Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Robot ma problemy ze skręcaniem

04 Lip 2011 18:53 2200 7
  • Poziom 23  
    Witam. A więc jestem w trakcie budowy robota, a raczej pojazdu zdalnie sterowanego - coś na wzór wifibota z sieci. Do napędu używam 4 serw Tower Pro MG995 - koła są od modelu spalinowego, natomiast mocowanie kół z kolejnego modelu spalinowego.

    Problem w tym że w domu na panelach jeździ dobrze, na dwór do czego był budowany również dobrze, jazda po trawie itp jest łatwa jednak po za panelami wszędzie mam problem ze skręcaniem - nawet na dywanie ani rusz! Po prostu koła się blokują, czasami jedno próbuje jechać dalej ale nic z tego, tak jakbym przykleił opony do podłoża. Nawet na "kostce" na pojeździe na daje rady.

    Skręt zrobiłem tak że np. by skręcić w lewo to serwa po lewej stronie kręcą się w tył a po prawej w przód - bo tak chyba powinno to działać?

    Tylko teraz gdzie popełniłem błąd? Wymiary całej konstrukcji dam na zdjęciu. Czy to po prostu ciężar? Jeśli tak to czemu dość dobrze radzi sobie z jazdą po trudnym terenie a na dywanie itp. nawet centymetra się nie obróci?

    A może konstrukcja z takim napędem powinna być kwadratowa, czy to raczej nie ma znaczenia? Pojazd jest szeroki, a krótki.

    A może koła są za szerokie? Mam też takiej samej średnicy ale węższe. Te są szerokie na 12 cm, a zapasowe na 8 cm (te zapasowe to standardowe od modelu hpi savage 4.6).

    Co jest nie tak? Proszę o pomoc

    PS
    W kartonie jest netbook, nie router.


    Robot ma problemy ze skręcaniem Robot ma problemy ze skręcaniem Robot ma problemy ze skręcaniem
    Robot ma problemy ze skręcaniem
  • Pomocny post
    VIP Zasłużony dla elektroda
    Musiałbyś wyrzucić jedną oś i zastosować koło swobodne, albo zastosować przynajmniej jedną oś skrętną.

    Koła mają po prostu za dużą przyczepność, a silniki są za słabe, żeby pokonać olbrzymie siły tarcia. Nie stosuje się w dużej skali takiego napędu jak zastosowałeś bo to prostu nie ma jak skręcać. Może się wydawać że to prawie czołg, jednak nie jest tak do końca - czołg to w uproszczeniu pojazd mobilny z kinematyką klasy 2.0, u Ciebie to tak nie zadziała.
  • Poziom 23  
    Więc powinien skręcać normalnie jak samochód? Inaczej to nie zadziała? Bo w takim razie bez dodatkowego serwa i przeróbki podwozia się nie obejdzie :/
  • Pomocny post
    VIP Zasłużony dla elektroda
    No raczej się nie obejdzie tak czy siak. To co zrobiłeś mogłoby działać, ale rozstaw osi musiałby być dużo mniejszy niż rozstaw kół. U Ciebie to praktycznie ta sama odległość.

    Dołożenie skrętnej osi to chyba najprostrze rozwiązanie, jeśli chcesz zachować "terenowe" własności. Najlepiej wykorzystać całe podwozie od zdalnie sterowanego modelu terenowego.

    Mógłbyś jeszcze spróbować to przerobić na napęd gąsienicowy, ale to raczej nie na tych serwach które ogólnie do napędu słabo się nadają. No i musiałbyś dorobić całe zawieszenie do gąsienic które proste w budowie specjalnie nie jest.
  • Poziom 23  
    Mam całe podwozie od Savage ale zupełnie się nie nadaje, bo po pierwsze jest strasznie ciężkie no bo w końcu to ma być konstrukcja która pędzi na paliwie nitro kilkadziesiąt km/h, a ja dla moich serw nie potrzebuje niesamowitej wytrzymałości.

    Po drugie to w miejscu dyferencjału musiałbym zmieścić te dwa serwa, no a to nie możliwe bo po prostu jest tam za mało miejsca, dlatego robot jest znacznie szerszy niż oryginalne podwozie savage.

    Tak więc będę robił nowe podwozie ze skrętem, mam jedno standardowe serwo znacznie słabsze od tych z napędów ale może jakoś wystarczy.

    Tylko czy coś jeszcze zmienić od razu? Reszta proporcji jest ok czy może podwozie przedłużyć albo właśnie skrócić maksymalnie by prawie nie było przerwy miedzy kołami i wtedy ten skręt taki co mam teraz zadziała tak jak powinien ?




    Tak wiec jednak lepiej robić ten skręt na przednich kołach czy skrócić maksymalnie podwozie? Co lepsze?

    Chyba że źle rozumiem ten rozstaw kół i osi. Co musiało by być krótsze by działało tak jak powinno?
  • Pomocny post
    VIP Zasłużony dla elektroda
    Skrócenie podwozia musiałoby być spore żeby miało sens. Rozstaw kół dobrze rozumiesz - wyraziłem się mało precyzyjnie.

    Wyobraź sobie platformę dwukołową z kołami na jednej osi - ich ruch w przeciwnych kierunkach spowoduje obrót - jak czołg.
    A teraz rower - przednie koło kręci się do przodu, tylnie do tyłu - nie obróci się w żaden kontrolowany sposób.

    Oba te układy to jakby skrajności Twojego rozwiązania im bliżej będziesz pierwszego (mały rozstaw osi, maksymalnie długie osie) tym bardziej będzie to skrętopodatne ;)

    Na Twoim miejscu ja bym dodał skrętną oś. Jeżeli masz podwozie z dyfrem - może warto go użyć go i tak będziesz go musiał zrobić programowo żeby to zgrabnie skręcało.

    Serwo od skrętu będzie dostawać baty, musi być wytrzymałe, ale na pewno nie aż tak jak to od napędu ;)
  • Poziom 23  
    Wielie dzięki, tak więc będę to przerabiał, moc serw myślę że wystarczająca :p.
  • Moderator Robotyka
    Są mechaniczne metody zabezpieczania serw przed przeciążeniami.
    Dziś trochę zapomniane, ale 20-30 lat temu, wszystkie modele robiono na mechanice głównie.
    Nadal można znaleźć trochę takich rozwiązań w startych książkach modelarskich czy w sieci. Najlepiej pytać się starych stażem modelarzy.