A.T. wczoraj udało mi sie ustawić prototyp mojego robota do pionu. Tyle że ja mam badziewny silnik z luzami sterowany pwm bez sprzeżenia zwrotnego. Będę musiał to dopracować.
Co do strojenia regulatora to ja metoda prób i błędów zrobiłem. z 15min i robot stoi.
P- im większe tym mocniejsze działanie regulatora zeby skorygować odchyłkę od wartości zadanej.
D - odpowiada za działanie regulatora przy zmianach odchyłki. Chodzi o to żeby regulator mocniej działał gdy odchyłka jest np 5stopni ale się zwiększa a słabiej gdy odchyłka jest np 5stopni ale sie zmniejsza.
I - odpowiada za coraz mocniejsze działanie regulatora przy utrzymującej się dłuższy czas odchyłce.
Zacznij od P.
Zwiększaj aż zacznie oscylować.
Dokładaj D (pewnie trzeba będzie ze 30-40% zmniejszyć P ) żeby dobrze reagował na próby wyprowadzenia go z równowagi
Dokładaj I żeby wyeliminować niewielkie utrzymujące sie odchyłki od pionu.
A ogólnie to polecam zaobserwować jak działa każdy z osobna parametr na zachowanie silników
Możesz coś więcej o tym swoim mostku napisać? Dlaczego akurat sterowany prądowo?
Wiesz może do czego służą parametry Q i R filtra kalmana? bo ja w bascomie wyskrobałem jakiś kod FK (na podstawie
http://twingo.ict.pwr.wroc.pl/~konar/infopage.php?id=46) i mocno musiałem modyfikować te parametry zeby zaczęło pokazywać prawidłowo kąt (teraz prędkość pokazuje źle ale akurat nie jest mi ona potrzebna)