Czyli podsumowując mogę:
A) podłączyć echo do pinu INT0 oraz ICP1, w przerwaniu INT0 zerować i startować timer1 a ICP ustawić na zbocze opadające i później w dowolnym momencie odczytywać z rejestru wartość ICR.
B) Za pomocą wejścia ICP odmierzać czas między poszczególnymi zboczami opadającymi i przeliczać to sobie
Jeśli znowu coś pokręciłem to będę musiał poszukać gdzieś na forum jakichś przykładów żeby dobrze zrozumieć jak działa ten tryb ICP/ICR

Bo na pewno ta wiedza się przyda
