Wielozadaniowa platforma mobilna - czyli robocik Sirius-G

Po dłuższej przerwie spędzonej na projektowaniu nowych opracowań, nasz zespół (mała, ale prężna 3 osobowa grupa) opracował nowego robota.
Od dawna miałem ochotę zbudować coś co będzie jeździło na gąsienicach. Niestety brak zabawek (na strychu) o takim napędzie oraz stosunkowo wysoki koszt zakupu gotowego czołgu, spowodowały że zacząłem rozglądać się za jakimś alternatywnym rozwiązaniem. Wybór padł na Tamiyę a dokładnie zestawy:
- Tamiya 70097 Twin-Motor Gearbox Kit (silniki wraz z przekładniami
- Tamiya 70100 Track and Wheel Set (gąsienice)

Obudowa została wykonana z korytka instalacyjnego - wizyta w sklepie dla elektryków i wymiana 25 zł na 10 obudów do robotów.

Jednocześnie chcieliśmy zbudować robota, którego może zrobić każdy - do jego budowy nie potrzeba znajomości elektroniki, posiadania rozbudowanego warsztatu, czy też specjalistycznych narzędzi. Wystarczy lutownica, kilka kabelków, śrubokręt i z 5 godzin wolnego czasu.

Robot zbudowany jest w formie modułowej, z możliwością pracy jako:
- poszukiwacz,
- labiryntowiec/omijacz przeszkód,
- linefollower,
- sparingpartner dla minisumo (sam jest za duży jak na minisumo)

Kilka słów o samym robocie:
- jednostka napędowa - silniki wraz z przekładniami firmy Tamiya
- napęd gąsienicowy - Tamiya
- długość x szerokość x wysokość: 190 x 110 x 80 mm
- sterowanie Arduino Duemilanove + własne opracowanie sterowania silników (własny Shield - wykonany przez kolegę Marcina)
- czujnik Sharp'a zamocowany na serwie modelarskim
- zasilanie 4 akumulatorki AA (2200 mAh)
- oświetlenie: 6 x LED
- obudowa: PCV

Płytka sterowania robota (shield Arduino) opiszę wkrótce - jest to projekt komercyjny i na razie nie mogę go przedstawić. Zrobię to w najbliższym czasie.

Do budowy robota zepsuliśmy:
- trochę sprayu,
- hot glue,
- kilka kropel kleju,
- PCV,
- 2 długopisy,
- korytko instalatorskie,
- metalową osłonę głośnika

Właściwości przekładni:
zasilanie: 3 V
prędkość obrotowa samych silników przy 3V: 12300 rpm
pobór prądu bez obciążenia 3V: 150 mA
prąd zatrzymania 3V: 2100 mA
kolor: szary
wymiary: 75 x 24 x 34mm
oś - mocowanie: 105mm (3mm hex)
waga: 71 gramów
prąd: 0.5A (na każdy silnik) 3V
przełożenie: 58:1 lub 204:1 (do wyboru)
obroty: 230 lub 65 3V
moment obrotowy (uncja-na-cal): 29 lub 102 3V


Filmy z jazdy robotem - przedstawię w najbliższym czasie (jak czas pozwoli to w sobotę).




Obiecany schemat:




Proszę zamieścić zdjęcia zgodnie z wymogami forum!!
androot

No, konstrukcja ciekawa, tylko przydał by się szerszy opis No, ale wiem, wiem komercja W jaki sposób rozumiecie zdanie, że może go zbudować osoba "nie znająca się na elektronice" - to w jaki sposób napisze program ? Chyba, że sprzedajecie zaprogramowane procesory ale jest zrobione analogowo (w co wątpie...)

Jedyne do czego bym się doczepił to estetyka... Na pierwszy rzut fajnie wyglą i fajny ma uśmiech (robot ), ale mogliście jakoś pochować te kable.
Te dwie wiązki nie musiały iść górą moża je było chociaż poprowadzić po obudowie, albo najlepiej do nią... No i jakoś pochować te kable, bo nie wygląda okazale...

Konstrukcja fajna.
Podoba mi się "malowanie" ale to teraz na zimę a na wiosnę zmiana ?
Dobrym dodatkiem byłaby kamerka z przekazem audio - video i dodatek w postaci głośnika (taki zdalny avatar).


Co do umiejętności składania ...
Bardzo dużo modułów można kupić jako gotowce.


Pytanie do autora gdzie kupiłeś zestawy Tamiya ... ja szukałem i nigdzie nie mogę dorwać.

Pozdrawiam
Marek

Czujnik sharpa został źle zamontowany. "skanuje" on w sposób niezalecany przez producenta. Powinien być obrócony o 90 stopni.

co do zestawu to najprawdopodobniej kupił je w
http://www.botland.com.pl
choć teraz jest więcej osób zajmujących się produktami Paolu ;]
A i z tego co mi wiadomo to kable widać bo nie jest to cała obudowa ;p

Fajna konstrukcja ;D czekam na filmik ;]

ładnie się prezentuje tylko opisz go trochę bardziej
jaka jest prędkość maksymalna??
jakie koszty??
jaka masa??
ile prądu pobiera silnik??
przybliżcie trochę program

Cytat:

Robot zbudowany jest w formie modułowej, z możliwością pracy jako:
- poszukiwacz,

to znaczy?? czego?? złota ??
jest szansa na schemat Shielda?? albo przynajmniej powiedzieć jak mniej więcej działa czy to jest standardowy mostek h (podwójny oczywiście)
ile wytrzymuje na 4 akumulatorkach??

pod arduino widzę 2 molexy czy są w jakiś sposób wykorzystane czy tylko jako podkładka
i przydało się trochę ogarnąć te kable


i tak jak kolega czekam na filmik

Już odpowiadam:
- 2 molexy - to tylko podkładka
- kable są w pewnym nieładzie - wynika to z budowy shieldu - mocowanie na piny, wersja końcowa będzie bardziej poukładana
- mostek H to L298

Koszty (ceny brutto):

- przekładnia Tamiya = 45,00 zł
- gąsienice Tamiya = 32,00 zł
- Arduino = 80,00 zł
- własny shield = 20,00 zł
- Sharp = 45,00 zł
- diody, koszyk na baterie, korytko = 10,00 zł
- malowanie - ok 5,00 zł

Tamiya kupiona w http://www.botland.com.pl

Razem: 236,00 zł


[Edit]

Zamieściłem schemat.
Oprogramowanie jak tylko skończymy testy również zostanie umieszczone w głównym temacie.

jakiś filmik by się przydał by zobaczyć jak to cudo działa

Co do tych gąsienic 70100 - czy są takie, na jakie wyglądają - plastikowe?
Jeśli tak, to jak z przyczepnością robota na powierzchniach typu panele/płytki?

Gąsienice wyglądają na plastikowe ale w rzeczywistości są zrobione z gumy i mają doskonałą przyczepność na płytkach i panelach.

Zważyłem robocika i waży dokładnie 542 gramy.

Cześć,

jamtex napisał:

Jednocześnie chcieliśmy zbudować robota, którego może zrobić każdy - do jego budowy nie potrzeba znajomości elektroniki, posiadania rozbudowanego warsztatu, czy też specjalistycznych narzędzi.

jamtex napisał:

Tamiya kupiona w http://www.botland.com.pl

Razem: 236,00 zł

Tak, robota może wykonać każdy, kto dysponuje 236zł. Wybacz, ale można znacznie obniżyć koszta, ciut większym nakładem pracy, bardziej profesjonalnie (można konstrukcję wykonać z metalu, skręcając śrubami - kawałki blachy w postaci odpadków dostaniesz w każdym sklepie z tego typu materiałami - na pewno łatwiej je zdobyć, niż drogi napęd Tamiya) Poszukaj na elektrodzie (i nie tylko) co można zbudować za 240zł.

Thunderacer napisał:

Tak, robota może wykonać każdy, kto dysponuje 236zł. Wybacz, ale można znacznie obniżyć koszta, ciut większym nakładem pracy, bardziej profesjonalnie (można konstrukcję wykonać z metalu, skręcając śrubami - kawałki blachy w postaci odpadków dostaniesz w każdym sklepie z tego typu materiałami - na pewno łatwiej je zdobyć, niż drogi napęd Tamiya) Poszukaj na elektrodzie (i nie tylko) co można zbudować za 240zł.

Kawałki blachy skręcone śrubami nie są w niczym "bardziej profesjonalne" od plastiku. I nie wiem w jaki sposób chciałbyś zastąpić nimi przekładnie Tamiya?

Mówimy o powtarzalności konstrukcji a nie o przypadkowo znalezionych częściach "miałem w szufladzie", które zwykle mocno zaniżają faktyczną wycenę projektów prezentowanych na elektrodzie. Sam ostatnio zrobiłem zasilacz laboratoryjny sterowany mikroprocesorem: koszt 30 zł (tyle kosztowała obudowa - reszta była w szufladzie). Koszt rzeczywisty zasilacza wg kalkulacji cen w sklepie: 280,00 zł.

Kosztem w tym robocie nie są przekładnie, ale tak naprawdę Arduino. Płytka "shield for Arduino" będzie dostępna w naprawdę niskiej cenie. A to czy ktoś użyje drogich czy tanich części - to zależy tylko od pomysłowości i zasobów finansowych konstruktora.

Cytat:

Kawałki blachy skręcone śrubami nie są w niczym "bardziej profesjonalne" od plastiku.

Od "plastiku" w Twoim wydaniu, zdecydowanie lepsze byłoby zastosowanie metalu.

Cytat:

Mówimy o powtarzalności konstrukcji a nie o przypadkowo znalezionych częściach "miałem w szufladzie",

Gdzie napisałem, że biorę pod uwagę części "miałem w szufladzie"?

Cytat:

Kosztem w tym robocie nie są przekładnie, ale tak naprawdę Arduino. Płytka "shield for Arduino" będzie dostępna w naprawdę niskiej cenie. A to czy ktoś użyje drogich czy tanich części - to zależy tylko od pomysłowości i zasobów finansowych konstruktora.

Napisałeś na wstępie, że robiłeś projekt z nastawieniem, aby każdy go mógł wykonać. W żaden sposób nie zwalnia to ze staranności. Po przemyśleniu konstrukcji, można tak zoptymalizować projekt, aby był tani i profesjonalnie wykonany, ale tego niestety nie zrealizuje się w "5 godzin wolnego czasu".

Forum to jest po to, aby prezentować swoje projekty, ale także - aby można było się na ich temat wypowiadać. Nie zawsze opinie muszą być przychylne.

Jakbyś się pofatygował i sam zaprojektował i wykonał płytkę, koszt zmalałby znacznie.

I tak wielki dla Ciebie szacunek, że nie wykonałeś setnej kopi USBasp, bo niedługo będziemy tu oglądać kulkę z plasteliny nadzianą na wykałaczkę.
pozdrawiam

Thunderacer napisał:

Jakbyś się pofatygował i sam zaprojektował i wykonał płytkę, koszt zmalałby znacznie.

Przecież płytka została i zaprojektowana i wykonana przez nas zespół - mam wrażenie, że albo nie zrozumiałeś o czym piszę, albo nie czytałeś opisu.

Dyskusja dotyczy robota który może być zbudowany w oparciu o dostępne materiały i z wykorzystaniem posiadanego modułu Arduino oraz zaprojektowanej przez nas płytki.

Obróbka metalu jest znacznie trudniejsza, niż użycie plastikowych form, które można kupić w każdym sklepie.

fajny robot, trochę drogi ale to zależy dla kogo. zamiast tych silników nie lepiej było by zastosować serwa

Serwa modelarskie po przerobieniu średnio nadają się do napędu robota, na dodatek ich przeróbka - podłączenie mechaniczne są trudne a koszt porównywalny lub nawet wyższy. Na dodatek serwa modelarskie nie bardzo nadają się do dłuższych jazd.

W kilku moich robotach użyłem właśnie serw modelarskich i tak naprawdę spisują się tylko dobrze w robotach klasy mnisumo.

jaki moment obrotowy mają te silniki z przekładnią

Braders napisał:

jaki moment obrotowy mają te silniki z przekładnią

Dodałem tą informację do opisu - nie chcę podawać danych pod każdym zapytaniem, lepiej robić to w głównym poście.

Po serii banalnych i prymitywnie wykonanych "projektów z odpadów" wreszcie coś innego. Mnie się ten czołg podoba. Jedynie co zmieniłbym to dobudował wieżyczkę a te 2 kable w rurkach poprowadził bokami i wpuścił do wieżyczki.
Co do ceny - jakość elementów i podzespołów musi kosztować. Nie mogę zrozumieć ciągłego utyskiwania jednego z kolegów, że 240,- zł to drogo. Dla mnie to tanio. A jak będę chciał obejrzeć zawartość śmietnika czy złomowiska, to z pewnością nie na Elektrodzie jako "wybitny projekt po taniości".
Czołg jest super ! Tylko jak on jeździ ?

Wieżyczka ma zabudowę - zrobię dodatkowe zdjęcia w weekend i wreszcie zrobię obiecany film.
Jeden z kabli musi iść w ten sposób ponieważ czujnik odległości zamontowany jest na serwie - robot "kręci" głową.
Ten projekt miał nawiązywać stylistyką do wcześniejszego mojego robota:



Kwestia ceny - jeżeli ktoś już posiada Arduino lub wykona je sam (np: Metaboard) - koszt robota można zmniejszyć o ok 80 zł. Wszystkie części poza obudową można wymontować z robota i użyć w zupełnie innej konstrukcji. Co w przypadku prawie wszystkich robotów z półek sklepowych jest niemożliwe.

Thunderacer czekamy na twoją profesjonalną i tanią wersję
(z tego co najwyżej można samemu goście nice zrobić ale będą sporo cięższe i z małą przyczepnością)
Jak na robota to i tak jest tanio, już nie mówiąc jak porównać ile kosztują gotowe konstrukcje.

ridzi napisał:

Thunderacer czekamy na twoją profesjonalną i tanią wersję
(z tego co najwyżej można samemu goście nice zrobić ale będą sporo cięższe i z małą przyczepnością)
Jak na robota to i tak jest tanio, już nie mówiąc jak porównać ile kosztują gotowe konstrukcje.

A na co tu czekać, zamiast napędu można wykorzystać serwa po 12zl, arduino za 80zl to tez przesada jak na avr'a z kwarcem. Nawet jakby autor wydał 400zł to czujnik będzie miejscami "wariować" bo autor nie potrafi dtrki przeczytać

Snikers napisał:

A na co tu czekać, zamiast napędu można wykorzystać serwa po 12zl, arduino za 80zl to tez przesada jak na avr'a z kwarcem. Nawet jakby autor wydał 400zł to czujnik będzie miejscami "wariować" bo autor nie potrafi dtrki przeczytać

Arduino to nie tylko avr z kwarcem. Montaż pionowy jest zalecany - nie konieczny, ale w zdecydowanej większości montowany jest poziomo.

pełniejsza nota jest do ściągnięcia tutaj
http://img.chipfind.ru/pdf/sharp/gp2d150a.pdf
montaż pionowy jest zalecany aby uniknąć błędów pomiaru, więc nie jest to bez znaczenia, gdyż czujnik potrafi generować "piki" na krawędziach przeszkody.

Ok, dziękuję i to jest właśnie rzeczowa dyskusja - wskazanie lepszych możliwości czy wręcz podanie rozwiązań, które owocują rozwinięciem konstrukcji.

Nie upieram się przy poziomym montażu, jednak pionowy byłby tutaj problematyczny a i tak czujnik zamocowany jest jako obrotowy - więc poziomy sposób montażu jest jak najbardziej ok.

Witam,
W robociku jest zastosowany sharp analogowy a nie cyfrowy więc datasheet nie ten -to do czepialskich
Zamocowanie poziome, jak mówił Tomek jest wygodniejsze ze względu na "ruchomość" czujnika.
Poza tym przy śledzeniu ,podążaniu za obiektami ruchomymi najlepsze rezultaty daje detekcja właśnie krawędzi obiektu ;].
Pozdrawiam

Chyba to jednak kolega "Snikers" nie doczytał datasheetu.... Proponuję najpierw poczytać a potem wytykać błędy.

O to fantastycznie, jeśli gąsienice są gumowe!

Jeszcze zapytam o wrażenia praktyczne z tą przekładnią.
Czy moment/moc są wystarczające do takiego robota? Czy porusza się to bez problemu, ew. czy zwiększenie wagi robota do, powiedzmy, 1kg jest możliwe na tym napędzie?

Dane katalogowe swoją drogą, ale realne doświadczenie jest bezcenne, dlatego tak Cię zarzucam pytaniami

Mój minisumo o wadze 0,5 kg na identycznej przekładni jest w stanie "przepchać" kilogramowy worek z cukrem po ringu, bez problemu ta przekładnia pociągnie robota o wadze do 2kg.

Mój Linefollower wyposażony w tą przekładnię - waga ok 1 kg:



Link

jamtex napisał:

Chyba to jednak kolega "Snikers" nie doczytał datasheetu.... Proponuję najpierw poczytać a potem wytykać błędy.

Blok pomiarowy tego czujnika działa tak samo więc typ wyjścia nie ma tu znaczenia. Jednak zgodzę się ze należało by zaznaczyć, że wyjście jest cyfrowe i zmienia stan przy odległości około 15cm od przeszkody.

jamtex napisał:

Nie upieram się przy poziomym montażu, jednak pionowy byłby tutaj problematyczny a i tak czujnik zamocowany jest jako obrotowy - więc poziomy sposób montażu jest jak najbardziej ok.

Właśnie ze względu, że jest obrotowy "poziomo" to powinien być zamontowany pionowo. Wyglądać będzie brzydko, ale to chyba ma być funkcjonalne a nie pomnik. Jeżeli algorytm procesora wygładzi pomiar to nie powinno być problemu.