Najprościej - są tam dwa dzielone zwojenia połączone każde do jednej pary przewodów (omomierzem sprawdzisz które to pary - rezystancja od kilku do kilkudziesięciu omów). Do sterowania silnika krokowego bipolarnego, najlepiej użyć scalony sterownik - np. L298 (+L297), lub A2917 lub podobny - jst ich bardzo dużo. Poszukaj dokumentacji takich układów, a dowiesz się więcej o sposobach sterowania silników krokowych.