Wybór aparatury do robota 4x4 z napędem 200W i 6 kanałami sterowania

Witam, znam się na elektronice, ale na aparaturze modelarskiej nie bardzo.
Chcę zbudować, robota który będzie się poruszał na zasadzie czołgu, tylko że będzie na 4 kołach. Napęd na 4 koła - nie wiedziałem co zastosować jako przekładnie, a robot ma przewozić około 100 kg ciężaru. Ostatecznie zdecydowałem się na koła zębate z roweru i łańcuch.
Przede wszystkim jaką byście poradzili kupić aparaturę- musi być na duże natężenie bo silniki mają 200Wat. Po drugie prędkość musi być sterowana płynnie ( najlepiej za pomocą jednego joysticka obracającego się we wszystkie strony.
Robot będzie miał też dodatkowe funkcje ,dlatego aparatura musi mieć około 6 kanałów.

Regulatory modelarskie dopasowuje się do konktretnego napędu i zasilania, a zdawkowe informacje jakich udzieliłeś to za mało. Konieczny jest typ silnika, prąd maksymalny, napięcie jakim będziesz je traktował, moc nominalna nie mówi kompletnie nic.

Aparatura musi być komputerowa, ażeby umożliwić realizację miksera jaki będzie potrzebny aby sterować dwoma silnikami za pomocą jednego drążka.

Ciekawą opcją są bardzo tanie nadajniki komputerowe Turnigy 9x, obsługują 8 kanałów w paśmie 2.4GHz i jednocześnie są bardzo tanie. Chyba że masz na to więcej kasy, wtedy możesz kupić coś lepszego (nie chodzi o funkcję, a raczej jakość plastików, ergonomię itp.)

Napięcie 12V - silniki chyba zastosuje od wycieraczek samochodów ciężarowych.
Jeden silnik ma gdzieś 70 Wat- czyli natężenie to 6A na jeden silnik, dobrze by było gdyby było trochę zapasu jakby silniki okazały się za słabe.
Są to silniki szczotkowe. Będzie ich w sumie pięć.
2 do napędu i 3 do chwytaka.
W aparaturze jestem prawie zielony.
Czy tą aparaturę trzeba będzie programować?
Chcę zastosować przekładnie na łańcuchu od roweru i kołach zębatych.

Moc znamionowa nie mówi o prądzie maksymalnym (zatrzymania), a to on jest istotny!

Regulatory szczotkowe dwukierunkowe i nie będzie problemu, tylko konieczna jest znajomość prądu maksymalnego.

Aparaturę trzeba będzie skonfigurować, jak jesteś zielony, to tak czy siak będziesz musiał się bardzo dużo w temacie nauczyć

Jaki budżet planujesz? Na moje oko sama aparatura to będzie koszt bliżej 1000zł do tego silniki (te mogą być bardzo tanie) i akumulatory.

Natężenie jutro sprawdzę. Nadajnik-
regulowana prędkość silników (za pomocą joysticka ,aby jeden joystick odpowiadał za jazdę i skręcanie. Tak jak to chyba jest w helikopterach.
Kolejne 4 kanały nie muszą mieć regulowanej prędkości tylko zmienną polaryzację ,aby można było np. wsuwać i wysuwać ramię robota , chwytak itp.
Według mnie (chociaż nie znam sie na profesjonalnych aparaturach) wystarczy dobry odbiornik na duże natężenie.
Akumulatory mam, silniki też ,ramę pospawam koła zębate i łańcuch mam. Właściwie to nie mam tylko aparatury na którą mam zamiar przeznaczyć 500 zł, może więcej.
A i mam pytanie- gdybym kupił taką aparaturę za 300 zł i do tego zastosował na silniki tranzystory mocy ,gdyby odbiornik nie wyrobił na dość duże natężenie.
Działało by to?

Nie działało by to.

Odbiornik to tylko kostka która zapodaje sygnały - nie ma nic wspólnego z prądami itp.

Do odbiornika podpina się urządzenia wykonawcze - serwomechanizmy, czy regulatory.

Regulator ESC (elektroniczny) zamienia sygnał z odbiornika (o znanym standardzie) na prędkość obrotową silnika - proporcjonalnie do wychylenia drążka (w uproszczeniu, bo charakterystykę można kształtować czy mieszać z innymi osiami itp.)

Potrzebujesz na pewno - odbiornika i dwóch regulatorów dwukierunkowych do silników szczotkowych, o prądzie maksymalnym trochę większym niż maksymalny prąd pobierany przez silnik. Sterowanie będzie proporcjonalne.

Problem z tymi dodatkowymi urządzeniami. Nie wiem czy są regulatory nieproporcjonalne, pewnie są - na pewno możesz kupić przełączniki modelarskie - które sygnał z odbiornika zamieniają na stan obwodu (zał/wył).

Możesz też na upartego zbudować własne serwo/regulatory obrotów, było o tym kiedyś na forum, da się, trochę pracy przy tym jest - Twój wybór.

Zwróć uwagę że wychylenia drążka w jednym kierunku da zmianę prędkości jednego koła - musiałbyś sterować dwoma drążkami osobno. Aparatura komputerowa umożliwia miksowanie - ruch drążka do przodu da ruch obu silników, w bok - zmieni ich prędkości itp. Aparaturę turnigy 9x możesz sam ściągnąć z chin - www.hobbycity.com - wyjdzie to w okolicach 200zł, dodatkowo możesz ściągnąć inne graty. O tym jak zamawiać w tym sklepie łatwo wygooglować - bardzo dużo ludzi tak robi i potem nawet goni sprzęt na allegro z niezłą przebitką.

Mam jeszcze jeden plan.
Jedna dźwignia odpowiadała by za prędkość (przód i tył) ,a druga za skręcanie (który silnik ma zwolnić , albo przyśpieszyć żeby skręciło) Tak to rozwiązanie było by dla mnie lepsze niż w jednym joysticku.
Co do dodatkowych funkcji to zasada działania ta sama tyle ,że nie musi być sterowana prędkość silników. Ważne ,by kręciły się w lewo i prawo .Np. żeby wsuwać i wysuwać ramię. Chciałem zastosować układ ,który po podaniu sygnału zmienia polaryzację, ale wtedy gdy będę wysuwał ramię i za mało wysunę to jak włączę przełącznik to będzie się cofać więc ten pomysł odpada.
Najlepiej by było gdyby przełączniki w aparaturze były 3 stopniowe-wył, sygnał na pierwszy pin i sygnał na drugi pin. Lub po dwa przyciski na jeden silnik.

Zwróć uwagę na to co napisał kol. McRancor na temat sterowania , musisz jednocześnie wysłać dwa sygnały dla obu silników , może tak będzie prościej
- przód oba silniki w prawo
- wstecz oba silniki w lewo
-w prawo silnik1 stop silnik2 wprawo
- w lewo silnik1 wprawo silnik2 stop
pomijamy regulację prędkości i skręt z nawrotem , same regulatory zamieniają tylko sygnał otrzymany z odbiornika (1-2ms) na odpowiednią prędkość i kierunek silnika .
Co do części roboczej to również będziesz musiał zastosować regulatory dwukierunkowe , można by się pokusić o budowę mostka H na przekaźnikach sterownych sygnałem RC ale nie wiem czy ma to sens , ponadto wymaga to wiedzy w tym temacie . Samo sterowanie ramieniem i chwytakiem uważam że powinno być dodatkowo zabezpieczone krańcówkami bo skąd będziesz wiedział że masz końcową pozycję danego ruchu , jedynie prąd zwarcia silnika będzie to wskazywał .
Jest jeszcze jedna możliwość prostego sterowania dwukierunkowego bez regulacji , oś serwa porusza styk ślizgowy ten z kolei przełącza układ mostka H na przekaźnikach dość prymitywne ale proste w działaniu i realizacji , w ten sposób masz 3 pozycje np. lewo - stop - prawo .

Co sądzicie o tej aparaturze ,bo tą chyba kupię.
Aparatura Turnigy 9X 2.4GHz 9-kanałowa z odbiornikiem (8-kanałowym)
i co jeszcze do niej muszę dokupić ,żeby na silniki szedł prąd około 12A??
Regulator ESC??? i tyle?
Potrzebuję 12A na wyjście na silniki i zasilanie 12V, a odbiornik do tej aparatury jest na max. 7V .Można jakiś inny kupić?
Wszystkie silniki (osiem) będzie miało taką samą moc, musze w takime razie kupic kilka regulatorów??

Większość regulatorów posiada tzw. BEC o napięciu wyjściowym 5V prąd zależny od modelu to złącze służy do zasilania odbiornika . Te 12A to prąd zwarcia silników ( zmierzony ) czy tylko sobie tak przyjąłeś .

Zmierzyłem pod obciążeniem wychodzi 10,5A.
Czyli to jest tylko zasilanie regulatora te 5V, a napięcie idące na silniki może być 12V?
Tyle co wiem to, że odbiornik zamienia sygnał z nadajnika na impulsy.
Te impulsy mają iść na regulator, (jest zasilany na 7V) , a silniki są 12V. To ma znaczenie??

Cytat:

Potrzebuję 12A na wyjście na silniki i zasilanie 12V, a odbiornik do tej aparatury jest na max. 7V ...... Czyli to jest tylko zasilanie regulatora te 5V, a napięcie idące na silniki może być 12V?

Mylisz pojęcia , odbiornik masz na 5V (max 7V ) natomiast regulatora musisz poszukać na 12V , z napięcia zasilania regulatora ( wewnątrz ) znajduje się stabilizator na 5V to napięcie służy do zasilania tylko odbiornika ewentualnie serwa .

Cytat:

Zmierzyłem pod obciążeniem wychodzi 10,5A.

Tu nie chodzi o prąd pod obciążeniem tylko o prąd zwarcia czyli na zatrzymanym silniku . Proponuje zapoznaj się dokładnie z zasadami pracy aparatury zdalnego sterowania .

Aha, a co sądzisz o tej aparaturze http://www.rc-electrotown.pl/index.php?products=product&prod_id=268 - jest dosyć tania ja na 9 kanałów. I do tych regulatorów trzeba dokupić programator, bo z tego co czytałem to tak.
I trudno się to programuje?

Regulatory najczęściej można zaprogramować za pomocą drążka z nadajnika, można też kartą programującą albo interfejsem do PC - zależy od modelu.

Programowanie bywa proste bywa skomplikowane - zależy od modelu. Przy czym problematyczność zwykle polega na liczeniu pisków pików i melodyjek Do zrobienia, jak wszystko. Regulatory silników szczotkowych są dużo łatwiejsze do ogarnięcia niż 3F i ryzyko uszkodzenia też mniejsze.

Odnośnie aparatury - latam na tym i nie ma problemów, ale jak trzeba coś przestawić w menu to ChRL jak się patrzy Jednak cenowo miażdży konkurencję o podobnych parametrach. Kanałów jest 8, przynajmniej tyle ma "największy" odbiornik. Wysterujesz tym 8 niezależnych układów wykonawczych (silników, serw)

No to w przyszłym tygodniu zamawiam tą aparaturę i poszukam jakiś regulatorów.
Ponieważ dopiero rozpoczynam przygodę z aparaturami to mam jeszcze jedno pytanie. Regulator ma trzy wyjścia ,a silnik dwa wejścia to jak to ,wiem że serwa mają trzy wyjścia, ale jak to jest przy silniku stop nie zostaje podłączony?
Jeszcze ostatnie pytanie ,czy zamiast kupować regulatory na silniki od np. chwytaka ,gdzie nie potrzebna jest płynna regulacja mogę zastosować przekaźnik i podłączyć go prosto pod odbiornik?
A ta aparatura może być wykorzystywana do modeli samochodów ,ponieważ piszą ,że ona jest do samolotów, helikopterów. Czy to ma jakieś znaczenie?

Cytat:

Regulator ma trzy wyjścia ,a silnik dwa wejścia to jak to ,wiem że serwa mają trzy wyjścia, ale jak to jest przy silniku stop nie zostaje podłączony?

Tego się po Tobie nie spodziewałem , myślałem że już poznałeś podstawowe zasady regulator z 3 wyjściami jest dla silnika bezszczotkowego BLDC a nie dla silnika szczotkowego DC przykład http://www.rc-modele.pl/regulator-smart-110a-p-2942.html do tego jaki stop , serwo ma zasilanie ( 2 przewody ) oraz przewód sygnałowy .

Cytat:

Jeszcze ostatnie pytanie ,czy zamiast kupować regulatory na silniki od np. chwytaka ,gdzie nie potrzebna jest płynna regulacja mogę zastosować przekaźnik i podłączyć go prosto pod odbiornik?

Ty nadal nie rozumiesz że odbiornik dostarcza tylko sygnały w przedziale 1-2ms wysłane na danym kanale przez nadajnik nic po za tym , jedyne co możesz podłączyć do odbiornika bezpośrednio to tylko serwo modelarskie natomiast silnik DC wymaga regulatora . Po raz kolejny proponuje poznaj podstawy sterowania RC , przykład z dokumentacji aparatury którą chcesz kupić



w Twoim przypadku zamiast serw musisz zastosować regulatory dwukierunkowe dla silników szczotkowych DC .

Czyli tak jak myślałem na każdy silnik oddzielny regulator.
To same regulatory będą droższe od aparatury.
Kupie dwa do sterowania silnikami od jazdy, a pozostałe regulatory zrobię sam bo nie muszą mieć regulacji prędkości.
Nigdzie nie piszą czy są to płynne regulatory, a ja nie mogę znaleźć o tym inf. Nie piszą także czy są dwukierunkowe.
Jeszcze pytanie odnośnie aparatury ,czy ten joystick po prawej ma tylko wychył w jedną stronę, a ten po lewej w dwie.
Chodzi mi o to czy będzie można jechać do przodu i do tyły.

bogdan_p napisał:

Ty nadal nie rozumiesz że odbiornik dostarcza tylko sygnały w przedziale 1-2ms wysłane na danym kanale przez nadajnik nic po za tym , jedyne co możesz podłączyć do odbiornika bezpośrednio to tylko serwo modelarskie natomiast silnik DC wymaga regulatora.

Nie rozumiem dlaczego napisaleś 'tylko' serwo. Sam buduję takiego 'robota', sterowniki silników zbudowałem sam na przekaźnikach (więc brak regulacji obrotów, ale przy silnikach od wycieraczek jest zbędna według mnie). Cewka przekaźnika pobiera około 70-72mA, więc rozumiem, że nic się nie stanie, jak podłącze moje skromne dzieło pod odbiornik w miejsce serwa, które pobiera do 250mA. Mam rację?

Nie masz, Bogdan dobrze napisał - nie rozumiesz istoty sygnału modelarskiego.

Jak chcesz podłączyć przekaźniki do sygnału serwa które ma w/w standard? Będą tylko terkotać bez względu na ustawienie drążka. Tam musi być coś co przetłumaczy sygnał serwa na Twój układ z przekaźników, bez tego nie da się.

W takim razie, jak najłatwiej to podpiąć pod przekaźnik?

Najprościej to wykorzystać elektronikę z dowolnego serwa przykład http://www.elportal.pl/pdf/k13/33_01e.pdf lub jak potrafisz napisać program na mikrokontroler interpretujący skrajne wartości sygnału na włączanie przekaźników

Dzięki, właśnie sobie uświadomiłem jak to działa. Problem w tym, że widze kolejne wydatki... ale trudno.

Kupiłem dziś samochodzik zabawkowy za 20zł z nadzieją, że taka 'aparatura' nada się do sterowania przekaźnikami, jednak mocno się zawiodłem. Na jednym kanale przekaźniki terkoczą, a na kanale skrętu działają, jednak po powróceniu drążka na pozycję wyściową zaczynają wydawać cichy dźwięk, trudno to opisać. Elektroniki uczę się od 2 lat, więc jeszcze nie mam pojęcia, jak te przekaźniki podpiąć pod pierwszy kanał (bez używania elektroniki z serw). Da się to zrealizować poprzez tranzystor?

Cytat:

więc jeszcze nie mam pojęcia, jak te przekaźniki podpiąć pod pierwszy kanał (bez używania elektroniki z serw). Da się to zrealizować poprzez tranzystor?

Podłączyłeś się pod mostki H czy zastosowałeś diody polaryzujące na dany przekaźnik oraz dobrałeś kondensatory ? Kolejna sprawa napięcie zasilania odbiornika masz w przedziale 4,5 - 6V a na jakie napięcie masz przekaźniki ?
Zwróć uwagę że poza spadkiem napięcia na tranzystorach mostka H dochodzi spadek napięcia na diodzie zasilającej dany przekaźnik .

Chodzi o to, ze mostek H mam zbudowany z przekaźników, napięcie zasilania odbrionika to 6V, a cewki przekaźnika 5-9V. Nie mam tam diody/kondesatora, tylko dwa połączone przekaźniki z 2 stykami (NO i NC) każdy. Jest sens to kontynuować, czy może zainwestować trochę pieniędzy i zamówić coś takiego: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6468
Tu pojawiłby się kolejny problem, czy taki regulator może być zasilany z akumulatora samochodowego lub żelowe, czy jedynie pakietów?

Kolego ty nadal nie rozumiesz , masz prosty odbiornik który ma na pokładzie dwa mostki H , chcesz zamiast silników podłączyć dodatkowy mostek H na przekaźnikach tak więc aby to miało sens przekaźniki muszą być spolaryzowane diodą tak aby działał tylko jeden , Wystarczyło tylko zerknąć do podanego wcześniej pdf-efa masz gotowy schemat dla jednego przekaźnika , dla drugiego dioda przeciwnie oraz kondensator . Jeżeli chodzi o ścisłość to wystarczy odłączyć górne tranzystory mostka H wpiąć się w dolne z przekaźnikiem .

Cytat:

cewki przekaźnika 5-9V.

Nie wiem co to za model ale na cewce pisze dokładnie na jakie jest napięcie a nie od - do . Napisz konkretnie co chcesz sterować i jaki prąd zwarcia mają silniki .

Przekaźniki kupiłem na allegro już jakiś czas temu, minimalne zasilanie cewki to 5V, ale według opisu wytrzyma do 9 czy 12v bez niepożądanych efektów. Prąd zwarcia silnika do ok. 14A, na jałowym ok. 1,7A. Chcę sterować dwoma takimi silnikami (jeden kanał - jeden silnik).
Mogę prosić o prosty schemat tego połączenia?

Schemat znajdziesz w tym dziale - rysowałem go kiedyś. W takim samym kontekście - przeróbka zabawki na mocniejszy silnik, wystarczy poszukać.

Dzięki za pomoc, udało mi się to samemu złożyć, jednak bez kondensatorów. Jakie one mają konkretne zadanie?

Pokaż może schemat, nie przypominam sobie żeby tam były kondensatory.