Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Sklep HeluKabel
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Tropiciel III - robot linefollower

pawel1029384756 23 Maj 2011 10:21 7408 26
  • Tropiciel III - robot linefollower

    Robot Tropiciel III jest moją kontynuacją wzmagań z tą kategorią. Nie jest on nastawiony na start w zawodach ze względu na to, że jest dosyć powolny w stosunku do innych robotów. Celem budowy było poćwiczenie pracy z regulatorem PID oraz zabawa. Budowa robota mocno się przeciągnęła, ale teraz, gdy jest już czas, został prawie ukończony.

    Mechanika:
    -silniki micromotors 220rpm;
    -konstrukcja laminat;
    -koła to rolki z drukarki.

    Elektronika:
    -kontroler atmega8 z taktowaniem 16 MHz;
    -mostek h L293 (bardzo żałuję tego wyboru);
    -czujniki: sześć stuk ktir0711;
    -zasilanie: duży i brzydki pakiet NI-MH.

    Konstrukcja spełnia moje oczekiwania, jednak wymaga jeszcze trochę dopracowania, trzeba zwłaszcza lepiej dobrać nastawy, bo robot jeździ dopiero na 80% mocy, więc może coś jeszcze pokazać. Wymiana akumulatora na lżejszy raczej nic nie da, bo zastosowane silniki mają całkiem fajną moc. Chociaż właśnie te silniki stanowią najsłabszy punkt konstrukcji, są ciężkie i powolne, to spełniają swe zadanie, przez co pozostały. Opony też nie mają najlepszej przyczepności, ale znowu przy tej masie docisk jest na tyle duży, że w ogóle nie widać poślizgów.


    Link


    Tropiciel III - robot linefollower Tropiciel III - robot linefollower Tropiciel III - robot linefollower Tropiciel III - robot linefollower Tropiciel III - robot linefollower Tropiciel III - robot linefollower Tropiciel III - robot linefollower Tropiciel III - robot linefollower Tropiciel III - robot linefollower Tropiciel III - robot linefollower

    Fajne! Ranking DIY
    Potrafisz napisać podobny artykuł? Wyślij do mnie a otrzymasz kartę SD 64GB.
    O autorze
    pawel1029384756
    Poziom 21  
    Offline 
    pawel1029384756 napisał 360 postów o ocenie 267, pomógł 33 razy. Mieszka w mieście Rybnik. Jest z nami od 2008 roku.
  • Sklep HeluKabel
  • #2
    DonQuijote88
    Poziom 14  
    Prosty i estetyczny projekt. Ale mam pewną uwagę, na pewno pomogłoby, gdybyś umieścił akumulatory jak najbliżej kół, a najlepiej między nimi. To znacząco zmniejszy moment bezwładności jaki muszą pokonać silniki, a co za tym idzie, będziesz mógł zwiększyć szybkość.
    Pokaż jeszcze jak twój LF radzi sobie z przerwami na ścieżce, skrzyżowaniami i ostrymi zakrętami.
  • Sklep HeluKabel
  • #3
    lukas12
    Poziom 17  
    Robot jest ogólnie OK.
    Jak podłączyłeś silnik z kołem, za pomocą kleju :?:
  • #4
    tmf
    Moderator Mikrokontrolery Projektowanie
    Fajna zabawka. Jakbym był lepszy z mechaniki to też bym sobie taką zabawkę chętnie zrobił, ale mam wstręt do śrubek :)
    Natomiast IMHO wady - dlaczego zastosowałeś stabilizator liniowy, w dodatku zasilasz z niego silniki? W ten sposób sporo mocy idzie w ciepło. Tak samo jak sam piszesz l293 - żałujesz tego wyboru jak sądzę bo się grzeje i też masz spore straty? Dlaczego nie H-bridge na MOSFETach? Chyba, że w tego typu konstrukcjach straty energii są bez znaczenia?
  • #5
    drzasiek
    Specjalista - Mikrokontrolery
    Akumulator widzę wpięty na kablach a nie w gniazdo więc jak go ładujesz? I przede wszystkim czym? Mam taki sam pakiecik, ma on całkiem fajny wtyk, czemu go odciąłeś?
    I drugie pytanie: Po co on taki długi? Tzn wydaje mi się, że w takim układzie szybciej powróci na tor no ale trochę tym dzióbem z przodu psuje wygląd.
  • #6
    pawel1029384756
    Poziom 21  
    Akumulator jest wysunięty tak daleko, ponieważ podczas startu robot dźwigał przód do góry i akumulator pełni funkcję przeciw wagi. Jeżeli by go dać bliżej silników na pewno było by lepiej. Z resztą można to bardzo szybko zrobić, bo jest on tylko przyklejony na kawałku taśmy dwustronnej.
    Odciąłem ten wtyk z akumulatora, bo nie miałem takiej drugiej złączki, a też była i nie poręczna. Podczas ładowania po prostu wypinam kable ze złączki śrubowej i podpinam do ładowarki. Ładowarka, to taniocha z allegro, nie polecam takich, lepiej wydać trochę więcej. Ta ładuje zbyt dużym prądem, co niszczy akumulator, daje tyle ile może dać zasilacz. Wić trzeba ograniczać prąd, na szczęście mam zasilacz laboratoryjny z ogranicznikiem prądu.
    Żeby zaczepić koła do silników musiałem owinąć oś taśmą izolacyjną a potem jeszcze dodatkowo wszystko na kleju, trochę brzydkie rozwiązanie, ale działa.
    Stabilizator jest tylko na kontroler i część logiczną mostka, na silniki idzie już bezpośrednio. Mostek się aż tak nie grzeje, ale tylko dzięki temu, że te silniki pobierają dosyć mały prąd. Ten mostek jest kiepski, bo ma spory spadek napięcia, za czym idzie też mniejsze napięcie na silnik, czyli mniejsze obroty.
    Można by robić mostek na tranzystorach, tylko po co, skoro mamy scalone mostki, szkoda miejsca na płytce. Do mosfetów przy sterowaniu PWM potrzeby jest jeszcze driver, czyli kolejny układ.
    Robot jest taki długi, żeby łatwiej się pokonywało zakręty, tylko czujniki jadą dokładnie po zakręcie, a tył już może trochę ściąć. Ale faktycznie mój robot jest trochę za długi.
  • #7
    tmf
    Moderator Mikrokontrolery Projektowanie
    pawel1029384756 napisał:
    Mostek się aż tak nie grzeje, ale tylko dzięki temu, że te silniki pobierają dosyć mały prąd. Ten mostek jest kiepski, bo ma spory spadek napięcia, za czym idzie też mniejsze napięcie na silnik, czyli mniejsze obroty.
    Można by robić mostek na tranzystorach, tylko po co, skoro mamy scalone mostki, szkoda miejsca na płytce. Do mosfetów przy sterowaniu PWM potrzeby jest jeszcze driver, czyli kolejny układ.


    Nieprawda. Istnieją scalone mostki H oparte na MOSFETach, sterowane poziomami logicznymi, z wbudowanym driverem itd. Zobacz chociażby na ofertę allegro-micro. Zmniejszone wydzielanie ciepła umożliwia zastosowanie obudów SOIC, czyli mniejszych niż te z l298.
  • #8
    pawel1029384756
    Poziom 21  
    tmf napisał:
    pawel1029384756 napisał:
    Mostek się aż tak nie grzeje, ale tylko dzięki temu, że te silniki pobierają dosyć mały prąd. Ten mostek jest kiepski, bo ma spory spadek napięcia, za czym idzie też mniejsze napięcie na silnik, czyli mniejsze obroty.
    Można by robić mostek na tranzystorach, tylko po co, skoro mamy scalone mostki, szkoda miejsca na płytce. Do mosfetów przy sterowaniu PWM potrzeby jest jeszcze driver, czyli kolejny układ.


    Nieprawda. Istnieją scalone mostki H oparte na MOSFETach, sterowane poziomami logicznymi, z wbudowanym driverem itd. Zobacz chociażby na ofertę allegro-micro. Zmniejszone wydzielanie ciepła umożliwia zastosowanie obudów SOIC, czyli mniejszych niż te z l298.


    Dokładnie, są o wiele lepsze mostki, ten jest już przeżytkiem, który był kiedyś dobrze dostępny, teraz kiedy mamy już inne mostki, to takich się nie opłaca stosować. I gdyby nie fakt, że mi jeszcze kilka l293 zalega w domu, to bym ich nie stosował.
  • #9
    SimsonView
    Poziom 11  
    Witam kolegę z Technikum:D Hmm no na pewno dużo lepsza konstrukcja niż poprzednia. Tylko ta prędkość to chyba tylko dla satysfakcji bo na zawodach roboty dochodza do 1,5m/s... Co do silników czemu nie kupisz np. Pololu? już nie mówie o tych 30:1 ale np 50:1 by wystarczyły można je spokojnie opanować i dużo jeszcze zostanie Ci w zapasie. Pozwole sobie dodać film jednego robota z czołówki w Polsce

    Link


    Co do mostka to dużo lepszy a nie wiele droższy jest L298.

    Moja pierwsza konstrukcja zrobiona w dosłownie 2 dni może nie była tak dokładna ale była troszke szybsza;p rok temu pozwoliła mi na miejsce na podium ale w tym roku nawet najnowsza konstrukcja nie daje rady czołówce która pomysły na LF nie wiem skąd bierze.
    Moje LF
    Fiubot I

    Link

    Fiubot II

    Link

    Fiubot III

    Link



    Czujniki masz każdy z osobna zasilane? czy szeregowo?
  • #10
    grala1
    Specjalista grupy V.A.G.
    W czym napisałeś program?
    Jeżeli w Bascomie to czy możesz pokazać część odpowiedzialną za PID?
    Patrząc na inne LF z PIDem twój trochę chaotycznie jedzie.
  • #11
    pawel1029384756
    Poziom 21  
    Cześć SimsonView. Konstrukcja jest czysto hobbistyczna, nie zależy mi na zawodach. Silniki są takie, bo kupiłem je za niecałe 10 zł za sztukę. Robota starałem się poskładać z tego co miałem w domu. I jak najmniejszymi kosztami, w sumie wyszło jakieś 60 zł(wliczając drogą atmege).
    Diody czujników mam połączone szeregowo.
    Program pisałem w c. Jeździ trochę chaotycznie, ale to jeszcze wymaga poprawy nastaw, na chwile obecna go tak zostawiam, jak przyjdzie mi ochota to się za to wezmę. Chwilowo mnie trochę wykończył, bo długo mi zalegał, zacząłem go projektować jeszcze w styczniu. Brak czasu przed maturą odpowiednio mnie spowolnił.
  • #12
    SimsonView
    Poziom 11  
    Jak czysto hobbystycznie to fajna konstrukcja:) ale fajnie jak następna by była na pololu :D no i przydały by sie lipole
  • #13
    pwlu10
    Poziom 11  
    Nie obawiasz się o zwarcia na złączu czujników?
  • #14
    grala1
    Specjalista grupy V.A.G.
  • #15
    lukas12
    Poziom 17  
    Oznaczenie silników, to zapewnię:
    "HL149.06.10"
    MICRO MOTORS
  • #16
    Brutus_gsm
    Poziom 25  
    Kółko mi wygląda jak jakiś koralik albo coś takiego... ;)
  • #17
    pawel1029384756
    Poziom 21  
    Zwarcia na złączce do czujników obawiam się tylko podczas przepinania. więc trzeba to koniecznie robić przy wyłączonym zasilaniu. Powinny być te wszystkie blaszki jeszcze w koszulkach termokurczliwych, ale odległość pomiędzy nimi jest na tyle duża, że nic się nie styka.
    Kulka to zwykły koralik, przyczepiony na kawałku nóżki od rezystora. Miałem problem z tym co tam zastosować i już w ostateczności zastosowałem takie rozwiązanie, proste, ale działa, chociaż stawia dosyć spory opór, na filmie słychać jak piszczy na zakrętach.
    Tak, silniki to HL149.06.10
  • #18
    lukas12
    Poziom 17  
    Ja mam problem z przyczepieniem tych silników do kółeczka od przerzutki. Może ktoś mi coś doradzi :?:
  • #19
    nanab
    Poziom 27  
    Te silniki nie są takie słabe-są po prostu mało wysilone. Przy 6V popracują dłuuuugi czas, w przeciwieństwie do np. silników pololu, które żywotnością nie powalają. Możesz je zasilić z 12V-będzie sporo szybciej, a żywotność wciąż będzie na wysokim poziomie.
  • #20
    lukas12
    Poziom 17  
    A jaką mam pewność, że się nie spalą przy 12 Voltach :?:
  • #21
    SimsonView
    Poziom 11  
    Jak byś ograniczył prędkość do takiej jak na tym filmiku ale na silnikach pololu to na pewno dłuzej wytrzymią niż te;D
  • #22
    pawel1029384756
    Poziom 21  
    Te silniki micro motors są na prawdę dobre, chociaż nie nadają się w przypadkach gdzie ważna jest prędkość. Na filmie z moim robotem na silniki idzie około 4,5V, czyli niewiele. Można je spokojnie zasilić nawet z 12V, ale w tedy wiadomo, że nie posłużą aż tak długo. Szczególnie, że już są z demontażu.
    Mógłbym jeszcze więcej z nich wycisnąć, jak bym dał inny mostek, bo w tedy to na silniki mógłbym podaj ponad 7V.
  • #23
    SimsonView
    Poziom 11  
    Ja nie mówie że są złe. Lepsze to niż przekładnie na gumkach albo serwa:)
  • #25
    nanab
    Poziom 27  
    Jak radzi sobie na trasach trudniejszych niż kółko czy linia prosta?
  • #26
    pwlu10
    Poziom 11  
    Na tych silnikach można się nieźle naciąć, ja kupiłem dwa i w trakcie pracy jeden był coraz to wolniejszy od drugiego aż w końcu padł. Zasilałem je z 5V. Wprawdzie w LF tego nie widać ale np. w takim czołgu jest to zauważalne.
  • #27
    pawel1029384756
    Poziom 21  
    Na trudniejszych trasach już na początku radził sobie całkiem dobrze, później przerobiłem trochę trasę, bo stara już po ponad roku starła solidnie. Nie chciało mi się robić trudniejszej, ale jak znajdę chwilę, to może nakręcę jeszcze jeden film.
    Na te silniki trzeba uważać, są używane, więc nie wiadomo dlaczego zostały zdemontowane. Kiedyś na tych silnikach koledzy robili robota i jeździł im po skosie, silniki miały różne obroty przy tym samym napięciu. A konstrukcja była wykonana bardzo precyzyjnie.