Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Elektroda.pl
Proszę, dodaj wyj±tek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że ogl±dasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Pojazd g±sienicowy. Problem z konstrukcj± układu sterowania.

18bohdan18 08 PaĽ 2011 11:39 43152 46
  • #31 08 PaĽ 2011 11:39
    mrkondzio22
    Poziom 1  

    A gdyby zastosować dwa osobno sterowane i niezależne silniki (oczywi¶cie takie same pod względem parametrów i osi±gów) po jednym na stronę. Wówczas można
    jeden hamować by skręcić

  • #32 11 Lis 2011 17:50
    tomek123666
    Poziom 1  

    Witam wszystkich. pozwoliłem sobie przeczytać ten temat i przeanalizować kilka tematów, na youtubie jest seria filmików "how to built a tank" czy jako¶ tak, wiem, że o tym wszyscy wiedza ale chciałem podsumować. facet tam zrobił rozdzielacz napędu z pasków klinowych, fajne rozwi±zanie ale jak się ma silniczek od pompy o mocy 2 km. w warunkach domowych by zbudować co¶ dużo bardziej wytrzymalszego, dobrym pomysłem jest zbudowanie na bazie mostu, z poloneza lub dużego fiata, i sterowanie za pomoca dwóch pomp. oba te mosty, jak pewnie wszyscy wiedz± nie maj± równego przekazu mocy na koła. nie pamietam czy na lewe czy prawe jest tylko 40 % mocy, ale to prosto zrobić wystarczy zaspawać takie sprzęgiełko w mo¶cie, wiedziałem jak to sie zachowije na drodze, nie ¶wiruje jak wczesniej była mowa. jeżeli złapie przyczepno¶c która¶ strona to nie rzuca i obraca w miejscu. ponieważ ten cały układ sterowania nie pozwoli na osi±gnięcie jakich kolwiek prędko¶ci. A to za spraw± tego, że jeżeli chcesz skręcić musisz wł±czyć jedn± pompe która w jakim¶ stopniu zablokuje jedn± póło¶ i zanim cała moc zostanie przekazana na druga strone (czy to zakręt czy korekta jazdy nie ważne) to spowolni lum na ułamek sekundy zatrzyma cało¶ć. podsumowuj±c będziesz jechał cały czas szarpi±c całym pojazdem, co w najleprzym wypadku skończy się zerwaniem g±sienicy.
    podam prostsz± konstrukcje, która niestety nieco odbiega od pierwotnego planu, ale że mieszkam na wsi i do¶ć górzystym terenie, to to rozwi±zanie jest dla mnie jak najbardziej racjonalne pod względem wykonania jak i póĽniejszej ekspoatacji i wcale nie jest gorszy od typowej gasienicówki.
    zaczynamy od dużego fiata. uci±c wszytsko za przednimi drzwiami i słupiek, prócz podłogi, most na sztywno i podniesiony. koła napędowe zębate na mo¶cie, za tylnymi siedzeniami koła prowadz±ce, i po dwa zestawy kół jezdnych resorowanych
    a z przodu wyciete nadkola, założone koła od żuka, plus tależ dystansowy i drugie koło. I masz bliżniaki z przodu.
    pod przedni± spreżyn± z gum podkładowych kr±żki, na wahaczu idzie w górę, plus duże koła, co daje zwiększenie prze¶witu dwukrotnie, zmierzyć szeroko¶ć bliĽniaków i tak samo szerokie k±sienice zrobić spawane z profili zamkniętych i rurek 3/4" . Wszystkie segmenty na podbiciu z kostek wyciętych ze starych opon. i tak powstaje halftruck , do którego mam w planie pług na zimę a na cieplejsze dni praca w polu. zapomniałbym powierzchnia za przednimi fotelami to skrzynia ładunkowa. odpowiedzi na rysunki segmentów g±sienic i innych zagadnień technicznych, jak również pytań bede udzielał na gg, na bierzaco bo nie chce mi sie tu wklejac schematów, zainteresowanych zapraszam gg - 5379931

  • #33 03 Lut 2012 21:28
    kobera
    Poziom 10  

    Od¶wieżę nieco temat.
    Przeczytałem całe to forum i postanowiłem wyrazić moj± opinię i napisać co wiem na temat przeniesienia napędu w pojazdach g±sienicowych.
    1. Z paskami klinowymi byłbym ostrożny, przenosz± one tym większa moc z im większ± prędko¶ci± pracuj±, przy niskiej prędko¶ci obrotowej ich trwało¶ć jest niewielka, szczególnie w dynamicznie zmiennych obci±żeniach. Wymusza to ich stosowanie bezpo¶rednio na pocz±tku układu przeniesienia napędu, a więc najlepiej przed skrzyni± biegów, gdzie moment obrotowy jest jeszcze stosunkowo niski a prędko¶ć obrotowa wysoka.
    2. Napęd hydrauliczny możliwy, ale jedynie dla pojazdów raczej powolnych (najlepiej o dużych kołach). W przypadku napędu g±sienicowego konieczne jest zastosowanie synchronizacji prędko¶ci obrotowej silników hydraulicznych (najlepiej elektroniczny układ). Rozwi±zanie trwałe, mocne ale strasznie drogie.
    3. Sterowanie przez naci±g pasów klinowych/hamowanie wymaga dużo siły i jest męcz±ce, ale tanie i łatwe do wykonania.
    4. Elektromagnetyczna szpera to rozwi±zanie dobre, łatwe do aplikacji.

    Wszystkie powyżej opisane rozwi±zania maja wadę wspóln±: brak możliwo¶ci przeciwbieżnego ruchu g±sienic.

    Ja mam inna propozycję, pozbawione powyżej opisanej wady, stosowane w najnowszych szybkich pojazdach g±sienicowych. Jej działanie opiera się na 3 mechanizmach różnicowych i 2 hamulcach np. tarczowych.
    Wszystkie elementy można wykorzystać ze starych samochodów. Napęd ze skrzyni biegów przekazywany jest na półosie poprzez mechanizm różnicowy centralny. Do koła centralnego tego mechanizmu za po¶rednictwem koła zębatego podł±czony jest wał centralny, którego końce umieszczone s± odpowiednio w lewym i prawym mechanizmie różnicowym, ale tam gdzie normalnie umieszczona jest póło¶ samochodowa. Z przeciwnej strony tych mechanizmów (czyli tam gdzie normalnie wyprowadzony jest napęd na przeciwn± póło¶) następuje odbiór mocy na koło g±sienicy. Dodatkowo na koło obiegowe tych mechanizmów różnicowych doprowadzony jest napęd z mechanizmu różnicowego centralnego za po¶rednictwem półosi samochodowych (czyli normalny układ samochodowy). Półosie te maj± możliwo¶ć hamowania (maja zamontowane tarcze hamulcowe lub jakie¶ bębny) przy pomocy układu hydraulicznego hamulcowego samochodu.Wszystkie mechanizmy różnicowe powinny być tego samego typu (centralny oraz lewy i prawy).
    Brzmi to skomplikowanie, ale jest stosunkowo proste.
    W momencie jak jedziemy prosto, to z centralnego dyferencjału napęd przekazywany jest na póło¶ centraln± i na boczne wej¶cia dyferencjału lewego i prawego, a jego boczne odej¶cia (półosie hamowane) zasilaj± w napęd koła obiegowe tych mechanizmów. Skutkuje to równym obrotem obu mechanizmów różnicowych i ruch przeciwny koła g±sienicy. W momencie zahamowania której¶ z półosi hamowanej występuje różnica w prędko¶ci obrotowej wału centralnego i którego¶ z kół obiegowych mechanizmów bocznych i jednocze¶nie zmiana prędko¶ci g±sienic, ale je¶li całkowicie zatrzymamy jedn± póło¶, to koło g±sienicy zacznie obracać się w druga stronę daj±c nam napęd przeciwbieżny.
    Jest to najbardziej efektywny system sterowania, który pozwala na zastosowanie do sterowania zwykłej kierownicy, nie wymagaj±cy zbyt wielkiej siły!!!
    Jak kto¶ dotrwał do tego miejsca to tutaj nagroda: http://www.youtube.com/watch?v=79ncOYcIUQw (pokazane z zasilaniem w nieco innym punkcie jak opisałem, ale działa identycznie)

  • #34 04 Cze 2012 15:59
    skyrafal
    Poziom 13  

    Ja widziałem układ składaj±cy się z przekładni k±towej, która rozdziela moment obrotowy na 2 półosie (jak w tanim chińskim quadzie). Na każdej półosi znajduje się sprzęgło (w sumie s± 3 sprzęgła - centralne do zmiany biegów i na 2 półosiach do sterowania). Do tego 2 układy hamulcowe (lewy i prawy). Sprzęgła "steruj±ce" obsługuje się dĽwigniami ręcznymi, sprzęgło centralne i hamulce pedałami nożnymi.
    Wbrew pozorom jest to bardzo łatwe do zrealizowania bez używania drogich mechanizmów różnicowych itp. kombinacji.
    **********************************************************
    Działa to następuj±co. Biegi zmieniamy jak w samochodzie. Przy skręcaniu wył±czamy sprzęgło i pojazd skręca w stronę wył±czonej półosi.
    Gdy chcemy natomiast zakręcić ostro lub w miejscu poza rozł±czeniem sprzęgła na półosi (dĽwigni± ręczn±) jeszcze naciskamy hamulec. Można skręcać z całkowicie zablokowan± g±sienic±.
    Dobrym rozwi±zaniem byłoby zastosowanie sprzęgła hydrokinetycznego jako centralne. Wówczas odpada nam 1 pedał.
    Oczywi¶cie trzeba pamiętać, że półosie przenosz± duże momenty obrotowe, znacznie większe niż moment na silniku, więc sprzęgła musz± być też odpowiednio "duże". Inaczej wyst±pi problem po¶lizgu i będ± "przepuszczały"
    ***********************************************************
    Natomiast w warunkach amatorskich najłatwiejsze do wykonania będzie zastosowanie agregatu pr±dotwórczego i napędu elektrycznego. Ewentualnie spalinowego zasilacza hydraulicznego i silników hydro.
    ************************************************************
    Z moich do¶ć bogatych do¶wiadczeń off-roadowych w górskim terenie wynika, że tak naprawdę napęd g±sienicowy nie jest potrzebny do poruszania się w trudnym terenie. Mówimy tutaj o pojazdach lekkich oczywi¶cie.
    Tak naprawdę to zależy co Kolega chce osi±gn±ć. Czy zbudować pojazd o ekstremalnie wysokiej mobilno¶ci czy koniecznie pojazd g±sienicowy.

  • #35 05 Cze 2012 18:54
    Mat_91
    Poziom 25  

    Rozwi±zań do wyboru do koloru:
    Link

    Warto się przyjrzeć temu rozwi±zaniu:

    Link


    Napęd wałka steruj±cego można zrealizować np. poprzez silnik elektryczny lub hydrauliczny. Albo chociażby z silnika głównego. Jak kto tam woli.

    Jeszcze można tak:
    Link

    Ale moim zdaniem to trudniejsza konstrukcja.

  • #36 05 Cze 2012 20:18
    skyrafal
    Poziom 13  

    To wszystko jest dobre, ale nie dla amatora.
    Wg mojej skromnej opinii - jeżeli już kto¶ się uprze na pojazd g±sienicowy to amatorowi najtaniej i najłatwiej będzie zastosować agregat pr±dotwórczy i 2 silniki elektryczne z motoreduktorami.
    W tym rozwi±zaniu odpada bardzo wiele spraw i co najważniejsze sterowanie odbywa się na drodze elektrycznej, a nie mechanicznej.
    Rozwi±zanie z pozoru tylko wydaje się drogie, ale jak się dobrze policzy siły na zamiary to wyjdzie najtaniej i na pewno będzie dobrze i długo działało. Podkre¶lam "dobrze i długo", bo nie sztuka zrobić wehikuł, który po kilku km rozkraczy się w lesie.
    Niech Kolega zauważy, że rozwi±zania z tego filmiku poci±gaj± za sob± konieczno¶ć bardzo precyzyjnego montażu tych przekładni, łożysk itd. Jest to absolutnie niemożliwe w warunkach garażu.
    Kto robił cokolwiek precyzyjnego ten dobrze wie jak teoria i filmiki maj± się do rzeczywisto¶ci.

    Natomiast w rozwi±zaniu "elektrycznym" wystarczy pospawać ramę, dołożyć układ jezdny i rolki prowadz±ce oraz względnie dokładnie zamocować motoreduktor.
    Trzeba pamiętać, że w innych krajach trakcja g±sienicowa jest szerzej stosowana w lekkich pojazdach. W PL stosuję się j± tylko i wył±cznie do ciężkich maszyn budowlanych i ciężkich pojazdów wojskowych. Więc o tanim dostępie do gotowych rozwi±zań można zapomnieć.

  • #38 15 Sty 2013 22:18
    procek8
    Poziom 11  

    Witam, ¶ledzę temat ponieważ w nie długim czasie mam zamiar zbudować takie co¶. My¶lę że wszystko wyjdzie w praniu, na razie z małym silniczkiem 4t 260 ccm i skrzyni± od auta przednio napędowego. Z pół osi na koła pędne tylne poprzez tarcze hamulcowe sterowane kierownic± motylkow± ( ze względu na wygl±d {><} ) . Co do kontrowania przy jeĽdzie na wprost po nierównym terenie jak kto¶ jeĽdził pojazdem g±sienicowym to wie że to normalne. Jakby co¶ można zawsze zamontować blokadę w prosty sposób ( mam prosty patent ). Z reszt± tu s± fachowcy http://www.youtube.com/watch?v=Y8quHio9GS4 , i jak widać w 1,03 napędem jest most samochodowy z bębnami hamulcowymi do sterowania.

  • #39 11 Lip 2014 20:01
    Mateusz1.1
    Poziom 12  

    Cze¶ć Wam. Tak jak kolega robię pojazd g±sienicowy i na samym pocz±tku chciałbym się was poradzić gdyż kupiłem g±sienice gumowe od koparki o obwodzie 580cm i szeroko¶ci 40cm. S± one strasznie ciężkie jedna waży jakie¶ 70kg. Jednostka napędowa to silnik od golfa 1.6d 58km, moment bedzie przekazany poprzez skrzynie biegów od golfa sprzężona z wałem a ten poł±czony z mostem od żuka. Skręcanie będzie się odbywało poprzez hamowanie jednej strony zaciskiem hamulcowym i tu napotkałem problem ze względu na duże gabaryty g±sienic... Chciałbym wam podpytać czy ten silnik da rade to pierwsze, drugie czy przy takich g±sienicach hamowanie jednej strony nie będzie zbyt oporne co mogłoby dusić silnik?
    No i trzecie pytanie jakie duże dać koło napędowe?

  • #40 11 Lip 2014 22:29
    Madrik
    Moderator Robotyka

    Skoro to s± g±sienice gotowe, to s± dostosowane do koła napędowego od koparki.
    Po prostu zastosuj identyczne.
    Zamiast hamowania, lepszym patentem s± sprzęgła. Zamiast hamować co marnuje energię, po prostu odł±czasz jedn± stronę.

    Możesz też zastosować napęd hybrydowy - spalinowo-hydrauliczny. Wówczas znacznie upraszczasz sterowanie g±sienicami, Wystarczy rozdzielacz i zawory steruj±ce. Można wtedy szybko i pewnie zmieniać prędko¶ć pracy i kierunek obrotu, bez obci±żania silnika. Silnik wówczas tylko napędza pompę utrzymuj±c± ci¶nienie w układzie.

  • #41 13 Lip 2014 15:47
    Mateusz1.1
    Poziom 12  

    My¶lę że napęd spalinowo-hydrauliczny odpada gdyż po prostu pojazd będzie zbyt wolny i drogi.
    Chce zrobić to prostym sposobem i dopasować koło napędowe tak aby było optymalnie prędko¶ć do mocy. Powiedzmy że pojazd ma rozwijać prędko¶ć o połowę mniejsz± niż fabryczny golf dlatego my¶lę o zastosowaniu o połowę mniejszego koła napędowego niż standardowe koła 13" tym sposobem pojazd będzie wolniejszy a zarazem mocniejszy". Tylko nadal się obawiam czy silnik poci±gnie te "oporne g±sienice" w końcu silnik golfa ma 54km a kopara prawie 200km...

    Cytat:
    Dodano po 1 [godziny] 41 [minuty]:

    "Ja widziałem układ składaj±cy się z przekładni k±towej, która rozdziela moment obrotowy na 2 półosie (jak w tanim chińskim quadzie). Na każdej półosi znajduje się sprzęgło (w sumie s± 3 sprzęgła - centralne do zmiany biegów i na 2 półosiach do sterowania). Do tego 2 układy hamulcowe (lewy i prawy). Sprzęgła "steruj±ce" obsługuje się dĽwigniami ręcznymi, sprzęgło centralne i hamulce pedałami nożnymi.
    Wbrew pozorom jest to bardzo łatwe do zrealizowania bez używania drogich mechanizmów różnicowych itp. kombinacji.
    **********************************************************
    Działa to następuj±co. Biegi zmieniamy jak w samochodzie. Przy skręcaniu wył±czamy sprzęgło i pojazd skręca w stronę wył±czonej półosi.
    Gdy chcemy natomiast zakręcić ostro lub w miejscu poza rozł±czeniem sprzęgła na półosi (dĽwigni± ręczn±) jeszcze naciskamy hamulec. Można skręcać z całkowicie zablokowan± g±sienic±.
    Dobrym rozwi±zaniem byłoby zastosowanie sprzęgła hydrokinetycznego jako centralne. Wówczas odpada nam 1 pedał.
    Oczywi¶cie trzeba pamiętać, że półosie przenosz± duże momenty obrotowe, znacznie większe niż moment na silniku, więc sprzęgła musz± być też odpowiednio "duże". Inaczej wyst±pi problem po¶lizgu i będ± "przepuszczały"


    Mógłby kto¶ powiedzieć gdzie dostać sprzęgła półosi o których mowa wyżej?

  • #42 03 Wrz 2014 13:10
    Woolfski
    Poziom 7  

    witam

    Przeszedłem przez ten post jak burza. Mam nadzieję, że uda mi się znaleĽć takie rozwi±zanie które będzie działało dla mojego pojazdu. Postanowiłem zbudować pojazd na bazie elementów od Lexusa LS400 - silnik 4.0l V8 245KM skrzynia automatyczna dyferencjał standardowy od LS. Chciałbym wzorować się na kilku projektach - Ripsaw grupy Howe & Howe; Ripsaw Cudlow
    Pojazd g±sienicowy. Problem z konstrukcj± układu sterowania. Pojazd g±sienicowy. Problem z konstrukcj± układu sterowania.
    nie wspominaj±c o konstrukcjach typu bandwagon które kr±ż± po necie
    Gotowa konstrukcja jest dostępna pod adresem:

    turbosquid.com

    Na pocz±tku pomy¶lałem, że faktycznie najprostszym rozwi±zaniem będzie zakup pr±dnicy i silników elektrycznych - to faktycznie dużo prostsze rozwi±zanie, ale czy lepsze? w końcu w tej zabawie chodzi też o to, by słyszeć i silnik :)
    zatem chcę zrobić większo¶ć elementów samodzielnie, b±dĽ wykorzystuj±c narzędziownię któr± mam w pracy. Oby to wystarczyło...

    pierwszym elementem jaki chcę wykonać przez zbliżaj±c± się zimę to wła¶nie g±sienice. projekt ¶ci±gn±łem wła¶nie z quada na g±sienicach:
    Pojazd g±sienicowy. Problem z konstrukcj± układu sterowania.

    Pojazd g±sienicowy. Problem z konstrukcj± układu sterowania.

    fakt - nie będzie to lekkie, ale może za to dużo bardziej wytrzymałe niż konstrukcje gumowe, b±dĽ z pasów transmisyjnych... mój problem to jednak ostateczne ł±czenie linki stalowej... macie może jak±¶ koncepcje??

    je¶li chodzi o prowadzenie się pojazdu to chciałbym jednak wykorzystać silne szczęki hamulcowe od LS'a - powinny wystarczyć - je¶li nie - niestety będę musiał zmienić konstrukcje... :/ liczę jednak, że ze względu na mał± masę pojazdu powinny wystarczyć...

    Pojazd g±sienicowy. Problem z konstrukcj± układu sterowania. Pojazd g±sienicowy. Problem z konstrukcj± układu sterowania.

    koła napedowe chcę wypalić laserowo po zaprojektowaniu ostatecznym g±sienic - widaomo musze bazowac na standardowych profilach dostępnych na składach...

    Pojazd g±sienicowy. Problem z konstrukcj± układu sterowania.

    dajcie znać co o tym my¶licie będę wdzięczny :)

  • #43 30 Gru 2015 08:28
    kobera
    Poziom 10  

    Odgrzewam kotleta.
    Uważam, że rozwi±zanie elektryczne na generatorze i silnikach elektrycznych jest bardzo dobre, ale w warunkach amatorskich raczej drogie. Nie wiem czy taniej jest kupić 2 silniki o mocy powiedzmy 11kW+falowniki i do tego generator o mocy 24kW. Uważam, że znacznie, znacznie taniej jest kupić gotowy most tylny z tarczami hamulcowymi i piastami.
    Największ± przewag± rozwi±zania elektrycznego jest możliwo¶ć przeciwbieżno¶ci g±sienic, stałego momentu obrotowego oraz łatwej aplikacji sterowania. Zaletami rozwi±zania mechanicznego s±: łatwo i tanio dostępne gotowe podzespoły, szeroki dostępny asortyment oraz znacznie łatwiej dostępna większa moc i chyba niższa waga, a gabaryty na pewno. Uważam, że w warunkach amatorskich, to jest chyba najlepsze rozwi±zanie, które zreszt±, jak widać na powyższych filmach jest z powodzeniem stosowane.

  • #44 24 Mar 2016 15:40
    gamer9983
    Poziom 7  

    @kobera Niby kupno mostu jest tańsze i łatwiej dostępne niż napęd elektryczny lub też hydrauliczny, lecz przy takiej konfiguracji może nast±pić efekt samoskręcania podczas jazdy na wprost: je¶li jedna g±sienica trafi na podłoże o mniejszej lub większej przyczepno¶ci na drug± g±sienice przez dyfer przeniesiony zostanie większy moment i pojazd zacznie sam skręcać. Nie wiem jak bardzo ten efekt będzie odczuwalny lecz ze względu na działanie dyfra może nawet doj¶ć do sytuacji gdy jedna g±sienica stoi a druga kręci się ze 100% momentem.

  • #45 24 Mar 2016 17:35
    cebek
    Poziom 10  

    Miałem kiedy¶ czeski ratrak lavina, i tam napęd był zrealizowany w następuj±cy sposób. Ze skrzyni biegów wał był poprowadzony do tylnego nazwijmy to mostu, ale bez mechanizmu różnicowego. Z tylnego mostu wychodziły dwie półosie, na których były dwa sprzęgła wielopłytkowe i do tego dwa hamulce ta¶mowe. w kabinie były dwa dr±zki które sterowały dwoma pompami hamulcowymi. Podczas jazdy na wprost wszystko było spięte i dwie g±sienice ci±gnęły z t± sam± prędko¶ci±. Skręt był realizowany przez poci±gnięcie lewej lub prawej dĽwigni w kabinie, która to dĽwignia płynem hydraulicznym przesuwała krzywkę w tylnym mo¶cie. Krzywka najpierw rozpinała sprzęgło na półosi a po mocniejszym doci±gnięciu przyhamowywała dan± póło¶. Mechanizm prosty i nie było problemów z nim.

  • #46 13 Kwi 2016 12:52
    Panzerhrabia
    Poziom 1  

    WITAM
    czy komu¶ udało się wreszcie rozwi±zać problem sterowania?

    Pozdrawiam
    M