Wyjaśnienie sterowania servomotoru (resolver/enkoder itp)

Witam,

Od dłuższego czasu nurtuje mnie jak dokładnie sterowany jest mechanizm servomotoru. Z jednej strony mamy servomotor napędzający maszynę, a z drugiej szafe sterującą, do której jest on podpięty. Chciałbym się dowiedzieć jak on jest podłączony, jakie poszczególne elementy wchodzą w skład takiego podłączenia. Czy jest to schemat: servomotor-resolver-kontroler resolvera-plc, czy wygląda to zupełnie inaczej.
Chciałbym się również dowiedzieć jaka jest różnica pomiędzy zastosowaniem resolvera, a enkodera. Wiem, że musimy znać położenie wału aby precyzyjnie móc sterować servomotorem (prędkość, kierunek obrotu) ale kiedy się stosuje enkoder, a kiedy resolver.
Proszę o wyjaśnienie takich podstawowych informacji. Będę również zadawać pytania gdybym czegoś nie wiedział gdyż chciałbym w końcu uporządkować te informacje.
Z góry dziękuję za pomoc i pozdrawiam

Trzy części i po polsku:
http://www.youtube.com/watch?v=JLVlePuuGi4

Dużo ten filmik nie wyjaśnia. Trochę teorii na temat działania resolvera do pomiaru położenia wału jednak jak jest on podłączony aby nim odpowiednio sterować (np za pomocą programu), co jest wymagane nie zostało ujęte. Nie dowiedziałem się również o różnicy pomiędzy enkoderem a resolverem pomimo iż obejrzałem kilka filmików z serii "Motoserwis"

Resolver jest sporo tańszy od enkodera - zwłaszcza absolutnego - dając podobną jakość pomiaru. Jako serwomotory pracują obecnie najczęściej silniki bezszczotkowe prądu stałego (BLDC) lub przemiennego (PMSM). Zasilane są z odpowiedniego do typu silnika falownika. Sterowania na podstawie stanów zadanych i danych z pomiaru (prądy faz, położenie kątowe, prędkość) dobierane są przez regulatory będące niczym innym jak aplikacją uruchomioną na jakimś procesorze/mikrokontrolerze. W tym celu implementuje się złożone często modele silników.

Acquarion wrote:

Dużo ten filmik nie wyjaśnia.

Dziwne, bo w drugiej części, autor wyjaśnia wszystko. Do niej też ci trzeba specjalnie link podawać?