeś stwierdzeniem, że już latałeś czymś takim. Bo bez tego doświadczenia byłbyś prawie na pewno skazany na "pogonienie kreta" :-D . Napiszę tak. Gdybym miał doświadczenie w tego typu urządzeniach to zdałbym się na GPS jako "ostatnią linię obrony" gdybyś utracił łączność. Proste zabezpieczenie w postaci zadanej trajektorii/obszaru lotu na podstawie GPS ograniczy obszar gdzie będziesz miał przymusowe lądowanie. A w przypadku gdyby coś poszło mocno nie O.K. -> Komputer pokładowy wykonuje: Wyłącz silnik, wyrzuć spadochron lądujący - jest bezcenne. Pamiętaj, że gdy pęknie orczyk serwa, rozsypie się zębatka na kole i stanie się milion innych rzeczy, których nie przewidzisz masz prawie pewność, że nikogo i niczego nie skosisz niesprawnym modelem. 2kg przy 80km/h jest w stanie sporo uszkodzić.
    Sprawa zakłóceń to nie tylko problem pasma modemu. Instalacja zasilająca silniki elektryczne, serwa a także inne zewnętrzne zakłócenia, których harmoniczne sieją po paśmie modemu nie będą sprzymierzeńcem a wrogiem poprawności transmisji.
    Nie przeczę, że LPC2... udźwignie tę awionikę jak i zatroszczy się o pomiar np. napięć na magistralach zasilających serwa i napęd. Oddzielenie zasilania komputera pokładowego ma za zadanie uniezależnienie go od pakietu zasilającego gdyby ten w czasie lotu rozłączył się albo doszło do jego zwarcia wewnętrznego/uszkodzenia. To nie musi być nic wielkiego wystarczy akumulator od komórki. W czasie normalnej pracy magistrali zasilającej zasilanie idzie z magistrali. W przypadku awarii żeby komputer mógł ją wykryć potrzebuje zasilania. Także zwalniacz elektromagnetyczny lub wyrzutnik pirotechniczny spadochronu do zadziałania potrzebuje energii. W tym przypadku nie ma miejsca na kompromisy. Akumulator komputera musi mieć przylutowane wyprowadzenia do płytki a fizycznie być z nią zespolony. Ale oczywiście traktuj to co napisałem przez pryzmat rad kogoś kto, gdyby coś takiego wypuszczał w powietrze to, miałby zapewne takie doświadczenia.
  • #8
    mklos1
    Level 25  
    valarian wrote:

    Deklarowałem tylko maksymalne napięcie, zasilanie pójdzie naprawdopodobniej z dwóch lub trzech ogniw LiPo, a więc nie przekroczy 12V. Pobór prądu szacowałem (choć nie posiadam teraz przy sobie dokładnych danych) i póki co te stabilizatorki powinny dać radę.


    Jeżeli będzie kolejna wersja, warto poważne zastanowić się nad impulsowym zasilaniem całego modułu. Póki co w takim układzie sprawność masz c.a. 40%. 80% powinno dać się osiągnąć.
  • #9
    lukasz.w
    Level 11  
    Myślę że jeśli to ma latać na większe odległości to fajnie było by to sterować np przez GSM, wystarczył by dwa telefony za kilkadziesiąt złotych, trzeba by tylko dorobić jakąś modulacje i kodowanie sygnały. Ja sobie wyobrażam to w ten sposób że przy starcie dzwoni się z jednego telefonu na drugi, jeden jest oczywiście w samolocie, drugi tam skąd sterujesz i za pomocą odpowiednio zakodowanego sygnału cyfrowego i zmodulowanego na sygnale analogowym można by takie coś przesyłać jako głos przez telefon. Opóźnienie rzędu 1s nie było by tu chyba wielkim problemem a przy dzisiejszych promocjach u operatorów komórkowych połączenie można by mieć praktycznie za darmo!
  • #10
    Duch__
    Level 31  
    Sieć rodzinna z modelem latającym? :boss:

    Może jakieś zdjęcia modelu w którym to będzie pracować?
  • #11
    mklos1
    Level 25  
    Na rynku są dostępne nadajniki np na 433 MHz, które sięgają 15km. Nadawanie z taką mocą na tej częstotliwości chyba nie jest legalne (ale wiem, że modelarze z tego korzystają). Latanie tylko w oparciu o komórkę jest trochę śliskie, bo wtedy polega się tylko na autopilocie. A taki samolot to jednak urządzenie, które może wyrządzić poważną szkodę lub krzywdę.
  • #12
    valarian
    Level 22  
    lukasz.w wrote:
    Myślę że jeśli to ma latać na większe odległości to fajnie było by to sterować np przez GSM, wystarczył by dwa telefony za kilkadziesiąt złotych, trzeba by tylko dorobić jakąś modulacje i kodowanie sygnały. Ja sobie wyobrażam to w ten sposób że przy starcie dzwoni się z jednego telefonu na drugi, jeden jest oczywiście w samolocie, drugi tam skąd sterujesz i za pomocą odpowiednio zakodowanego sygnału cyfrowego i zmodulowanego na sygnale analogowym można by takie coś przesyłać jako głos przez telefon. Opóźnienie rzędu 1s nie było by tu chyba wielkim problemem a przy dzisiejszych promocjach u operatorów komórkowych połączenie można by mieć praktycznie za darmo!


    W tym jest za dużo kombinowania, żeby miało to szansę zadziałać - po to właśnie jest radiomodem i maksymalny zasięg, na jakim można operować statkiem powietrznym. Zasięgu tego się nie przekracza i jest OK... przynajmniej w teorii :-)
    Pozatym, 1s opóźnienia to jest naprawdę dużo, do tego dochodzi masa telefonu, problem z operatorami itp... To się tego nie robi :-)

    RitterX wrote:

    A w przypadku gdyby coś poszło mocno nie O.K. -> Komputer pokładowy wykonuje: Wyłącz silnik, wyrzuć spadochron lądujący - jest bezcenne. Pamiętaj, że gdy pęknie orczyk serwa, rozsypie się zębatka na kole i stanie się milion innych rzeczy, których nie przewidzisz masz prawie pewność, że nikogo i niczego nie skosisz niesprawnym modelem. 2kg przy 80km/h jest w stanie sporo uszkodzić.


    Uspokoję Cię jeszcze bardziej - nie traktuję tego jako zabawę, a jako część moich studiów :-) Ponad 4 lata nauki na kierunku lotniczym wyrobiły we mnie tak silny nawyk do redundancji, zabezpieczeń, bezpieczeństwa itp., że latam tylko tam, gdzie jest naprawdę bezpiecznie i stosuję zawsze tyle zabezpieczeń, na ile tylko mogę sobie pozwolić :-)
    Radiomodem na 868MHz o mocy 250mW jest w pełni legalny, do tego wykorzystuje mniej zaśmiecone pasmo (w przeciwieństwie do tragicznego 433), więc w granicy dysponowanego budżetu jest chyba jednym z lepszych rozwiązań.
    Pochwalę się, że jedna z poprzednich wersji komputera latała także - oprócz moich konstrukcji - również w samolocie bezzałogowym startującym w konkursie na Międzyuczelnianych Inżynierskich Warsztatach Lotniczych w Bezmiechowej, zajmując drugie miejsce :-)

    Zdjęć modelu w tej chwili nie posiadam, jak tylko będę miał kilka ładnych, to podeślę :-)
  • #13
    qra_633
    Level 17  
    Witam
    Przy takiej masie i rozmiarach płytek, do eksperymentów lotnych powinno się użyć czegoś miękkiego. Proponował bym przystosować jakiś model z EPP, chyba najlepiej będzie pasował Twinstar firmy Multiplex. Trzeba trochę popracować, gondole silników polaminować tkaniną "50" dać normalne wręgi pod silniki, w kadłubie można naprawdę sporo miejsca zrobić zwykłym ostrym nożem do tapet.
    Silniki proponuje wstawić AXI serii 22xx Gold, regulatory mieszczą się w gondolach, dla bezpieczeństwa jednak trzeba skrzydło zrobić jako jednoczęściowe bo masa będzie sporo większa, oklejenie skrzydeł zwykłą szeroką taśmą samoprzylepną zwiększa odporność na "wygryzie" gdy zdarzy się zaliczyć krzaki. Pakiet silnikowy ok 3800mAh 3S.

    Użycie modelu jak Twinstar zwiększa nam margines bezpieczeństwa w wypadku trafienia kogoś postronnego, czymś bardziej wyrafinowanym np. laminatowym naprawdę dużo łatwiej człowieka uszkodzić. Wynalazek taki może i jest brzydki ale miękki.
  • #14
    RitterX
    Level 39  
    Nigdy nie twierdziłem, że modem jest choć trochę nielegalny ;-) . A gdzie antenka :-) ? Widzę tylko złączkę.
    Klasycznymi serwami z przekładnią nie da się zrobić w sposób sensowny zdwojonego systemu na poszczególnych powierzchniach sterowych. Tak by nie straciły na dynamice sterowania. Bez tego nie ma co marzyć o samoczynnej rekonfiguracji sterowania po utracie jednej z powierzchni sterowych.
    Jak już napisałeś o tych zawodach to podzielę się swoim spostrzeżeniem, które nie jest niestety i dla mnie pocieszające. Dlaczego jak widzę taki samolot-model na takich zawodach to zawsze albo prawie zawsze widzę "Jaskółkę", którą jest w stanie poprawnie zrobić rozgarnięty 10. latek? Tak jakby nie było układu kaczki, zamkniętego skrzydła czy latającego skrzydła lub czegoś jeszcze bardziej pokręconego. Tylko zawsze albo prawie zawsze szybowiec z silnikiem! Nie pisuję na fora modelarskie bo chyba bym złapał doła czytając jak to wyśmienicie prezentuje się kolejna Cesna albo inny Jantar...
  • #15
    piotrmak
    Level 12  
    Bawiłem się kiedyś autopilotem HAL2000, który działał tylko na zasadzie optycznej i nie miał pewnie żadnego mikroprocesora a lądował całkiem sprawnie. Dlatego dziwię się, że miałoby zabraknąć mocy obliczeniowej. Przecież nikt do samolotu bezzałogowego nie daje modelu niestatecznego! W zasadzie dobry model lata sam jak mu się nie przeszkadza, a komputer dokonuje tylko korekty. Co do samego projektu to ma lądować w miejscu z góry założonym, czy wracać z powrotem? Jeśli to drugie to wystarczy przejąć kontrolę zwykłą aparaturą RC w granicy wzroku i wylądować.
    Mój znajomy (z Krosna) budował całolaminatowy samolot dla WATu, i układ był wyjątkowo prosty, oczywiście rozmiar duży bo udźwig użyteczny 5kg.Sam samolot był wyjątkowo stabilny w locie.
  • #16
    Auror1
    Level 10  
    Quote:
    Pochwalę się, że jedna z poprzednich wersji komputera latała także - oprócz moich konstrukcji - również w samolocie bezzałogowym startującym w konkursie na Międzyuczelnianych Inżynierskich Warsztatach Lotniczych w Bezmiechowej, zajmując drugie miejsce Smile


    Z ciekawości, mówisz o Adeli czy Osie?
  • #17
    RitterX
    Level 39  
    HAL2000 lądował ale przy jakich warunkach? Atermicznych?! Jest jeszcze kwestia układu samolotu. W czasie lądowania np. w latającym skrzydle i to nawet niewielkich rozmiarów występuje efekt przyziemny. Co znacznie ogranicza "stłuczkę". Dla mnie lądowanie autonomiczne to lądowanie autonomiczne a nie przy szczególnych warunkach np. oświetleniu, szarym pasie etc.
    A to dlaczegóż nie można w samolotach bezzałogowych stosować modelu niestatycznego? Chyba nie wiedzą o tym Amerykanie bo np. do X-47A raczej musieli zastosować sztuczną stateczność.
    5kg udźwigu użytecznego to nie więcej jak i tylko 2.5m rozpiętości.
  • #18
    piotrmak
    Level 12  
    HAL2000 była to zabawka sprzed 12 lat, więc nie ma o czym rozmawiać, dałem tylko przykład, że wtedy już dało się obejść różne problemy. Co do układu modelu to chyba mimo wszystko zależy od przeznaczenia. Jeśli to ma być krótki zwiad to raczej większość samolotów bezzałogowych to jednak układy samostateczne (przynajmniej takie są w większości oferowane dla wojska przez różne firmy). Chyba, że samolot ma mieć charakter bojowy, ale o tym niewiele wiem. A w warunkach amatorskich łatwiej jak widać skupić się na sterowaniu "odpuszczając" ambicję przy płatowcu, eliminując w ten sposób jeden czynnik niepewny. Po prostu robiąc "jaskółkę" przynajmniej wiadomo czego się spodziewać, tym bardziej, że brak jest ludzi którzy dobrze się czują w obydwu zagadnieniach. Albo ktoś jest dobrym elektronikiem/robotykiem robiąc model ala twinstar, albo ktoś jest dobrym modelarzem/konstruktorem dając ciała w elektronice.
    Co do projektu który miałem okazję oglądać na lotnisku to masa użyteczna 5 kg, była już po odliczeniu wagi akumulatorów (A123) a czas pracy to chyba przeszło godzina więc nie były małe. Było to kilka lat temu więc dobrze nie pamiętam, ale accu ważyły powyżej 3kg. Rozpiętość tak właśnie jakoś około 2,5m.
  • #19
    RitterX
    Level 39  
    Ale mając model powiedzmy taki trochę ponad 3m. ze sztuczną statecznością nawet nie wiesz co się da "wykręcić" :-D . Nie mniej projektowanie czegoś takiego nastręcza sporo problemów i obliczeń zanim będziemy mieli jakikolwiek profil. Tego nie projektuje się metodą "...no to weźmiemy starego dobrego Clark Y...".
    Jeżeli chodzi o zamówienia dla wojska to są one jakie są bowiem wojsko po pierwsze nie chce zbytnio w to inwestować a po drugie nie bardzo wie co jest im potrzebne. Przy takiej gęstości energii jaką zapewniają obecnie akumulatory nie ma mowy o nawet lekkim uzbrojeniu czy lotach w kiepskich warunkach pogodowych lub na znacznej wysokości. Jak dojdzie do tego spadek pojemności akumulatorów na skutek niskiej temperatury to nie można się dziwić, że wojsko nie kwapi się do zakupów. Napęd spalinowy niesie ze sobą np. wibracje i wtedy nie da się już zastosować niesolidnego płatowca czy prostej/prymitywnej głowicy obserwacyjnej jak w elektrykach.
    Firmy jak to firmy. Skoro wojsko nie wymaga "napinać" się a płaci, to się nie "napinają". Zresztą ile firm byłoby w Polsce w stanie coś takiego zbudować?

    p.s.
    Zapewne wiesz ale uzupełnię dla innych czytelników, że latające skrzydło, zamknięte skrzydło, układ kaczki także można tak zaprojektować by miały zapas stateczności.
  • #20
    piotrmak
    Level 12  
    Zgadzam się z Tobą w 100%. Z tym, że firmy muszą przy projektowaniu wziąć jeszcze poprawkę na czynnik ludzki obsługujący sprzęt. A w wojsku jak to w wojsku, sprzęt musi być solidny bo nikt w warunkach bojowych się z nim nie cacka.
    Co do poczciwego Clark Y, jest dla niego obecnie dobre miejsce w muzeum.
    Dodam również jako ciekawostkę, że budowany w Polsce od pewnie 20 lat latający sterowany cel dla wojska ma 3 metry rozpiętości i układ kaczki (skrzydło deltoidalne). Produkuje je znany modelarz, a sam samolot jest absolutnie stabilny.
    Szkoda, że nikt 20 lat temu nie wpadł na pomysł na wykorzystanie choćby takiej konstrukcji na samolot bezzałogowy, bylibyśmy jednymi z pierwszych w tej dziedzinie.
    Polscy studenci wygrywają co jakiś czas konkurs Aero Design, który jest wypisz wymaluj dokładnie z tej dziedziny, ale nikt nie potrafi wykorzystać tego potencjału i samoloty bezzałogowe kupować będziemy w USA albo Izraelu.
  • #21
    valarian
    Level 22  
    RitterX wrote:
    Nigdy nie twierdziłem, że modem jest choć trochę nielegalny ;-) . A gdzie antenka :-) ? Widzę tylko złączkę.


    Leży gdzieś na biurku :-P

    RitterX wrote:
    Dlaczego jak widzę taki samolot-model na takich zawodach to zawsze albo prawie zawsze widzę "Jaskółkę", którą jest w stanie poprawnie zrobić rozgarnięty 10. latek? Tak jakby nie było układu kaczki, zamkniętego skrzydła czy latającego skrzydła lub czegoś jeszcze bardziej pokręconego.


    Wbrew pozorom zaprojektować OD PODSTAW "Jaskółkę", jak to nazwałeś, nie jest wcale tak prosto, ażeby spełniała różne wymagania, jakie akurat potrzebne są w danym projekcie samolotu bezzałogowego. Nie mówiąc już o tym, że najczęściej są to konstrukcje w pełni kompozytowe, co też łatwe do pracy nie jest.
    Każdy inny układ, bardziej skomplikowany, jest dużo trudniejszy zarówno w sterowaniu, jak i testowaniu - a wiadomo, jak kończy się porywanie z motyką na słońce. Poza tym, po co sobie komplikować coś na siłę - fakt, że 90% światowych samolotów bezzałogowych posiada układ klasyczny powinien dać do myślenia, że jest to jednak dobre rozwiązanie do samolotów o tej specyfice (np. duża długotrwałość lotu). Układy, które wymieniłeś albo są układami eksperymentalnymi o wąskim zastosowaniu, albo nadają się do samolotów szybkich. Oczywiście są wyjątki, jak wspomnieli koledzy wyżej, ale jest to duże trudniejsze i nie zawsze opłaca się, w stosunku do włożonego czasu i pracy.

    Auror1 wrote:
    Z ciekawości, mówisz o Adeli czy Osie?


    Adeli

    piotrmak wrote:

    Polscy studenci wygrywają co jakiś czas konkurs Aero Design, który jest wypisz wymaluj dokładnie z tej dziedziny, ale nikt nie potrafi wykorzystać tego potencjału i samoloty bezzałogowe kupować będziemy w USA albo Izraelu.


    Sad but true
  • #22
    PIEKNY1234
    Level 15  
    dodasz zdjęcia bolida który ma to unieść ?
  • #24
    valarian
    Level 22  
    sedr wrote:
    Jaki jest zasięg radiomodemu?


    Wg specyfikacji ok. 15km (zapewne z antenami kierunkowymi i w dobrych warunkach). Osobiście nie miałem okazji testować go dalej, niż kilometr, ale w badanych przypadkach spisywał się świetnie, zero błędnych ramek, opóźnień itp.

    PIEKNY1234 wrote:
    dodasz zdjęcia bolida który ma to unieść ?


    Bolidów jest kilka i jeszcze nie wiadomo, na który padnie (może na więcej, niż jeden).
  • #25
    retsef
    Level 14  
    Jako zainteresowany częścią 'bezzałogowy' chciałbym sie dowiedzieć czy cokolwiek już masz z oprogramowania S.I. czy na razie jest tylko plan modelu RC?
  • #26
    ss168
    Level 1  
    Można wiedzieć gdzie kupiłeś Razor IMU 9DOF Sparkfun i ile taki układ mniej więcej kosztuje?
  • #28
    valarian
    Level 22  
    retsef wrote:
    Jako zainteresowany częścią 'bezzałogowy' chciałbym sie dowiedzieć czy cokolwiek już masz z oprogramowania S.I. czy na razie jest tylko plan modelu RC?

    W przypadku samolotów bezzałogowych należy bezwzględnie rozgraniczyć słowo "bezzałogowy" od "SI" (lub "AI"). Takie samoloty najczęściej operują albo sterowane ręcznie z ziemi, albo wykonując pewne ściśle określone algorytmy sterowania lotu po trasie, wykonywania określonego profilu lotu, utrzymywania parametrów itp - rzadko mając jednak coś wspólnego ze sztuczną inteligencją i jakimkolwiek podejmowaniem własnych działań. Powodem jest głównie dość duże zagrożenie stwarzane przez taki obiekt oraz złożoność problemu.
    Przykładem jest np. algorytm SLAM - robot naziemny może sobie jeździć po mieszkaniu i budować mapę terenu, wykrywając przeszkody. W przypadku UAV nic takiego raczej nie może mieć miejsca. Samolot (i jego operator) dokładnie musi znać cel i charakterystykę otoczenia a także profil misji. Także decyzja co do większości spraw należy zwykle do operatora statku powietrznego.
    Dlatego też UAV niewiele mają wspólnego z klasyczną A.I. - oczywiście algorytmów sterowania, utrzymywania parametrów lotu itp. do A.I. nie wliczam (jakkolwiek nie byłyby one złożone).
    Prowadzi się pewne badania w tej dziedzinie, ale póki co - są to tylko testy.

    IMU kupiłem w ?ItemIdx=3]Link[/quote]
  • #29
    retsef
    Level 14  
    Dzięki za szybką odpowiedź. Ja właśnie buduję coś podobnego naziemnego, ale ma to byc w pełni autonomiczne rozwiązanie.

    Czasami kuszą mnie też helikoptery, ale o ile w przypadku pojazdów naziemnych można pokusić się o algorytmy działające na mapie 2D to w przypadku powietrza 3D byłoby obowiązkowe.
  • #30
    RitterX
    Level 39  
    Jak już napisał Valerian trzeba rozdzielić A.I. stosowaną np. do stabilizacji lotu czyli w UAV baz statycznej stabilności od A.I. zaprzęgniętej do percepcji otoczenia. Nawet sztuczna stateczność pochłania na tyle dużo energii i to tej elektrycznej do zasilania komputera sterującego, że w małych UAV w sumie jest to bezużyteczne. Zastosowanie krzemowej sieci neuronowej też przynosi tylko niewielki zysk energetyczny pod względem oszczędności. Do zasilania komputera "percepcji otoczenia" trzeba naprawdę sporo amperów. Ale w UVA wyposażonym w silnik odrzutowy to nie problem. W końcu wytwarza on tyle energii, że wystarczyłoby do oświetlenia sporego miasteczka.
    A.I. związanej z percepcją otoczenia póki co jeszcze nie opanowano. Ale prace trwają. Nie tak dawno DARPA dała duży grant na projekt myśliwca bezzałogowego. Ale raczej myliłby się ten, kto by przypuszczał, że będzie on przypominał samolot z filmu "Stealth". Wystarczy by na pewnym obszarze robił każdemu intruzowi "Jesień Średniowiecza" i tyle.
    A co do przyziemnych rozwiązań to naprawdę niezłym i tanim, jakie stosował mój kolega, było użycie zwykłego komputera PC a właściwie płyty głównej jako komputera pokładowego. Do tego akumulatory żelowe, silniki. Sam interfejs z takim komputerem jest stosunkowo łatwo zbudować. Nie mam tu na myśli portu LPT ale karty ISA. Bardzo łatwo tworzy się pod nie karty np. do sterowania silnikami. Tanie czujniki to kamera na USB i czujniki ultradźwiękowe. Zadziwiająco sporo da się na tym zrobić. Zważywszy, że oprogramowanie tworzy się znacznie wygodniej jak na np. ARMa no i procesor 1GHz z FPU także sporo upraszcza.
    Z helikopterem jest ten kłopot, że jak 1h latasz to 4h dłubiesz w mechanice ;-) .
Lock Cool? Ranking DIY | New topic
Notify about new articles
Popular Topics