Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Robot Sterowany przez WiFi

Vox2003 17 Paź 2011 01:49 3571 0
  • #1
    Vox2003
    Poziom 11  
    Witam,
    Jakiś czas temu zrodził się pomysł budowy platformy mobilnej do exploracji otoczenia, zaczęło się od przygotowania platformy, są to 4 silniki z przekładnią (HL149.12.21 Micro motors) konstrukcja z aluminium, koła od jakiegoś samochodu z marketu, ale szczegóły w późniejszym czasie.
    Robot Sterowany przez WiFi Robot Sterowany przez WiFi Robot Sterowany przez WiFi
    Przyszedł czas na elektronikę, plan jest taki:
    kamera, sterowanie, dane z czujników ( stan akumulatora, może nawet GPS) i wszystko przez Internet.

    Dopadłem płytę Routerstation PRO  troszkę tego ma: slot na kartę SD, port USB, porty GPIO, rs232
    Robot Sterowany przez WiFi

    Zainstalowane OpenWrt Backfire 10.03
    Chce na niej uruchomić kamerę USB, z tego co wyczytałem to nie ma z tym żadnego problemu, co jest potrzebne ?
    1. kamera internetowa (USB) która obsługuje UVC ( moja akurat z demobilu z laptopa HP Mini 2140 model. CNF8031
    2. software pod OpenWrt czyli mjpg-streamer, kmod-video-uvc 2.6.32.27-1

    Wiec jak to zrobiłem:
    Przygotowanie kamery, za wiele nie było zabawy przy tym, przylutować złącze USB i po sprawie ale skusiłem się na małą modyfikację na płycie były 4 pady jak by specjalnie pod diodę LED, miernik i co się okazało jest 3,3 V w momencie uruchomienia kamery tzn podpięcie pod USB nie powoduje pokazania się napięcia na padach, dopiero podczas uruchamiania podglądu z kamery, wiec rezystor 330 i LED przylutowane , a co się okazało potem bardzo pomocne przy uruchamianiu kamery pod Routerstation PRO.
    Robot Sterowany przez WiFi Robot Sterowany przez WiFi
    Poskładałem wszystko i zaczynam zabawę z programem
    Loguje się na przez Putty na SSH jako root z hasłem,

    login as: root
    root(malpa)10.0.0.100's password:


    BusyBox v1.15.3 (2011-04-09 09:18:46 MST) built-in shell (ash)
    Enter 'help' for a list of built-in commands.

    _______ ________ __
    | |.-----.-----.-----.| | | |.----.| |_
    | - || _ | -__| || | | || _|| _|
    |_______|| __|_____|__|__||________||__| |____|
    |__| W I R E L E S S F R E E D O M
    Backfire (10.03.1-RC5, r27015) --------------------------
    * 1/3 shot Kahlua In a shot glass, layer Kahlua
    * 1/3 shot Bailey's on the bottom, then Bailey's,
    * 1/3 shot Vodka then Vodka.
    ---------------------------------------------------
    root@OpenWrt:~# opkg update
    Downloading http://downloads.openwrt.org/backfire/10.03.1-rc5/ar71xx/packages/Pa ckages.gz.
    Inflating http://downloads.openwrt.org/backfire/10.03.1-rc5/ar71xx/packages/Pack ages.gz.
    Updated list of available packages in /var/opkg-lists/packages.
    root@OpenWrt:~# opkg install kmod-video-uvc
    Installing kmod-video-uvc (2.6.32.27-1) to root...
    Downloading http://downloads.openwrt.org/backfire/10.03.1-rc5/ar71xx/packages/km od-video-uvc_2.6.32.27-1_ar71xx.ipk.
    Installing kmod-video-core (2.6.32.27-1) to root...
    Downloading http://downloads.openwrt.org/backfire/10.03.1-rc5/ar71xx/packages/km od-video-core_2.6.32.27-1_ar71xx.ipk.
    Installing kmod-i2c-core (2.6.32.27-1) to root...
    Downloading http://downloads.openwrt.org/backfire/10.03.1-rc5/ar71xx/packages/km od-i2c-core_2.6.32.27-1_ar71xx.ipk.
    Configuring kmod-i2c-core.
    Configuring kmod-video-core.
    Configuring kmod-video-uvc.
    root@OpenWrt:~# opkg install mjpg-streamer
    Installing mjpg-streamer (r136-1) to root...
    Downloading http://downloads.openwrt.org/backfire/10.03.1-rc5/ar71xx/packages/mj pg-streamer_r136-1_ar71xx.ipk.
    Installing libpthread (0.9.30.1-43.20) to root...
    Downloading http://downloads.openwrt.org/backfire/10.03.1-rc5/ar71xx/packages/li bpthread_0.9.30.1-43.20_ar71xx.ipk.
    Installing librt (0.9.30.1-43.20) to root...
    Downloading http://downloads.openwrt.org/backfire/10.03.1-rc5/ar71xx/packages/li brt_0.9.30.1-43.20_ar71xx.ipk.
    Installing libjpeg (6b-1) to root...
    Downloading http://downloads.openwrt.org/backfire/10.03.1-rc5/ar71xx/packages/li bjpeg_6b-1_ar71xx.ipk.
    Configuring libjpeg.
    Configuring librt.
    Configuring libpthread.
    Configuring mjpg-streamer.
    root@OpenWrt:~# reboot

    root@OpenWrt:~# dmesg
    Linux version 2.6.32.27 (openwrt@OpenWRTBuild) (gcc version 4.3.3 (GCC) ) #11 Fri May
    ......
    .....
    .....
    Linux video capture interface: v2.00
    uvcvideo: Found UVC 1.00 device CNF8031 (04f2:b12e)
    input: CNF8031 as /devices/platform/ar71xx-ehci/usb1/1-1/1-1:1.0/input/input1
    usbcore: registered new interface driver uvcvideo
    USB Video Class driver (v0.1.0)
    root@OpenWrt:~#

    root@OpenWrt:~# mjpg_streamer -i "input_uvc.so -r 320x240 -d /dev/video0 -f 5 -y
    -q 80 -n" -o "output_http.so -w /grab_www -p 8080"
    MJPG Streamer Version: svn rev: exported
    i: Using V4L2 device.: /dev/video0
    i: Desired Resolution: 320 x 240
    i: Frames Per Second.: 5
    i: Format............: YUV
    i: JPEG Quality......: 80
    o: www-folder-path...: /grab_www/
    o: HTTP TCP port.....: 8080
    o: username:password.: disabled
    o: commands..........: enabled

    potem odpalam firefoxa i wpisuje adres routera akurat mam tak:
    http://10.0.0.100:8080/?action=streame i wszystko działa


    ale jest problem kiedy dodam do /etc/rc.local. (mjpg_streamer -i "input_uvc.so -r 320x240 -d /dev/video0 -f 5 –y -q 80 -n" -o "output_http.so -w /grab_www -p 8080")
    router po rebocie nie odpowiada na ping i brak odpowiedzi na ping i zostaje tylko tryb Failsafe może ktoś ma jakieś pomysły ??
    podkreślam że to są moje pierwsze zabawy z OpenWrt i ogólnie z linuxem :)
    #####################################################


    Problem już rozwiązany jeszcze raz od nowa po instalowane i działa, teraz trzeba by uruchomić jakąś komunikację po rs232 ale najpierw kawałek elektroniki by z wizualizować efekty moich prób (w większości nieudolnych :D )

    Wiec jakiś czas temu powstała płyta pod Atmega32 z jakimiś tam peryferiami typu wyświetlacz alfanumeryczny LCD 20*2, 2 x ULN2003, 8 x Led, max232 do komunikacji, kawałek stabilizatora na 3v3 tak na wszelki wypadek jak by wpad mi w rączki moduł BTM-222, 5 x pstryczki dodatkowo przygotowane miejsce pod diodę IR i odbiornik podczerwieni, nic specjalnego na początek zabawy z Bascom'em wystarczy :D
    Robot Sterowany przez WiFi
    Robot Sterowany przez WiFi
    a teraz czas to poskładać, gdzieś kiedyś zrobiłem mostek H podwójny (kiedyś ktoś pytał co to znaczy podwójny mostek H, odpowiedz można sterować dwoma silnikami DC np. czołg, albo jednym silnikiem krokowym bipolarnym)
    odszukałem, odkurzyłem i zaczynam składać to w całość.......

    MOSTEK H
    Robot Sterowany przez WiFi
    Robot Sterowany przez WiFi
    Podwozie i cała reszta:
    Robot Sterowany przez WiFi
    Robot Sterowany przez WiFi
    http://www.youtube.com/watch?v=JlU1G6WPpOY