Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Elektroda.pl
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Mały. Robot klasy NanoSumo

dmega8 15 Maj 2011 13:22 22055 13
  • Mały. Robot klasy NanoSumo

    Mały
    Najmniejszy robot klasy Nanosumo - Mały, został zaprojektowany z myślą o złamaniu „magicznej bariery” 25 mm. Założeniem projektu było zbudowanie robota o wymiarach mniejszych niż 25 mm x 25 mm x 25 mm. Dzięki zastosowaniu miniaturowych silników, ogniwa zasilającego i czujników udało się osiągnąć wymiary 15 mm x 15 mm x 15 mm. Zdjęcie robota znajduje się na rysunku 1. Dzięki zachowaniu autonomiczności i innych cech robota sumo, Mały może startować w zawodach robotów klasy NanoSumo.

    Konstrukcja robota
    Konstrukcja robota składa się z czterech płyt laminatowych o grubości od 0,4 mm do 1 mm. Przedstawiona jest na rysunku 2.

    Mały. Robot klasy NanoSumo

    Płyta główna
    Płyta główna zawiera mikro kontroler ATmega8L w obudowie MLF, układ scalony APDS-9700 firmy Avago Technologies, który jest wykorzystywany do obsługi optycznego dalmierza HSDL-9100 tego samego producenta. Obok wyżej wymienionych układów znajduje się kilka elementów biernych oraz gniazdo do programowania. Od spodu płyty głównej znajduje się oś wykonana z drutu miedzianego o średnicy 1 mm. Płytę główna można zobaczyć na rysunku 3.

    Mały. Robot klasy NanoSumo

    Panel przedni
    Na przednim panelu umieszczone zostało źródło napięcia referencyjnego 2,56 V, reset, włącznik oraz generator kwarcowy 12 MHz. Użycie takiego generatora jest wymagane ze względu na sposób programowania robota. Aby ograniczyć ilość pinów potrzebnych do połączenia programatora, zastosowano bootloader z możliwością programowania robota przez port USB. Dzięki takiemu rozwiązaniu komputer łączy się z robotem za pomocą wyłącznie trzech pinów. Rysunek 4. przedstawia panel przedni.

    Mały. Robot klasy NanoSumo

    Płyta dolna
    Od spodu robota znajduje się płyta zawierająca sterownik silników MPC17C724 firmy Freescale Semiconductor. Jest to scalony podwójny mostek-H. Steruje on dwoma silnikami dal lewego oraz prawego koła. Widok od spodu jest pokazany na Rysunku 5.

    Mały. Robot klasy NanoSumo

    Płytka górna
    Płyta znajdująca się nad ogniwem zasilającym pokryta zieloną soldermaską zawiera zabezpieczenia ogniwa zasilającego przez zwarciem oraz nadmiernym rozładowaniem. Jest to oryginalna płytka zakupiona wraz z ogniwem.

    Ogniwo zasilające
    Litowo-polimerowe ogniwo zasilające ma pojemność 50 mAh i napięcie znamionowe 3,7 V. Zostało wyjęte z mikro śmigłowca PicooZ. W pełni naładowane ogniwo wystarcza na ok. 10 min pracy robota. Akumulator znajduje się na płycie głównej za panelem przednim.

    Napęd
    Robot porusza się dzięki silnikom pochodzącym z wibracji telefonu komórkowego Nokia 3310. Przekładnie zostały wyjęte z mikro serwomechanizmów modelarskich. Większe tryby pełnią rolę kół robota. Konstrukcję napędu można zobaczyć na Rysunku 2. oraz Rysunku 5.

    Czujniki
    Podobnie jak każdy robot sumo, Mały posiada czujniki linii oraz dalmierz. Linia jest wykrywana za pomocą dwóch odpowiednio zeszlifowanych czujników KTIR0711S. Można je zobaczyć na Rysunku 5. Przymocowane są one na silniku napędzającym prawe koło. Przeciwnik jest wykrywany dzięki dalmierzowi, który został opisany w punkcie 2.1. Jego zasięg w obecnej konfiguracji to ok. 30 mm.

    Parametry robota
    Długość - 15 mm
    Szerokość - 15 mm
    Wysokość - 15 mm
    Waga - 5.7 g

    Podsumowanie
    Robot Mały jest najmniejszym robotem sumo. Spośród robotów klasy NanoSumo wyróżniają go niewielkie wymiary oraz znacznie mniejsza waga. Takie ograniczenia nie zmniejszają jego autonomiczności. Posiada wszystkie niezbędne sekcje, jakie powinien mieć robot sumo.

    Fajne! Ranking DIY
    Potrafisz napisać podobny artykuł? Wyślij do mnie a otrzymasz kartę SD 64GB.
  • #2
    drzasiek
    Specjalista - Mikrokontrolery
    Super :) A może jakiś filmik?
    Jedyne co mi się nie podoba to to, że robot chyba nie za bardzo ma z kim walczyć? A nawet jeśli ma to pewnie będzie to większy robot więc ten nie ma szans :) Tak więc miniaturyzacja jak najbardziej w modzie ale chyba w sumo nie o to chodzi. Ale ogromny plus za włożoną pracę i czekam na filmik.
  • #3
    leonow32

    Poziom 30  
    Czy to cudo będziesz pokazywał na Sumo Robotów na Politechnice Poznańskiej w najbliższą sobotę?

    Koniecznie wrzuć filmik. Ile kosztowało Cię wykonanie czegoś takiego?
  • #4
    Usiu007
    Poziom 13  
    Jak z przyczepnością? Plastikowe koła zębate po równej powierzchni mogą się chyba ślizgać? :)
  • #5
    drzasiek
    Specjalista - Mikrokontrolery
    Można by po prostu od zewnętrznej strony tryby (albo koła zębatego - ot uwaga dla złośliwców :) ) dać ciut większe gumowe koła.
  • #6
    Brutus_gsm
    Poziom 25  
    Ja bym jednak pokrył koła gumą, na pewno dużo bardziej zwiększy to przyczepność. Zębatki nie mają zbyt dużej przyczepności...
  • #7
    dominon
    Poziom 18  
    Brutus_gsm napisał:
    Ja bym jednak pokrył koła gumą, na pewno dużo bardziej zwiększy to przyczepność. Zębatki nie mają zbyt dużej przyczepności...


    Koła/zębatki są bezpośrednio napędzane przez silniki wiec nie ma możliwości pokrycia ich gumą. Jedynie można by dokleić koła obok tak jak już napisał jeden z kolegów. Przyjrzyj się zdjęciom :wink:
  • #8
    Brutus_gsm
    Poziom 25  
    Wiem, wiem, zauważyłem dopiero po tym, jak napisałem ;) Ale to zawsze jakieś rozwiązanie i na pewno by się lepiej spisywało niż same zębatki...

    // błędy poprawione.
  • #9
    Karol966
    Poziom 30  
    dominon napisał:
    Brutus_gsm napisał:
    Ja bym jednak pokrył koła gumą, na pewno dużo bardziej zwiększy to przyczepność. Zębatki nie mają zbyt dużej przyczepności...


    Koła/zębatki są bezpośrednio napędzane przez silniki wiec nie ma możliwości pokrycia ich gumą. Jedynie można by dokleić koła obok tak jak już napisał jeden z kolegów. Przyjrzyj się zdjęciom :wink:


    No i wtedy nic z takiej minimalizacji bo robot byłby automatycznie większy ;)

    Długo się wpatrywałem w tą płytkę - to jest normalna płytka (ta z procesorem) przymocowana do uniwersalnej racja? Jakiego rozmiaru są te ścieżki i jaką metodą wykonałeś taką płytkę?
  • #10
    Brutus_gsm
    Poziom 25  
    Aż tak większy by nie był. Wystarczy płaski, okrągły kawałek gumy o 1mm większy od zębatki ;) no, ale skoro autor tak to rozwiązał, to miał wyraźny powód. ;)

    Gratuluję konstrukcji.

    Powiedz mi tylko jak udało ci się zdjąć z silniczków od wibracji te obciążniki, bo nie mogę sobie z tym poradzić. Co zrobić, aby mieć silnik ze zwykłą osią, bo jedną pogiąłem przy próbie rozbiórki...
  • #11
    drzasiek
    Specjalista - Mikrokontrolery
    Brutus_gsm napisał:

    Powiedz mi tylko jak udało ci się zdjąć z silniczków od wibracji te obciążniki, bo nie mogę sobie z tym poradzić. Co zrobić, aby mieć silnik ze zwykłą osią, bo jedną pogiąłem przy próbie rozbiórki...

    To nie jest przecież takie trudne, o ile te obciążniki nie mają okrągłych otworów w które wbita jest oś i zgrzana/ściśnięta ale są to rowki w których jest ściśnięta oś. Tak jest najczęściej, wystarczy tylko w imadle ścisnąć ten obciążnik, cienki nożyk i młotek i wybić po prostu oś z obciążnika.
  • #12
    ks_fenix
    Poziom 23  
    Gratuluję konstrukcji autorowi, Fajnie ci to wyszło i czekam z niecierpliwością na filmik walki twojego "megasumo" z papierowymi kartonikami lub już z prawdziwym przeciwnikiem.
    Co do ściągania tych obciążników to ja robiłem to w ten sposób, że w małym imadle umieszczałem ten obciążnik chwytając go za tą wypustkę(przeciwna strona do tej półokrągłej). Następnie małym pilnikiem piłowałem drugą stronę stale sprawdzając czy czasem nie piłuję już osi silnika. Gdy widzę że już prawie spiłowałem do osi to biorę cążki do cięcia i łapię za końcówkę wzdłuż osi silnika(ale nie za oś) i mocno ściskam. W ten sposób cały ten obciążnik rozpada się na dwie części i mamy już normalny silnik. Niestety nie mam w tej chwili takiego silniczka aby zrobić zdjęcia i pokazać mój sposób.
    Może autor napisze o swoim jeśli ma prostszy.

    Dodano po 1 [minuty]:

    Kolega mnie wyprzedził. Ja próbowałem tym sposobem z wybijaniem i w moim przypadku się nie udało, więc wymyśliłem moją metodę. Radzę nie piłować za mocno bo silnik się zagrzeje :D
  • #14
    jariko
    Poziom 15  
    Bardzo fajne cacko ale może coś z propozycją zmiany przeniesienia napędu. Wstaw kółka z oponkami i popędź je prosto oską z silnika. Jest tylko do rozwiązania problem docisku ośki silnika do koła. Dobrze to działa jak koła mają mały luz w pionie a ośki silników są nad nimi, docisk jest wtedy grawitacyjny. Da ci to dużo większe przełożenie niż te zębatki. Można też na przykład elektro-iskrowo pokaleczyć powierzchnię oski by poprawić przyczepność.