Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
SEW Eurodrive
Proszę, dodaj wyjątek www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Czterokołowy robot - jak zrobić napęd

mikmas 18 Wrz 2011 12:24 4335 17
  • #1 18 Wrz 2011 12:24
    mikmas
    Poziom 18  

    Na 100% był ten temat, bo to podstawy, więc ktoś na pewno to poruszył, ale nie mogę znaleźć :/. Jakby ktoś miał pod ręką taki temat to proszę przesłać na pw, a temat usunę.

    Do rzeczy: tworzę pojazd 4-kołowy o wymiarach około 0.5x1m. Waga maksymalna przewidywana jest na 50kg. Przednie koła skrętne jak i ramę już zamontowałem/zespawałem. Teraz muszę pomyśleć nad napędem. Z góry mówię, że chcę jak najmniejszym kosztem to zrobić (przód zrobiłem tak, że wszystkie części kosztowały mnie całe 10zł :P [no tylko większość już miałem, jako że w garażu mam dość pokaźną galerię złomu]). Myślałem o zastosowaniu dość sporawego silnika 10A. Tu pojawia się problem - przełożenie. Gdyby był jeden silnik to trza użyć mechanizmu różnicowego - modelarskie będą pewnie za małe, a nawet jak są odpowiedniej wielkości to kosztują na pewno z 666zł. Samochodowy znowu jest dużo za duży. Zrobić? Niby trybów różnorakiego typu mam pełno chociażby w zepsutej skrzyni biegów od fiata uno, jednak raczej będzie to za trudne na moje umiejętności.
    Rozwiązanie drugie - użycie 2 silników (jeden na jedno koło, drugi na drugie). Całością i tak steruje kontroler, więc mógłby wyłączać lewy silnik przy mocniejszym skręcie w lewo. Jednak i to ma swoje wady:
    1. Przy niedużym skręcie silniki będą się "siłować" marnując energię.
    2. Bym musiał dać 2 identyczne silniki - to nie taki straszny problem
    3. Robot automatycznie stałby się cięższy
    4. 2 oddzielne systemy przełożenia musiałbym zrobić - najprędzej ślimakowe. Nawet 1 nie jest łatwo zrobić, a co dopiero 2 i to w niedużej odległości od siebie
    5. Przy "większych" prędkościach (powiedzmy 10+km/h) będzie efekt "zjeżdżania" - zawsze któryś z silników będzie minimalnie silniejszy i dupka będzie trochę uciekać
    Jakbyście to zrobili?

    0 17
  • SEW Eurodrive
  • SEW Eurodrive
  • #3 18 Wrz 2011 12:53
    mikmas
    Poziom 18  

    10A przy 12v to masz około 200W
    Przełożenie łańcuchowe jest
    a. duże wielkościowo
    b. małe przełożenie da
    dlatego bardziej myślałem o ślimakowym.

    Jednak nie na tym polega problem. Nie o same połączenie silnika z ośką mi chodzi, bo to jest proste jak świński ogonek, ale o zniwelowanie efektu hamowania spowodowany różnicą prędkości obrotu kół tylnich podczas skrętu. W samochodach rozwiązali to stosując mechanizm różnicowy o którym pisałem. Tylko czy jest sens go stosować w tak małym robocie (tu już sposoby są opisane w poście #1)

    0
  • #5 18 Wrz 2011 14:06
    mikmas
    Poziom 18  

    Tylko wtedy trza by uzależnić prędkość silników od kąta skrętu przednich kół - wyższa matematyka. To, o czym tam piszą jest jedynie wykryciem prędkości, co samo w sobie da małe możliwości

    0
  • #7 18 Wrz 2011 14:28
    mikmas
    Poziom 18  

    Działać będzie na pewno, bo konstrukcja b. prosta podłączyć po prostu silnik pod koła. Jednak przy skręcie będą już poważne problemy i chcę jakoś je tanio rozwiązać

    0
  • #9 19 Wrz 2011 01:02
    mikmas
    Poziom 18  

    Skręty muszą być dość precyzyjne. Co to ma być? Mały amatorski robocik z osadzoną armatką na propan zapalaną iskrowo ze świecy zapłonowej. Co do sterowania - na pokładzie będzie miało attiny 2313, która steruje całym ustrojstwem oraz przekazuje obraz z kamery MCA-25. Komunikacja będzie za pomocą transceivera nrf24l01 do komputera.
    "Armatka" już jest zrobiona - ma kaliber około 35mm, długość lufy około 3/4 metra. Ładowanie gazu póki co jest manualne (automatyczne zrobię jako już "bajerek"). Zapłon elektryczny (później jak to połączę kontroler będzie wydawać "komendę" odpalenia). Strzela, aż ogłusza, więc postanowiłem to umieścić na platformie jeżdżącej - ze względów bezpieczeństwa (dotychczas armatkę trzymało się na ramieniu, w przypadku rozsadzenia komory spalania [która jest przy samej głowie] - może trochę "zaswędzieć") i jako taką zabawkę :)

    0
  • #11 19 Wrz 2011 08:34
    mikmas
    Poziom 18  

    Czyli napęd gąsienicowy. Myślałem nad nim, ale jakoś porzuciłem taką myśl, a już zacząłem przednie zawieszenie robić, także nie mogę za bardzo już przerobić tego

    0
  • #13 19 Wrz 2011 09:20
    mikmas
    Poziom 18  

    Jakoś ciężko mi to wyobrazić sobie. Chodzi o to, że np. prawy silnik ciągnie do przodu koła, lewy do tyłu i skręci w lewo? Nie za duże tarcia są, żeby to w ogóle się ruszyło?

    0
  • #14 19 Wrz 2011 19:23
    Matejkos
    Poziom 20  

    Kolego jeśli już masz układ skrętny to może pomyśl jednak o takim takim sterowaniu różnicowym ale jako że część już masz przekręć robota w 2 stronę to jest część skrętna z tyłu w ten sposób nie będziesz musiał nic zmieniać. A sterowanie różnicowe jest o wiele prostsze w obsłudze. Innym rozwiązaniem jest jednak wykorzystanie mechanizmu różnicowego lub wykorzystanie opon takich co będą się ślizgać w przypadku kiedy będziesz skręcał.
    Pozdrawiam Matejkos

    0
  • #16 19 Wrz 2011 20:34
    Matejkos
    Poziom 20  

    Ale jeśli będziesz miał 2 silniki i sterowanie różnicowe a tylnie koła będą wolne to nie potrzebujesz mechanizmu różnicowego. W wózkach jest mechanizm róznicowy gdyż napęd jest na przód a kierowanie na tyle, więc w sumie jest to normalne sterowanie. W mojej propozycji wolne tylnie koła działały by jak ślizgacz a kierowanie tylko i wyłącznie przednimi. Przy czym należało by wprowadzić pewne ograniczenia, z racji na to iż są 2 koła z tyłu raczej nie można by zastosować skrętu poprzez jedno koło do przodu a 2 do tyłu a maksymalnie 1 do przodu a 2 stoi w miejscu.

    0
  • #17 19 Wrz 2011 20:41
    mkrysz8
    Poziom 20  

    A gdyby zastosować napęd dwoma silnikami na dwa w twoim przypadku tylne koła, (nimi również skręcać, tak jak czołg) a po przeciwnej stronie dać koło obrotowe, lub dwa? Kiedyś zrobiłem coś takiego, jednak o połowe mniejsze niż Ty robisz, ale działało wyśmienicie :D.
    np. takie Czterokołowy robot - jak zrobić napęd

    0
  • #18 19 Wrz 2011 22:37
    mikmas
    Poziom 18  

    To, co napisał Matejkos wydaje się dobrym rozwiązaniem, tylko będę musiał przerobić tak te koła, aby były "bardziej" skrętne (narazie około 45 st mają wychył). Dzięki wszystkim za pomoc. Na razie tematu nie zamykam, wypowiem się później, co w końcu wybrałem i czy w ogóle działa

    0