logo elektroda
logo elektroda
X
logo elektroda
REKLAMA
REKLAMA
Adblock/uBlockOrigin/AdGuard mogą powodować znikanie niektórych postów z powodu nowej reguły.

Robot balansujący ołówkiem

mic11 24 Sty 2011 17:41 6755 8
REKLAMA
  • Robot balansujący ołówkiem

    Trzej inżynierowie z University of Zurich (UZH) przy pomocy najprostszych środków (obraz 2D analizowany przez dwie kamery) rozwiązują jedno z najtrudniejszych zagadnień robotyki czyli balansowanie poruszającym się obiektem.

    Na tym obrazku pokazana jest budowa pojedynczego sensora z kamerą:

    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

    Robot balansujący ołówkiem

    Tak wygląda ten automat podczas pracy:



    A tu pokazane sprawne działanie przy zmieniającym się tle:



    Źródła:
    Strona domowa projektu
    Wątek na Kopalni Wiedzy

    Fajne? Ranking DIY
    O autorze
    mic11
    Poziom 10  
    Offline 
    mic11 napisał 60 postów o ocenie 9. Mieszka w mieście -. Jest z nami od 2008 roku.
  • REKLAMA
  • #2 9053117
    grzeniu_pl
    Poziom 14  
    Imponujące ! Obliczenia zapewne zrobione z użyciem DSP. Ciekawe jaki uC/uP zastosowali.
  • #3 9053398
    hardtmuth
    Poziom 20  
    Proces regulacji troche chaotyczny, ale moze sie myle...
  • REKLAMA
  • #4 9055959
    naelektryzowany
    Poziom 17  
    To wszystko strasznie się miota. Moim zdaniem to wina opóźnień i wolnego odświeżania obrazu z kamer. Zasada podobna do starego robota balansującego tylko zamiast akcelerometrów zastosowano dwie kamerki.
  • REKLAMA
  • #5 9057954
    Soho
    Poziom 13  
    No bo, na moje, to chodziło o to żeby nie stosować innych układów pomiarowych niż kamery.

    Ale utrzymać ołówek 'w pionie' przy pomocy serw, a kilkucentymetrowy pręt (np stalowy) który swoje waży to dwie różne rzeczy. I nie bardzo widzę późniejsze zastosowanie.
  • #6 9062282
    chomikaaa
    Poziom 18  
    jesli by zastosowac akcelorometr na na olowku zamiast kamer pewnie na 51 tez by sie to udalo zrobic

    projekt fajny i godny uwagi przetwarzanie obrazu jest ciekawym tematem
  • #7 9065261
    SylwekK
    Poziom 32  
    A mnie się podoba sama mechanika i połączenie osi serwomechanizmów. Widzę tu ich zastosowanie w niewielkim ploterze albo jakiejś frezarce :)
  • REKLAMA
  • #8 9068159
    Zesiu
    Poziom 1  
    Ludzki akcelerometr,błędnik,we współpracy z mózgiem jest zgrubnym układem regulacji.Precyzję układu równowagi zawdzięczamy właśnie wzrokowi,na podstawie którego sterowane są mięśnie,aby np. utrzymać równowagę stojąc na jednej nodze.
    Żeby zobrazować,jak ważny jest dla ludzi wzrok w utrzymaniu równowagi,wystarczy stanąć na jednej nodze i zobaczyć balans ciała,potem zamknąć oczy i się nie przewrócić,to bardzo trudne.
    Właśnie z powyższego wynika istota tego projektu,jako kroku do realizacji robota np.chodzącego sprawnie jak człowiek,a nie jeżdżącego.
  • #9 9069772
    bartel100
    Poziom 9  
    Zesiu napisał:
    Ludzki akcelerometr,błędnik,we współpracy z mózgiem jest zgrubnym układem regulacji.Precyzję układu równowagi zawdzięczamy właśnie wzrokowi,na podstawie którego sterowane są mięśnie,aby np. utrzymać równowagę stojąc na jednej nodze.
    Żeby zobrazować,jak ważny jest dla ludzi wzrok w utrzymaniu równowagi,wystarczy stanąć na jednej nodze i zobaczyć balans ciała,potem zamknąć oczy i się nie przewrócić,to bardzo trudne.
    Właśnie z powyższego wynika istota tego projektu,jako kroku do realizacji robota np.chodzącego sprawnie jak człowiek,a nie jeżdżącego.


    Osobiście znam kilka osób niewidomych i mogę zaświadczyć, że nie mają oni problemów z równowagą.
    Stanąłem na jednej nodze z zamkniętymi oczami i sprawiało mi to taki sam trud jak z otwartymi oczami.
    Sprawdziłem też jak będę się zachowywać podczas równoczesnego stania na jednej nodze i machania głową. Efekty eksperymentu były podobna do tych z wcześniejszego, jednak odczułem odrobinę większą trudność przy zamkniętych oczach.

    Co do sterowania mięśniami to spróbuj dotknąć swojego nosa z zamkniętymi oczami, na pewno ci się uda za sprawą zmysłu kinestetycznego. Wrażenia kinestetyczne pochodzą z zakończeń nerwowych w mięśniach i stawach. Dzięki temu orientujesz się gdzie są twoje kończyny i możesz pisać bezwzrokowo na klawiaturze (oczywiście musisz zapamiętać układ klawiatury).
REKLAMA