Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Elektroda.pl
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Mikro hexapod - konstrukcja

15 Sty 2011 16:02 1316 2
  • Poziom 9  
    Chciałbym przedstawić tutaj konstrukcję mechaniczną robota typu "hexapod". Na razie nie została wyposażona w elektronikę sterującą. Jest to w planach na najbliższy czas.

    Mikro hexapod - konstrukcja

    Mikro hexapod - konstrukcja

    Mikro hexapod - konstrukcja

    Mikro hexapod - konstrukcja

    Konstrukcja jest wykonana z plexi o grubości 3mm. Serwomechanizmy zastosowane w przegubach to 6x TowerPro SG91R black 1/2 metal (przegub biodrowy - poruszanie nogą wykrok/zakrok) oraz 12x TowerPro MG90S (przegub biodrowy-poruszanie nogą góra/dół oraz przegub kolanowy). Konstrukcja pozwala na zrezygnowanie z przegubów kolanowych, dzięki czemu zmniejsza się liczba wymaganych serwomechanizmow do 12 sztuk. Przeguby biodrowe są łożyskowane od spodu przy użyciu miniaturowych łożysk F683ZZ. W konstrukcji zrezygnowano z niektórych śrub, nakrętek i dystansowników metalowych na rzecz dużo lżejszych elementów z tworzywa sztucznego (poliamid). W komplecie znajdują się także gumowe nakładki na nogi, zapobiegające poślizgom (na zdjęciach widać tylko 2 bo to otrzymane próbki) oraz przełącznik dźwigniowy z przylutowanymi i zaizolowanymi kablami, które podłącza się do akumulatora i płytki sterującej (na zdjęciach jeszcze nie ma kabli przy przełączniku).

    Niedługo ma powstać artykuł w którym konstrukcja ta ma występować jako pomoc dydaktyczna, a raczej jako model na którym można będzie sprawdzić poprawność treści artykułu. Artykuł ten ma dotyczyć oprogramowania robotów typu hexapod. Będzie to wstęp do sterowania robotami kroczącymi. Będzie opisywał zasadę liczenia kinematyki i kinematyki odwrotnej, generowania i realizacji trajektorii ruchu końca nogi, oraz trajektorii ruchu korpusu robota. Ma to być kurs tworzony przy współpracy z czytelnikami forum, zainteresowanymi tematem.

    Wracając jeszcze do elektroniki, według nas najlepszym wyborem byłaby płytka arduino może pro mini 5V/16MHz, ogólnie sterowanie za pomocą mikrokontrolerów ATmega, a oprogramowanie pisane w czystym C.

    Pozdrawiam :)
  • Poziom 2  
    Male pytanie,

    Jak wygląda sprawa artykułu? Temat rozstał rozwinięty do zamierzonego stanu?

    Pozdrawiam
    R.G.
  • Poziom 9  
    niestety artykuł nie powstał, sprawy nie potoczyły się tak jak miały i temat hexapoda został porzucony.