Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Proszę, dodaj wyjątek www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Zastosowanie przekładni w robocie. Pomóżcie!!

siwusek130 28 Paź 2011 22:24 3871 18
  • #1 28 Paź 2011 22:24
    siwusek130
    Poziom 10  

    Witam wszystkich.
    Mam pytanie. Jestem na etapie budowy robota gąsienicowego z silnikami mini bike. Mam zamiar zastosować 2 przekładnie pierwszą ślimakową(ślimakową stosuje dlatego że ma 90* i własny mechanizm samohamowny) następnie planetarną. Przekładnia planetarna ma 6000nm i przełożenie 1:68. Silnik mini ma moc prawie 4km. Zastosowałem wzór na obliczenie [W] = moment obrotowy [Nm] * 2 * pi * obroty [rpm]/60, czyli 6000nm * 2 *3.14 * 73/60, i wyszło mi 63,2km. Czy ta moc jest prawidłowa czy zaszły jakieś błędy?? Proszę o pomoc.

    POZDRAWIAM!!!

    0 18
  • #2 28 Paź 2011 23:08
    fuutro
    Poziom 43  

    Raz, że jednostki są do bani a dwa, moc w uproszczeniu Ci się nie zmieni a w praktyce zmaleje z racji sprawności przekładni.
    Prędkość kątowa to pi*n[obr/min]/30. Skąd moment 6000? Nm? Skąd to wyharatałeś?
    Kolejna sprawa Twój wzór pasuje do miar SI a KM tam nie pasuje.
    Jakie jest przełożenie i sprawność przekładni ślimakowej? Wiesz, że samohamowna przekładnia ma sprawność nie większą niż 50% ?

    0
  • #3 29 Paź 2011 00:08
    siwusek130
    Poziom 10  

    Nie zrozumiałeś. Przekładnia ślimakowa jest zastosowana z powodu zmiany płaszczyzny, ona nie ma tu nic do znaczenia. Ważniejsza przekładnia to planetarna, w opisie pisało że ma ona przełożenie 1:68 i 6000nm, jest to klucz do kół(można zobaczyć allegro http://allegro.pl/klucz-przekladniowy-do-kol-1-68-6000nm-nasadki-i1887083390.html?source=oo ) nie patrz tu na prędkość kątową. A mój wzór pasuje do Watt-ów potem przekształciłem na KW i na KM, prosta rzecz. Pierwsze silnik skierowany prostopadle do pojazdu, następnie ślimakowa, aby zmienić płaszczyznę i wreszcie planetarna, aby zwiększyć moment.Uznałem że silnik mini wkręca się na co najmniej 5000obr/min podzielić to przez przełożenie i jest. Nie rozumiem twojego stwierdzenia, że samohamowne mają sprawność 50%, nigdy nie narzekałem na ślimakową przekładnie, radzi sobie z dużymi prędkościami i nigdy nie szwankowała. Ale jeżeli odradzacie ślimakową to podajcie więcej negatywów na jej temat.
    Pozdrawiam

    0
  • #4 29 Paź 2011 01:27
    fuutro
    Poziom 43  

    Dla zmiany kierunku osi wyjściowej można użyć przekładni stożkowej. Jest sprawniejsza. Odnośnie przekładni mechanicznych łatwo znaleźć materiały w sieci. Przekładnia ślimakowa też daje przełożenie i niestety jeśli ma cechę samohamowności to musi pożreć przynajmniej połowę dostarczonej mocy... To nie tak, że ona działać nie chce tylko niezbyt sprawnie przenosi moc.
    Ta przekładnia planetarna coś mi się widzi, że wytrzyma góra 6kNm na wyjściu a nie tyle daje. Nie wiadomo czy poradzi sobie z takimi prędkościami obrotowymi - człowiek korbą pewnie będzie by miał kłopot wykręcić z 200obr/min a gdzie tam 5000.

    Duży ma być ten robot?

    0
  • #5 29 Paź 2011 01:55
    Madrik
    Moderator Robotyka

    Kolego, ŻADNA przekładnia, nie doda ci mocy. Energia układu będzie zawsze mniejsza niż moc wyjściowa silnika, chyba że wynajdziesz perpetum mobile. ;)
    Jak masz silnik 4KM, to na wale nie będzie ich więcej niż 4KM, a na pewno mniej.
    Przekładnie mogą tylko zwiększać/zmniejszać moment obrotowy, kosztem/zyskiem prędkości obrotowej, po odjęciu oczywiście strat własnych przekładni. Mocy nie potrafi zwiększać żadna przekładnia. Zmniejszyć - owszem. ;)

    Ale póki ludzkość tego cuda nie wynajdzie, na przekładniach ZAWSZE będą straty.
    Jak założysz przekładnię ślimakową, to ci jakieś 50% przyłożonej energii "ucieknie" w diabły.
    Przemieni się w straty ciepła i tarcia. W efekcie na wał trafi już tylko część przyłożonej energii. Kolejna przekładnia jeszcze to zmniejszy.

    Wygląda, że pomylił ci się moment obrotowy z jednostkami mocy.

    Druga sprawa - silników się "nie uznaje", tylko albo mierzy, albo zdobywa dane techniczne. Jak niby odróżnisz 5000obr/min od np. 2000obr/min, nie mają punktu odniesienia?
    Po drugie, jakim cudem wyliczyłeś moment obrotowy silnika z jego mocy? 8-O 8-O 8-O
    Człowieku, jak potrafisz zrobić coś takiego, znając WYŁĄCZNIE moc znamionową silnika, to NASA już powinna do ciebie dzwonić! Za to ci Nobla dadzą! Nie taj tego cudownego przepisu. Podziel się. ;)
    W dodatku wynik... w kilometrach. :lol:

    Po drugie...
    A: Ten klucz jest... ręczny.
    B: To chińszczyzna w plastikowej obudowie.
    C: wiarygodność danych technicznych patrz wyżej...
    D: Opis, jeżeli jest prawdziwy, mówi: "Największy moment 6000Nm" - ale moment na wyjściu klucza. Nie masz żadnej pewności, przy jakiej konfiguracji można uzyskać taki wynik. Nie wiesz nic o prędkości, jaka jest do tego potrzebna, ani jaką wartość mocy trzeba przyłożyć do wejścia przekładni, by uzyskać potrzebne parametry.
    Wyliczasz przypuszczone dane, mieszasz je z domniemanymi, mylisz jednostki.
    Nic dziwnego, że wychodzą ci głupoty.

    W dodatku masz źle przekształcony wzór i równanie z kilkoma niewiadomymi.

    0
  • #6 29 Paź 2011 12:23
    siwusek130
    Poziom 10  

    Możliwe, że się pomyliłem.
    Więc jaką proponujesz przekładnie, aby zamienić kąt płaszczyzny i jaką aby nadać dość duży moment obrotowy (jakie przekładnie, aby wytrzymały tak duże obroty)??

    Pomóżcie. Robot ma już rozmiary ( rama już wyspawana i silniki złożone) 110cm na 70cm na 28cm( jeżeli chcecie mogę podesłać zdj.)

    Sorka za źle przekształcony wzór, pomoc byłego fizyka była marna, wprowadził mnie tylko w błąd.
    Na przekładnie w sumie mogę wydać 460zł można zastosować po jednej na każdy silnik tylko aby zmieniała kąt płaszczyzny i dodała duży moment. albo 2 na każdy silnik, 1.zmiana płaszczyzny i 2.nadanie dużego momentu obr.
    Potrzebuje ich aż 4, gdyż mam zastosowane 2 silniki.

    Podsyłajcie propozycje.:)

    0
  • #7 30 Paź 2011 00:31
    Madrik
    Moderator Robotyka

    Zastanów się - A po co dokładnie potrzebujesz przekładni?
    Co chcesz za jej pomocą osiągnąć i jakie miałbyś osiągi BEZ przekładni?

    Przekładnie kątowe można wziąć z "kątówek" lub z nasadek kątowych do wiertarki, Można też zrobić samemu. Trzeba mieć dwa identyczne, stożkowe koła zębate 45*.

    0
  • #8 30 Paź 2011 10:36
    siwusek130
    Poziom 10  

    Przez przekładnie chce osiągnąć większy moment i zmniejszyć prędkość gdyż mój pojazd jest gąsienicowy.

    Zależy mi bardzo aby był silny. Po prostu zwiększeniu momentu na wyjściu, i przekierowaniu go na gąsienice. Szukam przekładni która by rozwiązała mój problem.

    Nie wiem z czego wziąć przekładnie. Nie mam pomysłu tzn. miałem pomysły, ale je obaliłeś. Wiec może masz jakiś pomysł????? A wracając to ślimakową przekładnie odradzasz, czy jednak nie?? i która lepsza ślimakowa czy planetarna w zastosowaniu do takiego robota??
    A i ten klucz przekładniowy to mocna konstrukcja, chwalą ją sobie i nie jest w plastikowej obudowie. Możliwe że by wytrzymała.

    0
  • #9 30 Paź 2011 19:44
    Madrik
    Moderator Robotyka

    Klucz z natury rzeczy jest przeznaczony do pracy dorywczej, krótkotrwałej.
    Może zwyczajnie nie wytrzymać dłuższej eksploatacji. Tak jak np. tania wiertarka wytrzymuje długo, jeżeli wiercisz nią 4 dziury dziennie, pod szafkę, a pada przy próbie wywiercenia np. szeregu kołków pod mocowanie jakiejś instalacji - tak samo może być w tym przypadku. Elementy mogą znosić krótkotrwały udar, ale poddadzą się przy ciągłym nacisku.

    Szukaj przekładni z układów napędowych. Ślimakową sobie raczej daruj, chyba że przewidujesz jazdę w trudnym terenie i nie chcesz by pojazd się cofał.
    Jednak wtedy trzeba uwzględnić straty przekładni i dostarczyć większą moc.
    Pisałeś o silniku z mocą podaną w koniach mechanicznych - czy chcesz użyć silnika spalinowego? Silnik taki jest bardziej kłopotliwy.
    Do drobnych zastosowań dobre są wkrętarki ręczne. Mają niskie napięcie zasilania ok 14-18V, współpracują z akumulatorami, są kompletnym zespołem napędowym o małej prędkości wyjścia i dużym momencie obrotowym. Jeżeli znajdziesz wkrętarki o odpowiednio dużej mocy - masz rozwiązaną sprawę.
    Inna możliwość to zespół wycieraczek samochodowych. Wycieraczki od pojazdów wielkogabarytowych lub przemysłowych (np. lokomotywy) są duże i silne.
    łatwo też je w miarę, znaleźć na złomowiskach czy szrotach. Albo zapytać np. w serwisach sprzętu ciężkiego.

    To najłatwiej dostępne i najtańsze stosunkowo rozwiązanie.
    Najlepsze oczywiście wyjście, to zaprojektowanie własnej przekładni, w kompaktowej obudowie, dopasowanej do wymagań konstrukcji. I jej wykonanie. Niestety to już będą wysokie koszty.

    Jeszcze inne rozwiązanie to zakup dwóch serw modelarskich, klasy Gigant i przeróbka ich na serwa wieloobrotowe. Serwa tej klasy są co prawda drogie, ale ich moment obrotowy to nawet kilkadziesiąt kilo. Można nimi sterować zwykłym sygnałem PPM, za pomocą typowego osprzętu modelarskiego. A serwo jest po prostu silnikiem z przekładnią i regulatorem w obudowie.

    Są jeszcze rozwiązania przemysłowe i serwomechanizmy do maszyn. Mogą mieć nawet MO liczony w setkach i tysiącach kilogramów, ale będą bardzo, bardzo drogie.

    0
  • #10 31 Paź 2011 11:01
    siwusek130
    Poziom 10  

    Widzisz ramę i silniki mam już zamontowane. Są to silniki z mini bike spalinowe. Robot jest duży (i myślę że będzie ciężki jak go skończę) Więc silniki z wycieraczek i wkrętarek odpadają.

    Wiem że więcej roboty i włożonej pracy wezmą silniki spalinowe, ale zamierzam pozostać przy nich. Wstecznego nie potrzebuje więc nie martwię się o to:)

    Wiele osób mówi że silniki spalinowe są gorsze ja myślę inaczej.Owszem są trudniejsze do opanowania głośne, ale silniejsze i osobiście lubię hałas spalinki.

    Wszystko mam opracowane, tylko jedyną rzeczą która mi została to przekładnie. Muszę zastosować odpowiednie bo w innym wypadku projekt nie wypali.

    Własna skrzynia to nie małe wyzwanie, i w takim projekcie pomyślał bym na wsteczny, ale obawiam się że małej sumki to nie weźmie. Muszę się jeszcze zastanowić.

    Wolał bym przekładnie gotową ale własna daje więcej zabawy i będę dumny jak mi się uda. Robot ma jeździć w trudnym terenie (błoto, woda piasek itd.) zamontowany ma mieć pług na zimę, siła to jego atut i musi mieć jej dużo.

    0
  • #11 31 Paź 2011 11:11
    fuutro
    Poziom 43  

    Przydadzą się jeszcze sprzęgła.

    0
  • #12 31 Paź 2011 15:48
    siwusek130
    Poziom 10  

    Sprzęgła?? nie rozumiem. W silniku mini sprzęgło jest odśrodkowe, więc o jakie chodzi??

    0
  • #13 31 Paź 2011 15:51
    fuutro
    Poziom 43  

    W takim kontekście jak w samochodzie.

    0
  • #14 31 Paź 2011 16:47
    siwusek130
    Poziom 10  

    Nie jestem jasnowidzem. Napisz o co Ci chodzi, a nie jak dziecko:) W samochodzie sprzęgło jest do zmiany biegu i odcięciu napędu od skrzyni, a ja w swoim robocie nie mam biegów:P

    0
  • #15 31 Paź 2011 16:50
    fuutro
    Poziom 43  

    I odcięcia napędu i łagodnego podawania go dalej a nie od strzału. Od zmiany przełożenia jest skrzynia biegów, z pomocą której można i bez sprzęgła bieg zmienić.

    0
  • #16 31 Paź 2011 17:01
    siwusek130
    Poziom 10  

    Właściwie to nie potrzebuje sprzęgła. W robocie będzie tak duże przełożenie że nie będzie to miał większego znaczenia.
    A z resztą ile dodam gazu tyle obrotów będę miał na wyjściu tak że może startować łagodnie.

    0
  • #17 31 Paź 2011 17:09
    fuutro
    Poziom 43  

    Łatwiej będzie odpalić silnik bez obciążenia, więc może pomyśl o jakimś prostym sprzęgle zębatym lub podobnym? Nie ma poślizgów więc i nie ma jakichś wybitnych strat.

    0
  • #18 31 Paź 2011 17:40
    siwusek130
    Poziom 10  

    Czyli Madrik mogę zostać przy przekładni ślimakowej (np tej. http://allegro.pl/swider-wiertnia-przekladnia-magnum-bass-eurotec-i1885436643.html albo ta http://allegro.pl/show_item.php?item=1898720769 )?? którą polecasz bardziej??

    Czy jednak odradzasz kategorycznie tą o to przekładnie?? Przemyślałem własną konstrukcję przekładni, ale zrozumiałem że pochłonęła by masę kasy.
    Pozostaje przy kupnie przekładni tylko nie wiem czy strata nie będzie za duża, jak myślisz??

    Doradź coś szczegółowego:P

    0
  • #19 31 Paź 2011 21:32
    Madrik
    Moderator Robotyka

    siwusek130 napisał:
    Właściwie to nie potrzebuje sprzęgła. W robocie będzie tak duże przełożenie że nie będzie to miał większego znaczenia.
    A z resztą ile dodam gazu tyle obrotów będę miał na wyjściu tak że może startować łagodnie.


    Owszem, potrzebujesz. Bo masz silniki spalinowe. Silniki te mają niezbyt dobrą charakterystykę momentu obrotowego i minimalny poziom obrotów biegu jałowego, poniżej którego silnik gaśnie.
    A nie możesz go sobie zatrzymywać i odpalać za KAŻDYM razem, gdy chcesz ruszyć pojazd, choć o centymetr.
    Non-stop też nie może jeździć.

    Musisz mieć sprzęgło, które pozwoli przekazywać napęd z silnika na koła, niezależnie od poziomu obrotu, wtedy tylko gdy tego potrzebujesz. Czyli np. niskie obroty do łagodnego ruszenia z miejsca po płaskim, a duże do łagodnego ruszenia w terenie, z dużą siłą.
    W obu wypadkach musisz ustalić obroty silnika, niezależnie od kół.
    W silnikach spalinowych po prostu nie można zastosować napędu bezpośredniego.
    To domena napędów elektrycznych.

    Przy spalinowych pojazdach lądowych sprzęgło to podstawa.

    Możesz zastosować przekładnię ślimakową, jeżeli chcesz i potrzebujesz. Ale licz się z tym, że znacznie osłabi ci napęd.
    Coś, za coś. Sam rozważ jakie zalety są ci potrzebne a jakie wady możesz przeboleć.

    A przekładnię to trzeba niestety dokładnie wyliczyć. Te które pokazałeś, przynajmniej ta czerwona, to przekładnia zwiększająca obroty.
    Ty potrzebujesz zmniejszającej.
    I musisz sobie niestety wyliczyć, jaki ma być stosunek prędkości obrotowej silnika, do prędkości obrotowej koła.
    Jeżeli silnik ma np. 4000obr/min, to raczej jest ciut za dużo dla samego koła... :)

    0