Witam,
Korzystając z wolnego czasu chciałem praktycznie wykorzystać wiedze zdobytą na studiach. Zastanawia mnie jedno zagadnienie. Otoż mam jakiś tam obiekt (jest nim coś na kształt "suwnicy"). Sygnałem wejściowym jest sygnał prostokątny o częstotliwości 10 [mm]. Uzyskałem jakąś odpowiedź skokową. (dzięki wbudowanemu w układ enkoderowi byłem w stanie ją wyznaczyć). Posiadam wykres odpowiedzi oraz wartości przemieszczenia w określonych chwilach czasowych obiektu.
Przedstawiam charakterystyke skokową wygenerowaną w matlabie. Jak widać jest to człon inercyjny I-rzędu. Teoretycznie taki zabieg pozwala na wyznaczenie transmitancji G(s) oraz równania ruchu układu. Nie bardzo wiem jak się za to zabrać. Mam kilka pomysłów:
1. Uznać że jest to człon inercyjny 1 rzędu, a więc ma transmitancję ogólną :
G(s) = k/(1+ sT),
Układ osiąga max amplitude: 10,000793 ==> czyli wzmocnienie k=1,000793
63,2% wartości maksymalnej układ osiąga po upływie: 0,22[s] ==> Stała czasowa T = 0,22
Więc transmitancja: G(s) = 1,000793/(1+0,22s),
Jak widac układ ma jeszcze minimalne opóźnienie - 0,02 [s]:
Należy więc dodać człon e^(-0,02s)?
2. http://ultra.ap.krakow.pl/~whudy/pliki/A_teoria03.pdf
Myślałem żeby zrobić tak jak tutaj, tylko od tyłu, ale nasuwa się pytanie:
Jak wyznaczyć równanie krzywej będącą odpowiedzią skokową ?
Czy taki tok postępowania będzie poprawny ?
3. Czy lepiej wykorzystać tools "ident" w Matlabie?
Korzystając z wolnego czasu chciałem praktycznie wykorzystać wiedze zdobytą na studiach. Zastanawia mnie jedno zagadnienie. Otoż mam jakiś tam obiekt (jest nim coś na kształt "suwnicy"). Sygnałem wejściowym jest sygnał prostokątny o częstotliwości 10 [mm]. Uzyskałem jakąś odpowiedź skokową. (dzięki wbudowanemu w układ enkoderowi byłem w stanie ją wyznaczyć). Posiadam wykres odpowiedzi oraz wartości przemieszczenia w określonych chwilach czasowych obiektu.
Przedstawiam charakterystyke skokową wygenerowaną w matlabie. Jak widać jest to człon inercyjny I-rzędu. Teoretycznie taki zabieg pozwala na wyznaczenie transmitancji G(s) oraz równania ruchu układu. Nie bardzo wiem jak się za to zabrać. Mam kilka pomysłów:
1. Uznać że jest to człon inercyjny 1 rzędu, a więc ma transmitancję ogólną :
G(s) = k/(1+ sT),
Układ osiąga max amplitude: 10,000793 ==> czyli wzmocnienie k=1,000793
63,2% wartości maksymalnej układ osiąga po upływie: 0,22[s] ==> Stała czasowa T = 0,22
Więc transmitancja: G(s) = 1,000793/(1+0,22s),
Jak widac układ ma jeszcze minimalne opóźnienie - 0,02 [s]:
Należy więc dodać człon e^(-0,02s)?
2. http://ultra.ap.krakow.pl/~whudy/pliki/A_teoria03.pdf
Myślałem żeby zrobić tak jak tutaj, tylko od tyłu, ale nasuwa się pytanie:
Jak wyznaczyć równanie krzywej będącą odpowiedzią skokową ?
Czy taki tok postępowania będzie poprawny ?
3. Czy lepiej wykorzystać tools "ident" w Matlabie?