logo elektroda
logo elektroda
X
logo elektroda
Adblock/uBlockOrigin/AdGuard mogą powodować znikanie niektórych postów z powodu nowej reguły.

Robot z niespotykanym napędem

mi_ma 10 Lip 2011 08:45 9101 9
  • Robot z niespotykanym napędem

    Na zdjęciu i filmie zaprezentowany został robot wykorzystujący ciekawy napęd. Jest to wirująca bardzo szybko półsfera gumowa zawieszona na przegubie kontrolowanym (ang. HOG wheel - hemispherical omnidirectional gimbaled wheel) przez dwa serwomechanizmy . Dzięki wychylaniu go w odpowiednie strony, robot ma możliwość poruszania się po podłożu z niesamowitą szybkością i zwrotnością. Pomysł wykorzystania takiego napędu nie należy jednak do autorów z pewnością nie możemy o nim powiedzieć, że jest nowatorski, ponieważ koncepcję jego wykorzystania zaprezentowano już w 1938 w czasopiśmie Mechanics and Handicraft Magazine (link zamieściłem poniżej). Do tej pory nie znalazł on jednak szerszego zastosowania, ale w tym wypadku z pewnością spisuje się bardzo dobrze. Robot sterowany jest zdalnie przy użyciu modelarskiego sterownika radiowego. Na filmie poniżej zaprezentowano możliwości prostej konstrukcji zbudowanej przy użyciu klocków lego technic, gdzie robot jeździ swobodnie po gładkiej podłodze korytarze prezentując swoją szybkość i zwrotność..

    Robot z niespotykanym napędem Robot z niespotykanym napędem





    Źródło http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/d...ve-never-seen-a-drive-system-like-this-before
    Źródło inspiracjihttp://blog.modernmechanix.com/issue/?magname=MechanicsAndHandicraft&magdate=10-1938

    Fajne? Ranking DIY
    O autorze
    mi_ma
    Tłumacz Redaktor
    Offline 
    Specjalizuje się w: elektronika wojskowa
    mi_ma napisał 831 postów o ocenie 809. Mieszka w mieście Wrocław. Jest z nami od 2006 roku.
  • #2 9703249
    terragady
    Poziom 15  
    Nie za bardzo rozumiem jak ten napęd działa. Jeżeli ta półsfera się kręci i jest w położeniu domyślnym wtedy jedzie samochodzik do przodu? Skręcanie mniej więcej rozumiem, wychylanie kulki i kręci się w tą stronę w którą kulka po stronie wychylenia. Mógłby mi ktoś to trochę wytłumaczyć? ;)
  • #3 9703373
    josef
    Poziom 12  
    Nie - kulka pionowo = stoi w miejscu, przechylona w jeden bok np. do przodu, w drugi do tyłu, przechylona naprzód skręt w jedną stronę, wstecz skręt w drugą stronę.
    Weź sobie ołówek z gumką i pokręć to zobaczysz o co biega ;)
  • #4 9703401
    terragady
    Poziom 15  
    Hmm no tak ale wtedy do przodu i do tyłu nie jechałby dokładnie prosto tylko by zakręcał, bo napęd nie leżałby po środku?
  • #5 9703918
    josef
    Poziom 12  
    To nie ma większego znaczenia - półkula styka się z glebą tylko wąskim paskiem - to tak jakby mieć wózek na 3 kołach przy czym pierwsze napędowe nie jest centryczne.
    Dodatkowo możesz to skorygować lekkim skręceniem w kierunku przeciwnym niż znosi pojazd.
  • #6 9723477
    gemiel
    Poziom 25  
    Całkiem ciekawe odświeżenie leciwego i zapomnianego pomysłu. Jednak bardziej proste i praktyczne jest rozwiązanie ze zwykłym kołem, które jest obracane na zasadzie przedniego koła od dziecinnej hulajnogi (takie aluminiowe, składane). Oczywiście koło z napędem. Obracanie (skręcanie osią kierownicy) powoduje skręt a przekroczenie 180° jazdę do tyłu.
  • #7 9723604
    nanab
    Poziom 27  
    Gemiel, przy takim kole musisz zastosować dodatkową przekładnię i regulację prędkości.

    Jestem ciekawy tylko jak zachowuje się robot na takim napędzie kiedy punkt obrotu jest tak wysoko-przy gwałtownych ruchach pewnie traci przyczepność.
    Powinien być jak najbliżej środka tej półkuli.
  • #8 9727301
    kaziul
    Poziom 11  
    Taki robot to tylko na gładkie powierzchnie?
  • #9 9763855
    marciu11
    Poziom 15  
    Jak dla mnie nie jest on tak zwrotny jak niestabilny, wydaje się, że jest to super zwrotność a raczej jest to brak stabilności toru jazdy... Widać to ewidentnie na sali gimnastycznej. Nawet jazda do przodu wymaga dużej kontroli i korekt a mimo to nie jest to równa jazda.
    Jeden plus to bardzo szybkie zmiany kierunku i skręty. Ale raczej nie da się tego w pełni kontrolować.
  • #10 9773897
    XAX
    Poziom 21  
    Dobry procesor z oprogramowaniem plus żyroskop elektroniczny i wszystko się da :)
REKLAMA