Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Proszę, dodaj wyjątek www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Kuty Manipulator - Robot manipulacyjny o pięciu stopniach swobody z chwytakiem

kuty 21 Maj 2011 16:33 17202 19
  • Kuty Manipulator - Robot manipulacyjny o pięciu stopniach swobody z chwytakiem

    ROBOT MANIPULACYJNY O PIĘCIU STOPNIACH SWOBODY Z CHWYTAKIEM

    Autor: ARTUR KUTYŁA

    Witam. Chciałem zaprezentować Wam mojego własnoręcznie wykonanego robota manipulacyjnego.

    Celem pracy było stworzenie manipulatora o pięciu stopniach swobody, którego parametry pozwalałyby na wykonywanie operacji na ciężkich przedmiotach oddalanych o ok. 1 m od maszyny. Głównym zamiarem było wykonanie konstrukcji, różniącej się od typowych wykonanych „amatorsko” manipulatorów. Jej lekkość zapewnia aluminiowy szkielet. Drugą różnicą jest zastosowanie silników prądu stałego z przekładnią, których moment i moc jest większa od serwomechanizmów modelarskich. Projekt ten opiera się więc na następujących założeniach:
    • 5 stopni swobody,
    • zasięg ramienia 1 metr,
    • przeguby obrotowe,
    • tania, lekka konstrukcja,
    • silniki prądu stałego wraz z przekładniami redukującymi,
    • chwytak o rozmiarach pozwalających na przenoszenie elementów walcowych (np. butelek litrowego napoju) z możliwością adaptacji do manipulowania różnymi obiektami.
    Poszczególne etapy pracy zawierają opis powstawania manipulatora, na który składa się projekt mechaniczny, elektryczny i elektroniczny oraz oprogramowanie układu sterowania. Na początku przedstawię konstrukcję mechaniczną, na którą składa się układ napędowy wraz z układem przeniesienia napędu. Zawiera on także dokładny opis rysunków konstrukcyjnych, które zostały zobrazowane w programie AutoCAD. Jeżeli chodzi o projekt elektroniczny, to układ sterowania nadzoruje każdy stopień swobody poprzez osobny mikrokontroler, natomiast główny mikrokontroler kieruje i nadzoruje pracą pozostałych.


    PROJEKT MECHANICZNY

    a)
    Kuty Manipulator - Robot manipulacyjny o pięciu stopniach swobody z chwytakiem
    b)
    Kuty Manipulator - Robot manipulacyjny o pięciu stopniach swobody z chwytakiem




    c)
    Kuty Manipulator - Robot manipulacyjny o pięciu stopniach swobody z chwytakiem

    Rys. 2. Manipulator – przestrzeń robocza bez chwytaka: a) przy ruchomej osi nadgarstka; b) przy prostopadłym położeniu nadgarstka względem podstawy; c) przy równoległym położeniu nadgarstka względem podstawy.

    Na rysunku 2. przedstawione są przestrzenie robocze manipulatora w zależności od ustawienia osi nadgarstka względem ziemi. Rysunek a) jest nienaturalnym obszarem ruchu robota. Wzięte są pod uwagę jedynie ograniczenia samych osi względem siebie, czyli ograniczenia kątowe oraz wykluczanie się osi poprzez kolizje. Przestrzenie z rysunku 2. b) i c) są naturalnymi obszarami roboczymi. Pierwszy z nich pokazuje obszar manipulacji przedmiotami chwytanymi od góry, natomiast drugi - obszar manipulacji przy chwytaniu poziomym. Osie manipulatora ograniczone są kątami: oś obrotowa 10–350 stopni, oś barkowa kątem 26-180 stopni, oś łokciowa 14–343,5 stopnia, oś nadgarstka 37,5–344 stopni, oś chwytaka 10–350 stopni.
    Kuty Manipulator - Robot manipulacyjny o pięciu stopniach swobody z chwytakiem

    Rys. 3. Manipulator a) widok osi barkowej; b) zbliżenie na łożyskowanie; c) łożysko. CHWYTAK jest najistotniejszą częścią całego manipulatora. Od niego zależy, jakimi elementami jest się w stanie operować. W założeniu projektu było stworzenie chwytaka w jak największym stopniu uniwersalnego, lecz ograniczonego dla danego typu obiektów:
    • kształt walcowy np. butelki, szklanki,
    • kształt prostopadłościenny np. klocki, pudełka,
    • małe np. chusteczki higieniczne, domino, szachy, długopisy,
    • położone nisko na płaskiej powierzchni, czyli takie, których wysokość jest mała,
    • masa ok. 1,5 kg.
    Kuty Manipulator - Robot manipulacyjny o pięciu stopniach swobody z chwytakiem Kuty Manipulator - Robot manipulacyjny o pięciu stopniach swobody z chwytakiem

    Rys. 4. Chwytak: a) widok ogólny; b) z zamontowaną przystawką.
    Robot manipulacyjny przedstawiony jest na zdjęciach poniżej.

    Kuty Manipulator - Robot manipulacyjny o pięciu stopniach swobody z chwytakiem
    Rys. 5. Manipulator - zdjęcie całej maszyny z układem sterującym

    Kuty Manipulator - Robot manipulacyjny o pięciu stopniach swobody z chwytakiem Kuty Manipulator - Robot manipulacyjny o pięciu stopniach swobody z chwytakiem

    Rys. 6. Manipulator - zdjęcie przód i bok.


    PROJEKT ELEKTRONICZNY I ELEKTRYCZNY UKŁADU STEROWANIA

    System obsługujący manipulator bazuje na standardowej strukturze układu sterowania.
    W skład niego wchodzą:
    • Moduł wykonawczy,
    • Moduł sterownika napędów,
    • Moduł główny,
    • Główny komputer PC,
    • Zdalne komputery PC,
    • Układy pomocnicze, tj. konwerter napięć.

    Kuty Manipulator - Robot manipulacyjny o pięciu stopniach swobody z chwytakiem

    Rys. 7. Struktura układu sterowania manipulatora.
    Za sterowane silników odpowiadają mostki H-Bridge cztery VNH3SP-30 oraz jeden podwójny mostek L293DD, wchodzące w skład Modułu wykonawczego. Płytki drukowane są zaprojektowane tak, by odprowadzały wydzielane ciepło. Dodatkowo mostki są chłodzone za pomocą radiatorów do nich przymocowanych.
    Mostkami sterują mikrokontrolery LM3S818, po jednym dla każdego silnika. Za każdą oś odpowiada więc osobny mikrokontroler, dzięki czemu mamy dużą moc obliczeniową z możliwością stosowania skomplikowanych obliczeń geometrycznych. Moduł sterownika napędu podzielony jest na dwie płytki po trzy mikrokontrolery. Mikrokontrolery te oprócz regulacji położenia odbierają informacje z krańcówek, obsługują dwa przyciski do ręcznego sterowania osią. Płytki drukowane z mikrokontrolerami mają wyprowadzone wszystkie wyjścia/wejścia, by w przyszłości dawały możliwość rozbudowywania systemu.
    Głównym układem zarządzającym pozostałymi mikrokontrolerami jest płytka rozwojowa z Cortexem M3 LM3S6965. Na rysunku poniżej zaprezentowany jest cały układ elektroniczny wykonany na podstawie projektu.

    Kuty Manipulator - Robot manipulacyjny o pięciu stopniach swobody z chwytakiem

    Rys. 8. Fizycznie wykonane układy elektroniczne.


    OPROGRAMOWANIE UKŁADU STEROWANIA

    Programy zaimplementowane na mikrokontrolery napisane zostały w środowisku Keil uVision3. Aplikacja mikrokontrolera głównego LM3S6965 została tak napisana, by mogła zarządzać pozostałymi sześcioma układami LM3S818. Podstawowymi zadaniami realizowanymi przez nią są:
    • Odbiór i wysyłanie danych z/do komputera PC przez port UART oraz ich analiza,
    • Zarządzanie, odbieranie i rozsyłanie informacji szyną danych SSI oraz ich analiza,
    • Nadzór nad funkcjonowaniem całej maszyny,
    • Wyświetlanie kluczowych informacji na wyświetlaczu.
    Układ ten jest łącznikiem między sześcioma mikrokontrolerami a komputerem PC, więc większość zadań należących do niego jest związana z funkcją łącznika, jaką pełni.
    Sześć mikrokontrolerów LM3S818 odpowiada za jedną z sześciu osi. Do ich zadań należą:
    • Rozsyłanie i odbieranie informacji z szyny danych SSI,
    • Odbieranie informacji o stanie dwóch krańcówek,
    • Obieranie informacji z dwóch przycisków,
    • Sterowanie, nadzorowanie pracy mostka H–Bridge podłączonego do silnika oraz informowanie głównej jednostki o jego awariach,
    • Odbiór informacji o prędkości i położeniu osi.

    Aplikacja sterująca z komputera PC
    Aplikacja sterująca napisana jest w Delphi 7. Główne jej funkcje to:
    • sterowanie w układzie kartezjańskim i sferycznym,
    • wizualizacja graficzna stanu maszyny (widok boku, góry i chwytaka),
    • tworzenie, zapis i odczyt sekwencji automatu,
    • połączenie z mikrokontrolerem przez port COM,
    • łączenie się aplikacji między sobą z możliwością rozmowy na czacie oraz
    z możliwością sterowania zdalnie maszyną,
    • obsługa własnego języka skryptowego ze składnią wzorowaną na języku Delphi i C.

    Kuty Manipulator - Robot manipulacyjny o pięciu stopniach swobody z chwytakiem
    Rys. 9. Schemat blokowy aplikacji sterującej.

    Kuty Manipulator - Robot manipulacyjny o pięciu stopniach swobody z chwytakiem Kuty Manipulator - Robot manipulacyjny o pięciu stopniach swobody z chwytakiem

    Rys. 10. Kuty Manipulator - widok głównej zakładki programu - „Maszyna” oraz sterowania Zdalnego.

    Kuty Manipulator - Robot manipulacyjny o pięciu stopniach swobody z chwytakiem

    Rys. 11. Kuty Manipulator - panel „Automat” oraz chwytak ze zbiorem punków.

    Całość pracy została wykonana samodzielnie:
    • model w AutoCADzie,
    • ręczne wykonanie mechaniki,
    • projekt układu sterowania (elektronika),
    • wytrawianie płytek, cynowanie, lutowanie elektryki,
    • wykonanie okablowania,
    • oprogramowanie mikroprocesorowego układu sterowania,
    • zaprojektowanie i napisanie aplikacji sterującej z komputera PC.


    Jeżeli jesteście zainteresowani większą ilością danych, algorytmami, elektroniką, to mam tego bardzo dużo i z chęcią podzielę się informacjami, jak dane elementy rozwiązałem.

    Tu jest kilka filmików z działającego manipulatora:


    Link


    Link


    Fajne!
  • #2 21 Maj 2011 18:26
    Kodi14
    Poziom 23  

    Powiem Ci szczerze, że projekt jest bardzo fajny jak dla mnie i estetycznie wygląda, tak w sumie profesjonalizm widać i to, że się bardzo przyłożyłeś do tej konstrukcji:) Poza tym jeszcze nie widziałem chyba tak przejrzystego i z dużą ilością materiałów artykułu w tym dziale, jestem pod wrażeniem. Gratuluję.

    P.S. Jakaś szacunkowa kwota jaką wydałes na tego robotka? Wszystko w sumie sam projektowałeś, konstruowałeś, itd, no ale coś chyba kupić musiałeś? :)

  • #3 21 Maj 2011 19:06
    Anonymous
    Użytkownik usunął konto  
  • #4 21 Maj 2011 19:34
    hufca
    Poziom 12  

    Fajne - tyle można powiedzieć. Elektronicznie wykonane niemalże wzorowo, jednak mechanicznie... wygląda trochę jak by się miało zaraz rozlecieć, a w dodatku można tym tylko przenosić piłeczki, butelki..
    Jaki max. udźwig tego ramienia?

  • #5 21 Maj 2011 20:10
    jacekzat1
    Poziom 13  

    Fajnie się zapowiadało. Gdyby nie filmy... Czytam konstrukcja inna niż wszystkie, lekka, aluminiowa... A tu mamy ruchy jak Jack Sparrow... Żeby tam choć przekładnie z paskami zębatymi były może by tak nie latało.
    Jednak plus się należy za kawał roboty.

  • #7 21 Maj 2011 20:23
    stanley019
    Poziom 15  

    A mnie się podoba, nawet bardzo mi się podoba, w porównaniu do zasilaczy czy lamp RGB to bardzo oryginalny projekt, wymagający myślenia, a nie kopiowania. Mam kilka pytań do autora, pierwsze ile prądu pobiera ramie podczas pracy, zakładając że chwytak trzyma coś cięższego i wszystkie napędy są włączone, a druga sprawa to czy byłaby możliwość uchylenia rąbka tajemnicy, może kawałek programu, albo choć algorytm: skąd komputer wie w którym momencie znajduje się ramie?

  • #8 21 Maj 2011 22:16
    RitterX
    Poziom 36  

    Jakiego generatora trajektorii użyłeś, jaki zaimplementowałeś?

  • #10 21 Maj 2011 22:32
    altar3
    Poziom 12  

    jak dla mnie na pierwszym filmie ramie jest sterowany ręcznie dlatego jest taka mała szybkość i precyzja jak będzie działał autonomicznie bo podejrzewam takie funkcjonowanie, to będzie szybszy ale i tak będzie się strasznie chwiał co zmusi do krótkich przestojów w ustalonych pozycjach co trochę utrudnia działanie, ale jak dla mnie rewelacja i podziwiam konstrukcję i konstruktora

  • #11 21 Maj 2011 23:28
    kuty
    Poziom 10  

    Zdaję sobie sprawę z jego niedoskonałości ale zamierzam po woli je usuwać, ALE.
    Jeżeli chodzi o chwiejność i efekt "galaretki" to wina silników, a dokładniej dużej mocy silników a zbyt małej sztywności pierwszej osi ramienia (dokładnie prawej strony przegubu ramieniowego). Ale najważniejszą przyczyną tego efektu było sterowanie manipulatora za pomocą PAD-a, ponieważ sterujący ma możliwość sterowania prędkością osi za pomocą analogów PAD-a, ale trzeba nabrać trochę wprawy. Te nagrania są z początków pokazów robotów w Skarżysku Kamienna, a że to była pierwsza próba robota, tak więc nie miałem zbyt dużo doświadczenia w wysterowaniu go dokładnie.
    Ale manipulator działa w trybie automatycznym, gdzie działa precyzyjnie z dokładnością do 0,5 cm. Nie ma efektu galaretki ponieważ gdy oś zbliża się do pozycji zadanej, delikatnie zwalnia tak by nie hamować z pełnej prędkości. Był to pokaz gdzie młodzież sterowała manipulatorem więc działał tylko w trybie sterowania PAD-em ponieważ każdy chciał sobie posterować. "wygląda trochę jak by się miało zaraz rozlecieć" - na pokazie trwającym 6 godzin, w trakcie jak i po robot działał cały czas.

    Masa przenoszonych elementów to 1.5 kg przy zasięgu ramienia 1m. Próbowałem przenieść skrzynkę z narzędziami ok. 2.5 - 3 kg ale niestety nie w pełnym zakresie ruchów udało mi się płynnie nią manipulować.

    Każda oś manipulatora ograniczona jest i zabezpieczona krańcówkami. Jeżeli chodzi o zabezpieczenie przed zbyt silnym ściskiem to rozwiązanie jest proste. Oś chwytaka (jak każda oś) posiada enkoder, więc w momencie gdy wykrywa, że kręci silnikiem, a kąt obrotu się nie zwiększa, oznacza to, że element został złapany. Utrzymuje wtedy napięcie na silniku takie by prąd nie był większy od prądu znamionowego, dzieki czemu silnik nie "kopci się" a trzyma element na tyle by się nie wysuwał.

    Jeżeli chodzi o ilość prądu to mam 4 silniki po 7A (10 A zwarcie) każdy plus dwa silniki po 0,3 A.

    Szybkość wykonywania zależała od szybkości i sprawności operatora.

    Genarator trajektorii?? Cóż, sam stworzyłem aplikację do tworzenia trajektorii, tnz. zadajesz punkty jakie chcesz aby manipulator osiągnął a dodatkowo wysyłając informację na mikrokontroler podajesz dodatkowo parametr po którym manipulator wybiera dwa rodzaje trajektorii( 1 - idź jak ci najwygodniej, 2 - poruszając się najkrótszą drogą, czyli po łuku).


    Jeżeli chodzi o roboty SCARA, to nie ma co porównywać. Po pierwsze 100 razy łatwiej wykonać, ponieważ algorytmy są dużo łatwiejsze w zaimplementowaniu, bo zmieniając położenie jednej osi nie zmieniasz obciążenia kolejnej osi, więc algorytm sterowania jest prościutki. Nie przejmujesz się sztywnością ponieważ wszystko wykonujesz w powiedzmy w 2 wymiarach (oprócz osi poruszającej się w dół). A sobacz sobie zakres ruchu takiego manipulatora. 1/4 zakresu robota przegubowego. Taki nie złapie za flaszkę i nie poleje kolegom.:D:D

    Nie potrzeba robić krótkich przestojów przy działaniu automatycznym.:)

    Jeżeli chodzi o koszty, to najwięcej kosztowały części elektroniczne i elektryczne ( 1600 zł) a mechanika ok 500 zł.
    Czas 2 lata.

    Wrzucę jeszcze filmiki z Auto CAD-a i z działania aplikacji.

  • #12 21 Maj 2011 23:57
    traax
    Poziom 20  

    Cytat:
    Fajnie się zapowiadało. Gdyby nie filmy... Czytam konstrukcja inna niż wszystkie, lekka, aluminiowa... A tu mamy ruchy jak Jack Sparrow... Żeby tam choć przekładnie z paskami zębatymi były może by tak nie latało.
    Jednak plus się należy za kawał roboty.


    W mojej pracy robiliśmy prototyp medycznego robota, pierw zastosowaliśmy pasy zębate, niestety za bardzo drgały ramienia, przerobiliśmy układ z zastosowaniem przekładni łańcuchowych i drgania minimalne. Wiec coś w tym jest;p

  • #13 22 Maj 2011 00:32
    kuty
    Poziom 10  

    Filmiki z AutoCAD-a i prezentujące działanie aplikacji
    AutoCAD widok boku maszyny:

    Link


    widok dołu:

    Link


    widok góry:

    Link


    widok chwytaka:

    Link


    Podstawowa obsługa aplikacji sterującej:

    Link


    Pisanie skryptów sterujących, korygujących, raportujących:

    Link

    Działanie pierwszej trajektorii:

    Link


    Działanie drugiej trajektorii:

    Link

  • #14 22 Maj 2011 14:40
    darekRD
    Poziom 13  

    Czytając opis, zastosowane technologie programistyczne, trajektorie itp, miałem jak najlepsze wrażenie. Niestety filmik kładzie wszystko. Jak pisałeś, nieporadność robota spowodowana była ręcznym sterowaniem - przede wszystkim popracuj nad marketingiem ;). Na pokazach nie robi się czegoś takiego. Robot nie może trącać niczego, robić jednego ruchu w kilku krokach. Trzeba zaprogramować konkretną sekwencję ruchów, z którą robot sobie poradzi i tylko ją uruchamiać.
    Aluminium nie zapewniło Ci sztywności, widoczne są zasadnicze wady mechaniczne, które widać jeszcze przed włączeniem filmu. Poza tym "czucie w palcach" za pomocą prądu silnika... słabo w porównaniu z potencjałem technologicznym. Kiepski chwytak, jego "punkt łapany" przesuwa się w miarę zaciskania palców! No i napęd robi wrażenie sterowanego przekaźnikami, czyli włącz-wyłącz.
    Żeby nie było, że jestem całkiem upierdliwy - duży szacun za wkład pracy. Potencjalne możliwości robią wrażenie, ale z prezentacją jeszcze trochę bym się wstrzymał.

  • #15 23 Maj 2011 22:24
    ccessiuu
    Poziom 12  

    jestem z okolic Skarżyska-Kamiennej :) chodzę do technikum o profilu elektronicznym i nie rozumiem czemu pokaz był w szkole obok:) czyli w LO a nie u nas;d mniejsza o to. Manipulator przyciąga uwagę , na żywo nie chwieje się tak jak na filmikach chociaż da się to dostrzec. Bawiłem się nim i nie ma problemu złapać piłeczki tak żeby ona się nie ruszyła. Co do jakości wykonania manipulatora mogę tylko się kłaniać ziomkowi który go zrobił , ponieważ sam nie umiem jeszcze wykonywać swoich projektów tak jakbym chciał. Mój manipulator na gąsienicach ma szczyptę elektroniki tego co ten i wygląda jak kawał złomu. Ale każdy dąży do udoskonalania swoich dzieł;d
    Mam pytanie co do chywtaka. bez przekładni ślimakowej , może on utrzymać ciężkie rzeczy? tylko tym sposobem ,że silniki cały czas są w jakis sposób uruchomione? Ja mam to wykonane dość tandetnie ale działa;d Chciałbym to zmienić bo nie ma siły;):):) czyli zostaje wykryta rzecz i silniki działają z mniejszą mocą by tylko potrzymać tą rzecz??

  • #16 24 Maj 2011 10:25
    kuty
    Poziom 10  

    Dzięki za pozytywną opinię.
    Jeżeli chodzi o chwytak, to sprawa wygląda tak. W chwytaku nie jest zastosowany silnik z przekładnią ślimakową. Jest to silnik z zabudowaną przekładnią zębatą. Mimo wszystko obrócenie jego kręcąc wałem jest ciężkie, choć możliwe. Standardowo gdy chwytak wykryje, że dany przedmiot został złapany, PWM-em daje takie wysterowanie aby uśredniony prąd płynący przez silnik nie przekraczał wartości 1,2* prąd znamionowy, tak aby nie przeciążać silnika. Przy lekkich przedmiotach nie jest jednak potrzeba podtrzymywania napięcia na silniku. Gorzej jak są to przedmioty o śliskich krawędziach i których masa to 1,5 kg. Wtedy to rozwiązanie jest potrzebne.

    Najprostszym sposobem na zbadanie prądu jaki jest potrzebny do osiągnięcia, jest puszczenie silnika w warunkach jałowych czyli bez obciążenia, zbadanie amperomierzem jaki jest jego prąd. Następnie zablokować jego oś i powoli dodawać napięcie do momentu osiągnięcia przez silnik prądu znamionowego. Wtedy widzisz przy jakim napięciu prąd nie przekroczy wartości krytycznej i takie napięcie dasz aby podtrzymać ścisk.

    Życzę wytrwałości i cierpliwości w realizowaniu swoich zainteresowań. Pamiętaj, że prototypy wymagają ciągłej modernizacji, udoskonalania. Ogólny projekt powinien być (nawet na świstku kartki narysowany) ponieważ w głowie wiele rzeczy do siebie pasuje, a na papierze nie zawsze. Ja straciłem wiele kartek i wiele godzin w AutoCAD-zie, ale jak widać cały czas muszę coś ulepszać. Nie zawsze pierwsze rozwiązanie jest najlepsze.
    Ja niestety straciłem trochę zapału i od listopada robot leży przygotowany do modernizacji osi ramieniowej (usztywnienie osi by wyeliminować oscylacje manipulatora).

    Jeżeli czegoś potrzebujesz to służę pomocą. Zresztą prowadzę warsztaty z programowania robotów Lego Mindstorms, więc praktycznie jestem w Skarżysku co sobota od 9 do 12 w KCK-u. Jak coś możesz przyjść z konstrukcją, pomyślimy, zobaczymy.

  • #17 24 Maj 2011 11:28
    piorun7890
    Poziom 18  

    Konstrukcja ciekawa i widać że włożyłeś w nią trochę roboty. Mam jedno pytanie skąd masz te koła zębate?

  • #18 24 Maj 2011 14:10
    kuty
    Poziom 10  

    Koła zębate są zamówione ze strony:
    http://www.akcesoria.cnc.info.pl/kola_zebate.htm

    1 T16862 Koło zębate M1.5 z12 2,00 szt.
    2 T16886 Koło zębate M1.5 z60 1,00 szt.
    3 T16874 Koło zębate M1.5 z24 1,00 szt.

    Pozycja 2 została znacznie odchudzona na tokarce (to jest ta największa zębatka). W nią na gorąco włożona została tulejka tak, aby środek zębatki miał otwór fi 8mm.
    Jedna zębatka z poz 1. nałożona jest na oś silnika, a druga zębatka z poz. 1 połączona z pozycją 3 (tworząc zębatkę 24/12 zębów).

  • #19 24 Maj 2011 23:25
    szczupx
    Poziom 19  

    Ja tu widzę że kolega jest prawdziwym człowiekiem renesansu, rzadko się teraz spotyka kogoś kto potrafi połączyć umiejętności inżyniera mechanika, inżyniera elektronika, inżyniera programisty, ślusarza, elektryka, montera i na dokładkę kogoś komu się chce.
    Wygląda na to że całość projektu jest też dobrze udokumentowana a to już naprawdę duże osiągnięcie.

    Wszystkim którzy wytykają niestabilność ramienia robota podczas ruchu proponuję własnoręczne wykonanie takiego projektu od podstaw. Coś czuję że skończy się na zapoznaniu się z podstawowymi macierzami przekształceń dla odwrotnego zadania kinematyki.

    Powiedz mi kolego gdzie takie fajne tematy prac magisterskich dają? I skąd motywacja do wykonania tak złożonego zagadnienia?

  • #20 25 Maj 2011 09:03
    kuty
    Poziom 10  

    Pracę broniłem na Politechnice Świętokrzyskiej w Kielcach.

    Przygodę zacząłem sam, pewnych wakacji zainteresowały mnie po prostu manipulatory. Stwierdziłem, że muszę wykonać jakiś manipulator, który może, jak się uda, będzie się dało obrać w temat pracy magisterskiej. I tak się stało, promotor zgodził się na temat pracy.

    Wytrwałość to tylko i wyłącznie zasługa samozaparcia. Nie raz poddawałem się z bezsilności, ale następnego dnia wstawałem i szedłem na kolejne 12 h do piwnicy lub przed AutoCAD-da szukać rozwiązania danego problemu.

    Dzięki za pozytywną opinię:):)