Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Samodzielne sterowanie serwomechanizmem Lego NXT

30 Gru 2011 23:41 2441 5
  • Poziom 2  
    Witam.
    W ramach projektu na studiach muszę wykonać zdalnie sterowany samochodzik. Zdecydowałem się, że mechanikę wykonam z Lego, użyję silnika PF XL oraz (w zamierzeniu) serwomechanizmu NXT. Problem w tym, że elektronikę do tego wszystkiego muszę wykonać sam i tu pojawił się problem. Nie udało mi się nigdzie znaleźć opisu złącza NXT oraz obsługi tego serwa. Czy może ktoś kiedyś to robił albo jakkolwiek wie coś na ten temat?
  • Moderator Robotyka
    Daj sobie spokój z lego.

    Skopiuj zwykłe sterowanie modelarskie. Całość pracuje wg specyfikacji sygnału PWM lub PPM. Jest to znacznie prostsze.

    Można zbudować zintegrowany układ (regulator silnika, kierowanie serwem, oświetlenie automatyczne), oparty na procesorze z rodziny Atmegi.

    Najgorzej będzie z aparaturą... Tego mam nadzieję, nie musisz sam robić? Bo będzie to bardzo trudne i kosztowne. I wymaga sporo, dość drogiego sprzętu do zestrojenia. Możesz się zasłonić tym, że nadajniki muszą być homologowane. Może przejdzie... ;)

    Chyba, że zrobisz coś w stylu sterowania z zabawek - Szerokie pasmo nadawania i nasłuchu, bez dokładnego strojenia.
  • Poziom 2  
    Z tą elektroniką miałem na myśli, że nie mogę użyć tego kontrolera NXT. Ogólnie wybrałem sobie atmegi88 (do pilota i samochodu), łączność zrobie na RX433n i TX433n a do napędu mostek L293D.

    Zamierzam właśnie użyć PWMa tym bardziej, że mogę go już z samej atmegi uzyskać. Niestety wymagania projektu mam takie, że muszę mieć płynny skręt a nie mogę zrobić tylko takiego lewo, prawo i prosto.

    A z lego łatwo wykonać mechanikę (pół dzieciństwa się tym bawiłem). No i tu właśnie chodzi mi o to czy mogę się PWMem "dostać" do obsługi tego serwo od Lego czy muszę zaadaptować jakieś modelarskie.
  • Moderator Robotyka
    Z atmegi bez problemu wysterujesz PWM-em serwo proporcjonalnie.
    Musisz go tylko proporcjonalnie zadać sygnał z nadajnika.

    Pytanie czy układy RX/TX jakie wybrałeś, pozwolą na to. Tu zdecydowanie lepiej byłoby kupić jakąś pistoletową aparaturę proporcjonalną, 3-kanałową za ok. 100-150zł. Np Graupner XG-6 Sport - za ok 100zł z odbiornikiem i kwarcami w komplecie.
    2 kanały proporcjonalne (gaz i skręt) i trzeci "włącz-wyłącz". Ten trzeci można wykorzystać jako impulsowy i np. sterować włączaniem oświetlenia, za pomocą impulsów.

    Na potrzeby pracy możesz się zasłonić tym, że nadajnik i odbiornik powinny być homologowane i skupić się na sterowaniu silnikiem i serwem. Ponieważ z odbiornika już wychodzi sygnał czysty do sterowania serwem, proponuję przez Atmegę zrobić mikser skrętu, np. Wychylenie różnicowe serwa. Tzw. funkcja "Expo".
    Można nią ograniczyć początkowe wychylenia serwa w początkowym zakresie ruchu drążka, dzięki czemu sterowanie przy małych wychyleniach będzie mniej nerwowe.

    Atmegą można też sterować regulatorem dwukierunkowym silnika bezszczotkowego. W samochodach to ciągle nowość, bo większość modeli nadal korzysta z napędów szczotkowych.
  • Pomocny post
    Poziom 27  
    W serwie NXT nie ma elektroniki, jak w modelarskim. Na złączu RJ12_NXT jest podłączone:
    1 - silnik
    2 - silnik
    3 - masa
    4 - +4,3V (5V)
    5 - enkoder A
    6 - enkoder B
    Opis:jest tu
  • Poziom 2  
    Niestety stałem się już nieszczęśliwym posiadaczem modułów RX i TX. Nieszczęśliwym bo ilość zakłóceń na odbiorniku mnie po prostu powaliła na kolana ale wierze w to, że jakiś manchester sobie z tym poradzi. Będę to robić tak, że wyślę do samochodzika to co wyjdzie z przetworników A/C i dopiero tam zamienię to na PWM.

    CO do serwa dokładnie tego szukałem, dzięki wielki!! A czy może ktoś kiedyś walczył z tym samodzielnie?