Witam wszystkich!
Chciałbym dzisiaj zaprezentować wam mojego robota, mianowicie jest to linefollower oparty tylko na elektronice analogowej. Nie jest to żaden cud techniki, nie wprowadza żadnych nowości. Oparty jest zaledwie o 8 elementów elektronicznych i tylko to, co udało mi się osiągnąć - przyzwoitą prędkość i stabilność, nakłoniło mnie, aby go tu pokazać. Często pierwsze projekty na uC mają podobną prędkość. Dodam jeszcze, że linefollower został wykonany wyłącznie z części z demontażu - na celu miałem zrobić coś z niczego - minimalnym kosztem.
Tak więc do rzeczy.
•"Nadwozie" - wykonane jest z grubej tektury pochodzącej z okładki zeszytu (nie będę zdziwiony czytając negatywne komentarze na ten temat) - to mój główny materiał konstrukcyjny ze względu na twardość, prostotę obróbki i oczywiście dostępność. Ta nakrętka na silnikach to docisk, który jest konieczny przy takim napędzie. Z przodu zamiast kółka swobodnego zastosowałem szpilki z plastykowymi główkami - dobry poślizg,
•Zasilanie - stary akumulatorek od telefonu litowo-jonowy; 3.7 V w teorii, w praktyce przy pełnym naładowaniu - 4 V. Pojemność to 1300 mAh, a rzeczywistej pojemności nie jestem w stanie określić - ale na jednym ładowaniu kilka lub kilkanaście godzin testów to nie problem.
•Napęd - wykorzystane zostały dwa małe silniczki pochodzące ze starych discmanów - przesuwały głowice z laserami. Obrotów nie potrafię określić, ale są raczej niskie, osie obracają się ze stosunkowo dużą siłą. Już dawno chodził mi po głowie pomysł, aby właśnie w taki sposób przenieść napęd, a parametry silników na to pozwoliły.
Dodatkowo na ośki zostały założone "opony" <---
. Są to fragmenty miękkiej izolacji z jakiegoś kabla. Zwiększają przyczepność oraz prędkość kosztem stabilności jazdy - różnica doskonale widoczna na filmikach.
•Elektronika - czujniki są (tylko dwa, w odstępie 25mm) wykonane z fototranzystorów pochodzących z myszy kulkowej. Z niej również pochodzą diody Ir połączone równolegle i ograniczone rezystorem 100Ω.
Fototranzystory podłączone z jednej strony bezpośrednio do zasilania, a z drugiej do sterownika ULN2803, bo taki akurat miałem pod ręką. Jego maksymalne obciążenie to 500mA na kanał.
Silniki pobierają około 100mA podczas jazdy, więc ULN nawet się nie grzeje. ULNa zastosowałem tylko dlatego, że jestem początkujący w elektronice i po prostu nie miałem tranzystorów. Schematu nie daję, bo nie mam, a zresztą nie ma co rysować.
Filmiki:
• Bez opon
• Z oponami
Chętnie odpowiem na wszystkie pytania.
Pozdrawiam.
@aktualizacja
Przy wcześniejszych pomiarach poboru prądu miałem pewnie jakieś zwarcie.
Podczas jazdy pobierane jest jakieś 110 mA, w porywach do 130mA.
Sam byłem zaskoczony, w końcu to tyle co 5 - 6 diod LED, ale pomiaru dokonywałem kilkukrotnie.
Cool? Ranking DIY
