Elektroda.pl
Elektroda.pl
X

Search our partners

Find the latest content on electronic components. Datasheets.com
Please add exception to AdBlock for elektroda.pl.
If you watch the ads, you support portal and users.

BEAM: Mały linefollower

Tomi127pol 09 Jul 2011 21:24 13158 24
e-mierniki
  • BEAM: Mały linefollower

    Witam wszystkich!
    Chciałbym dzisiaj zaprezentować wam mojego robota, mianowicie jest to linefollower oparty tylko na elektronice analogowej. Nie jest to żaden cud techniki, nie wprowadza żadnych nowości. Oparty jest zaledwie o 8 elementów elektronicznych i tylko to, co udało mi się osiągnąć - przyzwoitą prędkość i stabilność, nakłoniło mnie, aby go tu pokazać. Często pierwsze projekty na uC mają podobną prędkość. Dodam jeszcze, że linefollower został wykonany wyłącznie z części z demontażu - na celu miałem zrobić coś z niczego - minimalnym kosztem.
    Tak więc do rzeczy.

    •"Nadwozie" - wykonane jest z grubej tektury pochodzącej z okładki zeszytu (nie będę zdziwiony czytając negatywne komentarze na ten temat) - to mój główny materiał konstrukcyjny ze względu na twardość, prostotę obróbki i oczywiście dostępność. Ta nakrętka na silnikach to docisk, który jest konieczny przy takim napędzie. Z przodu zamiast kółka swobodnego zastosowałem szpilki z plastykowymi główkami - dobry poślizg,

    BEAM: Mały linefollower BEAM: Mały linefollower

    •Zasilanie - stary akumulatorek od telefonu litowo-jonowy; 3.7 V w teorii, w praktyce przy pełnym naładowaniu - 4 V. Pojemność to 1300 mAh, a rzeczywistej pojemności nie jestem w stanie określić - ale na jednym ładowaniu kilka lub kilkanaście godzin testów to nie problem.

    BEAM: Mały linefollower

    •Napęd - wykorzystane zostały dwa małe silniczki pochodzące ze starych discmanów - przesuwały głowice z laserami. Obrotów nie potrafię określić, ale są raczej niskie, osie obracają się ze stosunkowo dużą siłą. Już dawno chodził mi po głowie pomysł, aby właśnie w taki sposób przenieść napęd, a parametry silników na to pozwoliły.

    BEAM: Mały linefollower

    Dodatkowo na ośki zostały założone "opony" <--- :) . Są to fragmenty miękkiej izolacji z jakiegoś kabla. Zwiększają przyczepność oraz prędkość kosztem stabilności jazdy - różnica doskonale widoczna na filmikach.

    BEAM: Mały linefollower

    •Elektronika - czujniki są (tylko dwa, w odstępie 25mm) wykonane z fototranzystorów pochodzących z myszy kulkowej. Z niej również pochodzą diody Ir połączone równolegle i ograniczone rezystorem 100Ω.

    BEAM: Mały linefollower

    Fototranzystory podłączone z jednej strony bezpośrednio do zasilania, a z drugiej do sterownika ULN2803, bo taki akurat miałem pod ręką. Jego maksymalne obciążenie to 500mA na kanał.

    BEAM: Mały linefollower

    Silniki pobierają około 100mA podczas jazdy, więc ULN nawet się nie grzeje. ULNa zastosowałem tylko dlatego, że jestem początkujący w elektronice i po prostu nie miałem tranzystorów. Schematu nie daję, bo nie mam, a zresztą nie ma co rysować.

    Filmiki:
    • Bez opon

    • Z oponami



    Chętnie odpowiem na wszystkie pytania.
    Pozdrawiam.

    @aktualizacja
    Przy wcześniejszych pomiarach poboru prądu miałem pewnie jakieś zwarcie.
    Podczas jazdy pobierane jest jakieś 110 mA, w porywach do 130mA.
    Sam byłem zaskoczony, w końcu to tyle co 5 - 6 diod LED, ale pomiaru dokonywałem kilkukrotnie.

    Cool? Ranking DIY
    Can you write similar article? Send message to me and you will get SD card 64GB.
    About Author
    Tomi127pol
    Level 11  
    Offline 
    Tomi127pol wrote 38 posts with rating 133, helped 0 times. Live in city Polskowola. Been with us since 2009 year.
  • e-mierniki
  • #2
    lukas1121
    Level 18  
    Gdyby był krótszy nie miał by problemu z gubieniem ścieżki.
    To taka sugestia:)
    A tak to fajna konstrukcja jak widać po wykonaniu na szybko i z byle czego, takie lubie najbardziej, bo pokazuja że konstruktor jest w stanie zrobic coś z niczego a nie lata po sklepach żeby znalejźć odpowiedni silnik bo innym już nie da rady.
  • #3
    drzasiek
    CNC specialists
    Mnie również podobają się konstrukcję z niczego.
    Ciekawi mnie tylko jak zmierzyłeś pobór prądu podczas jazdy? :) Nawet jeśli obydwa pobierają 300mA i zakładając, że reszta nie pobiera nic to te Twoje "kilkanaście godzin testów" to trochę za dużo jak na 1300mAh ;)
  • #4
    Tomi127pol
    Level 11  
    @lukas1121
    No niestety krótszy się nie udał, może przeniosę czujniki na drugą stronę tak żeby "jeździł tyłem" i zmienię polaryzacje silników.

    @drzasiek
    Pobór prądu - prosta sprawa, wyprowadziłem dwa cienkie, długie przewody tak by nie stawiały oporu podczas jazdy i podłączyłem multimetr :) Pisząc kilkanaście godzin miałem na myśli dwa kółka a potem jakieś przeróbki itp. Wiadomo, ciągłej pracy może wyszło by 2 -3 godziny.
  • #5
    Miguel573
    Level 11  
    Witam

    Bardzo ładna konstrukcja, dobrze że jest zrobiona z części z demontażu ponieważ pokazuje to że da się coś zrobić z niczego. Również proszę o schemat i mam pytanie dotyczące nie samego robota a jego trasy. Co to za taśma ? Zwykła izolacyjna czy coś innego ?
  • #6
    Tomi127pol
    Level 11  
    Proszę, oto schemat:
    BEAM: Mały linefollower

    Nieprofesjonalny, bo to mój pierwszy rysowany w eaglu.

    @Miguel573
    Zwykła taśma izolacyjna. Z torem to był cyrk. Bo miałem taśmę z jakiegoś hipermarketu w cenie 5 zł 8 sztuk i po naklejeniu okazało się, że czarna taśma odbija prawie tyle samo światła co jasne podłoże - robot ją "słabo widział". Dopiero po zakupie jakieś lepszej ( 4 zł sztuka) i przede wszystkim bardziej matowej było OK.

    Btw, polecam ustawienia.: taśma 19mm, odstęp czujników 25mm na wysokości ~ 4mm :)
  • e-mierniki
  • #8
    Tomi127pol
    Level 11  
    Juz mam przylutowane gniazdo :)
  • #10
    Tomi127pol
    Level 11  
    Ładuje ładowarką od telefonu, nie mam pojęcia czy sie nie uszkodzi akumulatora i czy to dla niego "zdrowo" ale raczej sie nie grzeje przy ładowaniu (bateria i ładowarka od tego samego modelu)
    Z ft nie miałem żadnych problemów.
  • #11
    Sabre
    Level 18  
    Tomi127pol wrote:
    Ładuje ładowarką od telefonu, nie mam pojęcia czy sie nie uszkodzi akumulatora i czy to dla niego "zdrowo" ale raczej sie nie grzeje przy ładowaniu (bateria i ładowarka od tego samego modelu)


    To telefon posiada układ ładowania akumulatorka! Do telefonu podłączasz nie "ładowarkę" a zasilacz. Prędzej czy później uszkodzisz akumulatorek, co może się niemiło skończyć (pożar, wybuch akumulatorka). Większość zasilaczy do telefonów ma napięcie około 5V (bez obciążenia nawet ponad 6V) i wydajność prądową ponad 500mA, jeśli podłączasz akumulatorek bezpośrednio pod zasilacz to katujesz go zbyt wysokim napięciem (końcowe napięcie ładowania akumulatorków z telefonów (li-ion, li-pol) to 4,20V)
  • #12
    Tomi127pol
    Level 11  
    @Sabre
    Szczerze, to myślałem, że jest w podobny sposób. I wiedziałem, że może być nieciekawie. Ale podczas ładowania sprawdziłem napięcie na akumulatorku i okazało się, że wzrasta od napięcia początkowego do ~4.25 V i akumulatorek nie grzeje się prawie w ogóle, tzn, jest troszeczkę cieplejszy. Do ładowania używam starej ładowarki od nokii - bez obciążenia jest na niej ~ 9V. Podejrzewam, że ma wbudowany właśnie układ ładowania o którym mówiłeś.
  • #13
    marfco248
    Level 11  
    Mam takie pytanie , czy ten projekt by wypalił , gdybym zastosował fotodiody z myszki laserowej , ale te przy scrolu ??
  • #14
    Tomi127pol
    Level 11  
    Wypali na 100% może będziesz potrzebował jakiś rezystorów w szereg z fotodiodami czy tam fototranzystorami.
  • #15
    buckowina
    Level 18  
    Czy mógł by ktoś narysować schemat z tranzystorami zamiast uln zależy mi na tym gdyż jestem początkujący a chciałbym coś takiego wykonać a nie mam uln'a
  • #16
    Tomi127pol
    Level 11  
    @buckowina

    BEAM: Mały linefollower

    Tranzystory np. 2N2222A
  • #17
    buckowina
    Level 18  
    mogą być takie małe n-p-n bc*** ??
  • #18
    Tomi127pol
    Level 11  
    Tak, tylko sprawdź w nocie katalogowej maksymalne obciążenie, dla silniczków takich jak moje wystarczy ~80mA. Dla takich zwykłych z zabawek to coś około 200mA na silnik
  • #19
    buckowina
    Level 18  
    czy wystarczą tutaj silniczki od wibracji w starych nokiach? gdyż mam takich telefonów sporo można by z nich zrobić micro linefollower'a
  • #20
    Tomi127pol
    Level 11  
    Sprawdź to się dowiesz.
    Myśle, że jeżeli uda się ustawić silniczki tak by konstrukcja opierała się na ich osiach(tak jak u mnie) i nie będzie za ciężka to nie będzie problemu.
  • #21
    buckowina
    Level 18  
    spróbuje tylko pozbędę się wody z pracowni :D

    Jeszcze jedno pytanie do znawców: czy jak by dać czujniki parami czyli 2 na każdą stronę i podnieść napięcie zasilania to całość jeździła by szybciej nie gubiąc linii?

    PS. co do twojego "pojazdu" to: mógł byś obrócić akumulator o 90 ° i wtedy byś skrócił całą konstrukcje jak zalecili poprzednicy.
  • #22
    Tomi127pol
    Level 11  
    Jak chcesz dać więcej czujników i żeby szybciej jeździł to daj uC - wtedy można o wiele wiele więcej osiągnąć...
    Co do pomysłu z czujnikami parami to raczej nie wypali, a na pewno nie bez całkowitej przebudowy schematu...
    Skracanie pojazdu nie ma sensu ze względu, że to jest bardzo mały projekt i szkoda mi czasu na robienie przy nim czegokolwiek, zwłaszcza, że dałoby to niewielką poprawę.
  • #23
    marfco248
    Level 11  
    A to jakie to będą fototranzystory i diody ir to nie ma różnicy tak ?? , bo tam widze kolega ma "insze" ode mnie .
  • #24
    buckowina
    Level 18  
    Nie na uc jeszcze nie pora :D na razie zadowolę się analogowym sterowaniem :F
  • #25
    prezent
    Level 2  
    Witam
    temat dość stary ale może ktoś jeszcze zagląda ;D. W tym pierwotnym projekcie z użyciem uC, czy trzeba go programować? czy taki prosto z demontażu się nadaje???