logo elektroda
logo elektroda
X
logo elektroda
REKLAMA
REKLAMA
Adblock/uBlockOrigin/AdGuard mogą powodować znikanie niektórych postów z powodu nowej reguły.

[Atmega32][C]Regulator PID kalibracja

A.T. 22 Kwi 2011 10:08 4590 8
REKLAMA
  • #1 9427407
    A.T.
    Poziom 20  
    Witam buduję balansującego robota i jestem na etapie regulatora PID. Kod regulatora jest zaczerpnięty z Internetu, tylko nie potrafię go skalibrować. Czytałem, że kalibracja polega na przypisaniu odpowiednich wartości do Kp, Ki i Kd. Jednak w dalszym ciągu nie potrafię zrozumieć jak to zrobić. Czy ktoś mógł by coś podpowiedzieć? Dodam że wejściem są obrobione informacje z akcelerometru i żyroskopu (tj. odchylenie oraz prędkość odchylania, są one już odfiltrowane filtrem Kalmana). Na wyjściu powinienem dostać już dwie zmienne sterujące dwoma silnikami, poprzez przetwornik DAC i mostek H sterowny prądowo. Jeżeli będzie potrzebny kod regulatora to wrzucę.
    Pozdrawiam
    A.T.
  • REKLAMA
  • REKLAMA
  • #3 9428168
    A.T.
    Poziom 20  
    Już to widziałem ale nawet na podstawie tego nie rozumiem kalibracji PID-a:(
  • #4 9428449
    McMonster
    Poziom 32  
    Próbowałeś metodą eksperymentalną? Zacznij od poczytania, co "robią" poszczególne literki w PID, czyli w jaki sposób wpływają na zachowanie robota. Uzbrojony w taką wiedzę testuj robota dla różnych parametrów K (chociaż to może być monotonne i niewygodne, jeśli trzeba przy każdej zmianie programować scalaka) i obserwuj zachowanie, po czym modyfikuj odpowiednie parametry wg zachowania.

    Alternatywnie istnieją metody dobierania tych parametrów, ale do prostych nie należą, jeśli znajdę jakieś ogólnodostępne materiały (na studiach miałem o tym kurs, ale prowadzący udostępniają materiały jedynie dla swoich studentów), to tu umieszczę. Możesz próbować szczęścia w Google, ale znajdziesz głównie różne akademickie opisy, a tam straszą całki i macierze, więc jest to strawne jedynie dla studentów kierunków technicznych wyższych lat.
  • REKLAMA
  • REKLAMA
  • #8 9431784
    Karol966
    Poziom 31  
    Cyfrowa stacja lutownicza RL1 posiada algorytm samostrojenia. Wszelkie materiały są dostępne w sieci, artykuł EP 7/2007. Inną stacją lutowniczą posiadającą autotuning jest stacja z EP 4/2010 AVT5228.
  • #9 9439915
    slawko_k
    Poziom 35  
    A.T. wczoraj udało mi sie ustawić prototyp mojego robota do pionu. Tyle że ja mam badziewny silnik z luzami sterowany pwm bez sprzeżenia zwrotnego. Będę musiał to dopracować.
    Co do strojenia regulatora to ja metoda prób i błędów zrobiłem. z 15min i robot stoi.

    P- im większe tym mocniejsze działanie regulatora zeby skorygować odchyłkę od wartości zadanej.

    D - odpowiada za działanie regulatora przy zmianach odchyłki. Chodzi o to żeby regulator mocniej działał gdy odchyłka jest np 5stopni ale się zwiększa a słabiej gdy odchyłka jest np 5stopni ale sie zmniejsza.

    I - odpowiada za coraz mocniejsze działanie regulatora przy utrzymującej się dłuższy czas odchyłce.

    Zacznij od P.
    Zwiększaj aż zacznie oscylować.
    Dokładaj D (pewnie trzeba będzie ze 30-40% zmniejszyć P ) żeby dobrze reagował na próby wyprowadzenia go z równowagi
    Dokładaj I żeby wyeliminować niewielkie utrzymujące sie odchyłki od pionu.

    A ogólnie to polecam zaobserwować jak działa każdy z osobna parametr na zachowanie silników

    Możesz coś więcej o tym swoim mostku napisać? Dlaczego akurat sterowany prądowo?

    Wiesz może do czego służą parametry Q i R filtra kalmana? bo ja w bascomie wyskrobałem jakiś kod FK (na podstawie http://twingo.ict.pwr.wroc.pl/~konar/infopage.php?id=46) i mocno musiałem modyfikować te parametry zeby zaczęło pokazywać prawidłowo kąt (teraz prędkość pokazuje źle ale akurat nie jest mi ona potrzebna)
REKLAMA