Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Relpol
Proszę, dodaj wyjątek www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Silniki do robota(?), oraz sposób sterowania

mkrysz8 10 Lip 2011 12:46 2114 9
  • #1 10 Lip 2011 12:46
    mkrysz8
    Poziom 20  

    Witam, w końcu widać jakiś efekt mojej pracy. Zbudowałem coś, jak w programie robotica, ważącego ~35kg, napędzanego dwoma silnikami od wycieraczek (fiat 126p, drugi od innego samochodu, posiada zbliżone parametry) i tu zaczyna się moja historia. Zdawałem sobie sprawę, że te silniki mogą być trochę za słabe, ledwo porusza sięw przód i tył, a o skręcaniu niema mowy. Na alledrogo znalazłem silniki z przekładniami 24V 250W, myślę, że były by dobrę, mam rację? Może inne propozycje dot. silników?
    Druga sprawa to sterowanie - jak widać użyłem tutaj odbiornika z autka RC za 20pln, i 2 mostków H na przekaźnikach SPDT (styki max 10A). Gdyby te silniki jednak zadziałały, miałem zamiar zakupić 2 kity AVT–5190, jednak tutaj jest kolejny problem. Nowe silniki mają napięcie znamionowe 24V, tutaj 15V to maksiumum. Da się to tanio przerobić na 24V? Zgaduję, że trzeba będzie wymienić mosfety, na których się nie znam.
    Mogę mieć aparaturę lotniczą 2,4GHz mode 2, tzn. gaz po lewej. Czy warto wykonać jakieś sterowniki PWM, zespoić serwo z potencjometrem, tak aby było one na drążku od gazu, a sterowanie robotem odbywało by się na mostkach z większych przekaźników na prawym drążku (z odpowiednio ustawionym miksowaniem)? Jeśli to warte uwagi, to wystarczy jeden sterownik PWM po wyjściu z akumulatora, czy konieczne są dwa przed silnikami? Jeśli to nie zda roli, może zna ktoś dobre, regulatory modelarskie, przeznaczone pod 24V (6 Li-pol lub 20 Ni-xx)?

    Pozdrawiam.

    0 9
  • Relpol
  • #2 10 Lip 2011 13:04
    McRancor
    VIP Zasłużony dla elektroda

    Ten temat przeczytaj najpierw: https://www.elektroda.pl/rtvforum/topic2034502.html Wybrałeś bardzo zły model napędu, który do skręcania wymaga olbrzymich strat energii.

    Przy 35kg wagi jedynym sensownym rozwiązaniem są bardzo mocne (i przez to też drogie) regulatory modelarskie. Regulatory dobiera się do prądu maksymalnego silników, który musisz zmierzyć (nie sugeruj się mocą znamionową bo to co innego). Jak już będziesz wiedział jaki to rząd wielkości, kupujesz dwukierunkowy regulator modelarski z odpowiednim zapasem mocy i stosujesz jeden na silnik. Nie kombinuj z żadnymi potencjometrami czy innymi wynalazkami. Budujesz maszynę która może małe dziecko nawet zabić jeżeli wymknie się spod kontroli, więc tylko bezpieczny sprzęt modelarski wchodzi w grę, żadne wynalazki.

    0
  • #3 10 Lip 2011 13:20
    mkrysz8
    Poziom 20  

    Przeczytałem ten temat przed napisaniem tego tematu. Ciężko będę miał zmierzyć prąd zatrzymania, bo mam mierniki max 10A (chwilowo dojdzie troche więcej oczywiście). Chciałbym poznać opinie dot. danych silników, czy bez problemu wystarczą na takie coś.
    Druga sprawa, te regulatory modelarskie mają zazwyczaj w tył tylko 50% mocy w przód, co jest małym problemem. Czy da się zmodyfikować kit avt na 24v? Mogę dostać konkretne modele regulatorów? Zależy mi też na cenie.

    Swoją drogą liczyłem właśnie na Twoją odpowiedź McRancor, czytając inne wątki zorientowałem się, że znasz się na rzeczy, proszę tylko trochę szczegółowiej.

    Mam jeszcze jedno pytanie, jak zachowa się silnik 24V 250W jałowy ok. 13A podłączony pod 12V? Prąd wzrośnie aby utrzymać moc 250W?

    0
  • Relpol
  • #5 13 Lip 2011 12:06
    matgoz
    Poziom 8  

    A nie myślałeś żeby zamiast tych silników zastosować serva modelarskie?

    0
  • #6 13 Lip 2011 14:14
    McRancor
    VIP Zasłużony dla elektroda

    Serwa modelarskie to nie tutaj.

    250W może wystarczy, a może będzie mało - ciężko oszacować bo to zależy od wielu czynników i w praktyce konkretnego silnika.

    Regulator ja bym po prostu kupił - szkoda się z tym babrać jak dla mnie. Musisz poszukać jakichś tanich i w miarę mocnych. Ja pod ręką żadnych konkretnych modeli nie mam, ale padały już tu na forum tanie opcje na gigantyczne prądy

    Ale jak chcesz możesz użyć tego AVT i go modyfikować. Musisz sprawdzić:
    - czy ten stabilizatorek co tam jest zniesie 24V.
    - musisz zastosować zewnętrzny UBEC do pozostałych elementów układu (odbiornik, serwa itp) nawet jeśli stabilizator liniowy dźwignie sam regulator, to reszty już na pewno nie.
    - prawdź też czy górne tranzystory mogą pracować przy takich napięciach bramki - może będzie trzeba obniżyć im napięcie kiedy tranzystory sterujące są otwarte (dołożyć dzielnik przed tranzystorem). Dolne są ok i tam nic zmieniać nie trzeba.

    0
  • #7 13 Lip 2011 16:02
    malpek
    Poziom 17  

    W jakim stopniu spada napięcie zasilania kiedy oba silniczki sa włączone? Np kiedy "robot" jedzie do przodu.

    0
  • Pomocny post
    #8 13 Lip 2011 16:47
    McRancor
    VIP Zasłużony dla elektroda

    W przybliżeniu:
    U=Vnom - I*R
    Vnom - napięcie baterii bez obciążenia
    I - prąd pobierany z baterii
    R - oporność baterii.
    Podsumowując. To zależy całkowicie od użytej baterii, jej stanu naładowania, temperatury i paru innych rzeczy, oraz oczywiście prądu pobieranego przez silniki.

    0
  • #9 13 Lip 2011 17:04
    malpek
    Poziom 17  

    Najlepiej jak autor sam zmierzy napięcie. Poza tym w tych silniczkach minus jest połączony z obudową, wiec jak oba kręcą sie w przeciwne strony to przez ramę robi sie zwarcie.

    0
  • #10 13 Lip 2011 17:40
    mkrysz8
    Poziom 20  

    Więc tak:
    ten regulator avt max 15V, i wytrzymuje ciągłe 30A, prąd powinien wystarczyć, jednak będę miał problem, aby samemu go przerobić na większe napięcie i myślę, że puki co odpuszczę z tym. Skupię się na silnikach, oraz metodzie ich połączenia. Obecna jest zbyt wadliwa - przy większym oporze łańcuch się porostu ślizga, konieczne jest dotoczenie odpowiednich tulei, oraz zastosowanie dodatkowych kół zębatych + łańcucha. Sterowanie będzie się odbywało na mocniejszych przekaźnikach, jednak zrobię regulator PWM i zastosuje go przed przekaźnikami, a potencjometr połączę z serwem. Niestety, nie jest to najlepsze rozwiązanie, będę sterował robotem dwoma nadajnikami, ale puki co powinno zdać swoją rolę.

    @malpek, tylko na jednym silniku minus jest na obudowie, jak widać jest tam próba odizolowanie gumą po poprzedniej eksplozji ścieżek - i to dwukrotnej.

    Jeżeli komuś by się chciało opracować schemat kitu AVT pod 24V, lub ma jakiś upatrzony na takie napięcie, pisać śmiało.

    Jeszcze jedno pytanie, orientuje się ktoś ile takie hulajnogi elektryczne mają zębów przy silniku i przy kole? Rozumiem, że nie mają one dodatkowej przekładni poza silnikiem?

    0