Witam.
Mam problem odnośnie programu do minisumo. Nie wiem. czy jest dobrze napisany. Robot mam mieć czujnik zbliżeniowy i czujnik nacisku z przodu.
Mam problem odnośnie programu do minisumo. Nie wiem. czy jest dobrze napisany. Robot mam mieć czujnik zbliżeniowy i czujnik nacisku z przodu.
$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 1000000
Config Portd = Input
Config Portc.0 = Input
Config Portc.1 = Output
Config Portc.2 = Output
Config Portc.3 = Output
Config Portc.4 = Output
Config Portc.5 = Output
Led Alias Portc.5
'silniki
Lewoprzud Alias Portc.4
Lewotyl Alias Portc.3
Prawoprzud Alias Portc.2
Prawotyl Alias Portd.1
'czujniki przednie
Cznac Alias Portc.0
Czpod Alias Portd.0
'czujniki dohio
Pp Alias Portd.1
Lp Alias Portd.2
Pt Alias Portd.3
Lt Alias Portd.4
Waitms 5000
Led = 1
Do
'doprzodu
If Czpod = 1 Then Gosub Go
If Cznac = 1 Then Gosub Go
If Cznac = 1 And Czpod = 1 Then Gosub Go
'deklaracja szukania
If Czpod = 0 And Cznac = 0 Then Gosub Szukanie
'deklaracja mini sensorów dohio
'przednie
If Pp = 1 Then Gosub Tyll
If Lp = 1 Then Gosub Tylp
If Pp = 1 And Lp = 1 Then Gosub Tyll
'tylnie
If Pt = 1 Then Gosub Go
If Lt = 1 Then Gosub Go
If Pt = 1 And Lt = 1 Then Gosub Go
Loop
End
'deklaracja poruszania się
Wprawo:
Lewoprzud = 1
Prawotyl = 1
Waitms 2000
Lewoprzud = 0
Prawotyl = 0
Return
Wlewo:
Prawoprzud = 1
Lewotyl = 1
Waitms 2000
Prawoprzud = 0
Lewotyl = 0
Return
Go:
Prawoprzud = 1
Lewoprzud = 1
Waitms 100
Prawoprzud = 0
Lewoprzud = 0
Return
Tyl:
Prawotyl = 1
Lewotyl = 1
Waitms 100
Prawotyl = 0
Lewotyl = 0
Return
'inne dotyczące poruszania
Szukanie:
Gosub Go
Gosub Go
Gosub Go
Gosub Go
Gosub Go
Gosub Go
Gosub Go
Gosub Go
Gosub Go
Gosub Go
Gosub Wlewo
Return
Tylp:
Prawotyl = 1
Lewotyl = 1
Waitms 1000
Prawotyl = 0
Lewotyl = 0
Gosub Wprawo
Return
Tyll:
Prawotyl = 1
Lewotyl = 1
Waitms 1000
Prawotyl = 0
Lewotyl = 0
Gosub Wlewo
Return
[syntax=basic4gl][/syntax]