Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Elektroda.pl
Proszę, dodaj wyj±tek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że ogl±dasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Budowa robota mobilnego poruszaj±cego się na g±sienicach. Z czego g±sienice?

sloy8 28 Gru 2004 11:20 7608 21
  • #1 28 Gru 2004 11:20
    sloy8
    Poziom 16  

    Witam was!

    Mam mały problem z budow± robota. Chciałem zbudować robota mobilnego poruszaj±cego się na g±sienicach przy użyciu silniczków pr±du stałego i przekładni. Miałby on zamontowane ramię z kamerk± i reflektorkami. Byłoby to ramię o 2-óch swobodach ruchu. Drugię ramię za¶ byłoby w 3-ech swobodach ruchu. Sterowanie zostawił bym poprzez komputer, bo tam szedłby obraz z kamerki. Na pocz±tku chciałem poł±czyć to wszystko z kompem kablami, ale utrudniałoby to pracę robota i miałby mniejsze pole do popisu. Proszę o pomoc! Jaki układ mogę użyć do sterowania robotem na odległo¶ć, oczywi¶cie tymi wszystkimi urz±dzeniami. Z jakich materiałów zrobić ramię, żeby się nie ugięłó przy podnoszeniu np. kubka lub małej ksi±żki. Z czego zrobić g±sienice?? Czy paski zębate na g±sienice nie będ± za cienkie?? Dziekuje wszystkim za odpowiedĽ. Dziękuję także za jakiekolwiek linki, które mogłyby ułatwić mi budowę robota.

    Pozdrawiam Karol

    0 21
  • #2 31 Gru 2004 17:55
    Misholotti
    Poziom 15  

    sloy8 napisał:

    Jaki układ mogę użyć do sterowania robotem na odległo¶ć, oczywi¶cie tymi wszystkimi urz±dzeniami.


    Rozważałe¶ zastosowanie jakiego¶ transceivera (np. niezły jest CC 1000PP --> http://www.soyter.com/index.php?pid=53) - powinien się sprawdzić. Pamiętaj tylko, Ľe te układy "nie lubi±" sygnałów wolnozmiennych

    Cytat:

    Z jakich materiałów zrobić ramię, żeby się nie ugięłó


    Polecam profole aluminiowe lub duralowe - s± lekkie i stosunkowo wytrzymałe (oczywi¶cie dużo zależy od kształtu przekroju)

    Cytat:

    Z czego zrobić g±sienice?? Czy paski zębate na g±sienice nie będ± za cienkie??


    Powinny wystarczyć. Wielu już je stosowało i to z niezłymi skutkami. Polecam też rozważenie pasków or rozrz±du - maj± niemal wszystkie zalety zwykłych pasków zębatych, a s± znacznie mocniejsze i trwalsze, posiadaj± też takie fajne małe z±bki, które można nieĽle wykorzystać. Na szrocie taki pasek również nie będzie drogi :)

    0
  • #3 31 Gru 2004 22:10
    sloy8
    Poziom 16  

    Dzieki za odpowiedz.

    Chce jeszcze zapytac o kilka rzeczy. Jak mam taki pasek zebaty odwrocony zamocowac do napedu, zeby sie nie slizgal po kolkach??

    Czy wytrzyma ramie ktore bedzie mialo w sumie dlugosc od chwytaka do mobilnej jednostki zbudowane na laminacie ?? Czy uniuslby 1 kg??

    W czym latwiej jest zaprogramowac robota do kompa, w pascalu czy w delphi. rozchodzi mi sie o sterowanie 2-oma gasienicami, 2-oma silniczkami do sterowania kierunkiem kamerki i 4 do ramienia. iloma maksymalnie silniczkami mozna sterowac przez port drukarkowy lub ten 9 pinowy?? Przepraszam za tyle pytan, ale naprawde tego nie wiem, I ostatnie pytanie. Czy jakbym zaprogramowal tego robota w TPascalu lub w Delphi to czy moge nim sterowac przy uzyciu joysticka?? Game portu ogolem??

    Dziekuje za odpowiedz pozdro

    0
  • #4 31 Gru 2004 23:15
    Misholotti
    Poziom 15  

    sloy8 napisał:

    Czy wytrzyma ramie ktore bedzie mialo w sumie dlugosc od chwytaka do mobilnej jednostki zbudowane na laminacie ?? Czy uniuslby 1 kg??


    Hmmm... to zależy jaka będzie ta długo¶ć.. :D

    Cytat:

    W czym latwiej jest zaprogramowac robota do kompa, w pascalu czy w delphi. rozchodzi mi się o sterowanie [..] silniczkami

    To akurat jest bez różnicy (no chyba, że mała i prosta procedurka do napisania w Delphi, w porównaniu z gotow± w Pascalu - to problem)!
    Ważne jest jaki chcesz zrobić interfejs (bo z grafik± w Pascalu to chyba wiesz co Cię czeka......)

    Cytat:

    iloma maksymalnie silniczkami mozna sterowac przez port drukarkowy lub ten 9 pinowy??

    A chcesz sterować bezpo¶rednio uzwojeniami silników, czy może zastosować jaki¶ prosty układzik steruj±cy silnikami. W pierwszym przypadku: zakładaj±c silnik z 2 uzwojeniami (4 kabelki) najlepiej unipolarny - to z 8 bitów nie poci±gniesz więcej niż 2 silniki; w drugim przypadku: tyle ile tylko obsłuży ten układ steruj±cy (nawet 1343534 :D )


    Co do jojsticka - nigdy nie był mi potrzebny, więc... - niewiem :P

    0
  • #5 31 Gru 2004 23:46
    sloy8
    Poziom 16  

    Dzieki znow za odp.

    Teraz podam wymiary ramienia.

    W sumie bedzie mialo dlugosc okolo 60- 70 cm. Oczywiscie silniczek zamonotwany w jednoste mobilnej sterujacej calym ramieniem, czyli tam gdzie mocowanie ramienia do jednostki bedzie spory silniczek z przekladnia mechaniczna.

    Niestety nie wiem ile jaki silniczek ma uzwojen, ale na pewno nie sa to silniczki krokowe. Kazdy ma 2 wyjscia.

    Co do kamerki to, nie chce sterować jej obrazem przy uzyciu portu rs 232 itp tylko przez kabelek usb. Bedzie to kamerka internetowa, wiec wieksza czesc programowania z glowy. :):-)

    Sterować tymi silniczkami to jak mowisz ze przez sterowniki byloby mozna wiecej sterowac, to wybieram te. Tylko ile takie cos kosztuje i co mozesz mi zaproponowac, ewentualnie jakies linki, schematy. Trudniej byoby wtedy zaprogramowac takiego sterownika niz normalnie bez ??

    Dzieki Szczesliwego Nowego Roku Zycze :-))

    Dodano po 4 [minuty]:

    aa jeszcze bym zapomnial


    Bo na programowaniu to nie za bardzo kroje. Ale wzialem od kolegi ksiazke o Delphi 5 i program Delphi 5. Bedzie dobry?? Da sie zaprogramowac takie silniczki przy wrzucaniu "klockow" w delphi, niz pisaniu calych procedur. Bo tak jest latwiej chyba

    0
  • #6 01 Sty 2005 00:34
    gandzia
    Poziom 12  

    macie może jakis projekt jak podł±czyć dwa silniki korkowe do portu oraz jakis program do obsługi

    0
  • #7 01 Sty 2005 18:44
    Misholotti
    Poziom 15  

    sloy8 napisał:
    W sumie bedzie mialo dlugosc okolo 60- 70 cm.


    Daje to max ok 7 Nm w punkcie zł±czenia ramienia z "jak±¶" podstaw±. Zatem silnik musi mieć moment użyteczny >= 7/przełożenie + straty na przekładni i tarciu. Jeżeli przełożenie jest duże (a przy silniku DC to chyba jest duże) to ostatecznie możesz straty pomin±c (nie najlepiej, ale doktoratu nikt na tym robił nie będzie....)

    Cytat:

    Niestety nie wiem ile jaki silniczek ma uzwojen, ale na pewno nie sa to silniczki krokowe. Kazdy ma 2 wyjscia.


    Znaczy że to najprowdopodobniej silniki DC - czyli z prostego sterowania nici, będziesz musiał zastosować: dodatkowy sensor i.... technikę regulacji analogowej (np pr±du lub prędko¶ci k±towej wirnika). I co¶ czuję, że czeka cię niezła literatura, je¶li nie jeste¶ w tym dobry!

    Cytat:

    Sterować tymi silniczkami to jak mowisz ze przez sterowniki byloby mozna wiecej sterowac, to wybieram te. Tylko ile takie cos kosztuje i co mozesz mi zaproponowac, ewentualnie jakies linki, schematy. Trudniej byoby wtedy zaprogramowac takiego sterownika niz normalnie bez ??


    Ile? To zależy co to będzie!
    - Napewno jaka¶ ochrona typu optoizolacja czyli pojedyńcze złotówki na KAŻDY sygnał komunikacji z kompem = ok 5-20PLN
    - Napewno jaki¶ przetwornik C/A = ??PLN
    - pewnie jaki¶ uC = Kilkana¶cie-kilkadziesi±t PLN

    [/quote]
    Bo na programowaniu to nie za bardzo kroje. Ale wzialem od kolegi ksiazke o Delphi 5 i program Delphi 5. Bedzie dobry??
    [/quote]

    Wystarczy, napewno!

    Cytat:

    Da się zaprogramowac takie silniczki przy wrzucaniu "klockow" w delphi, niz pisaniu calych procedur. Bo tak jest latwiej chyba


    A co masz na my¶li pisz±c "klocki"?
    Hmmm.. "zaprogramować silniczki" - to brzmi ciekawie :D :D widzę, że chyba muszę się jeszcze czego¶ douczyć :P



    [b] Życzę Wszystkim Najlepszego w Nowym Roku[/b]

    0
  • #8 03 Sty 2005 20:29
    sloy8
    Poziom 16  

    Witam

    Czy moge uzyc do sterowania silniczkami ukladu scalonego MX 241 lub podobnego??

    0
  • #9 04 Sty 2005 19:49
    Misholotti
    Poziom 15  

    sloy8 napisał:

    Czy moge uzyc do sterowania silniczkami ukladu scalonego MX 241 lub podobnego??


    Hmmm... dziwna sprawa, nie mogę znale¶ć na necie żadnego opisu do tego scalaka - z głowy, oczywi¶cie nie pamiętam :P
    Przykro mi, ale nie umiem odpowiedzieć na takie pytanie.

    0
  • #10 04 Sty 2005 21:34
    sloy8
    Poziom 16  

    Witam

    Podam w takim razie wła¶ciwo¶ci tego układu. Znalazłem go w katalogu ELFA, który posiadałem.

    MX 241

    Zabezpieczony przed wyładowaniami elektrostatycznymi.

    Napięcie zasilania: +5V
    Ilo¶ć nadajników: 4szt.
    Ilo¶ć odbiorników: 5szt.
    Dodatkowe elementy zewnętrzne: 4 kondensatory
    Zakres temperatur: 0 do +70 stopni

    Mam nadzieję, że wystarczy tyle wła¶ciwo¶ci.

    Znalazłem go w kategorii Układy scalone cyfrowe i w podkategorii Układy interfejsowe RS-232.

    Od niczego podam stronkę katalogu : www.elfa.se

    Dzieki za odpowiedz i czekam na odpowiedz :-))

    0
  • Pomocny post
    #11 04 Sty 2005 22:12
    Błażej
    VIP Zasłużony dla elektroda

    Witam. Przejrzyj ten temat:
    https://www.elektroda.pl/rtvforum/viewtopic.php?t=218653&highlight=
    Twój robot będzie zdecydowanie większy. Do napędu g±sienic możesz użyć silników z wycieraczek samochodowych wraz z przekładni±.
    Aby pasek nie ¶lizgał się po napędzie musi mieć odpowiedni naci±g. St±d końcowe koło dałbym na jakim¶ napinaczu, a kołu napędowemu należy nadać odpowiednia szorstko¶ć, choćby okleić papierem ¶ciernym.
    Przy konstrukcji ramienia polecam profile aluminiowe. Ale przy każdym przegubie radzę zastosować tuleję, bo profile te s± z miękkiego materiału i o¶ka przełożona przez wywiercony w profilu otwór szybko go "rozkalibruje".
    Pamiętaj o wyważeniu konstrukcji, by podnoszony ładunek nie przewracał robota (to zrobisz odpowiednio rozmieszczaj±c akumulatory).

    0
  • #12 07 Sty 2005 09:56
    sloy8
    Poziom 16  

    Witam

    Dzieki wszystkim za odpowiedzi.

    Co do tych silniczkow napedziajacych gasienice to nie wiem czy silniczki od napedu wycieraczek beda moze za ciezkie. I to strasznie pobiera duzo pradu. Skad ja wezme tak duzy prad?? Co prawda nie musialbym wtedy dawac przekladni mechanicznej do silnikow, ale skad taki prad?? Przeciez zasilacze komputerowe daja max 25A przy napieciu 15V lub tam 5V.

    Co prawda, dobry pomysl uzycia takich silnikow, ale sa one jednak za potezne (mam jednego w domu) i za ciezkie.

    Dzieki jeszcze raz za odpowiedz i czekam na dalsze posty


    Pozdrawiam Karol

    0
  • #13 07 Sty 2005 11:54
    Błażej
    VIP Zasłużony dla elektroda

    Silniki z wycieraczek wcale nie pobieraj± tak dużo pr±du. Ich plusem jest to że od razu masz wbudowana przekładnię redukcyjn±. i nie wszystkie s± duże. A akumulatory możesz dać dwa żelowe o jakiej¶ większej pojemno¶ci. Pamiętaj, że będziesz musiał zrównoważyc siłę jka będzie działała, gdy ramię z ciężarem bedzie maksymalnie wysunięte. Pozostaj± ci jeszcze silniki z wkrętarek. Ale te to dopiero pobieraj± duży pr±d. Tam też masz redukcje, tylko przydała by się jeszcze przekładnia k±towa.
    jak uruchomię skaner to pode¶le kilka moich rozwi±zań.
    Jest jeszcze taka możliwo¶ć, że przejdziesz nz napięci 24 V i wtedy będziesz mógł zastosować wiele gotowych elementów z automatyki przemysłowej. A nawet pokusić się o zastosowanie pneumatyki.

    0
  • #14 07 Sty 2005 15:39
    sloy8
    Poziom 16  

    Witam!

    Dzieki Błażej za odpowiedz.

    Hmm co do tych silniczkow od wycieraczek. Moze nie pobieraja duzo pradu i nie sa ciezkie. Nie wiem niestety bo ja posiadam na skladzie tylko jeden taki silnik i to jescze od chyba Fiata 125p, wiec jest duzy i zjada sporo pradu. Ile moze taki silnik kosztowac na szrocie?? Nie orientuje sie wiec dlatego pytam. :-)

    Mowisz takze zebym zastosowal akumulatory zelowe. Hmm...
    Tylko wiesz, ja bede tym robotem sterowal z komputera, zasilanie elektroniki bedzie z zasilacza komputerowego, wiec chyba nie potrzebne mi beda akumulatory zelowe. Jak sadzisz ??

    A jeszcze do tych silnikow. Powiem ci jakie chcialem uzyc i gdzie one by sie znajdowaly. Wiec do napedu gasienic lub 8 kol z czegos tam (pomoc z czego kola) to dalbym silniki takiego typu jak od wkretarek lub moze krokowe. Kroki maja duza moc i nie pobieraja chyba az tak duzo pradu. Do napedu ramienia glownego od jednostki mobilnej do ramienia uzylbym jakiegos krokowego. Moze od Fdd 5,25" ?? A reszta to chcialem krokowe wielkosci 2x2 cm. Gdzie mozna kupic przekladnie zebate do takich silniczkow jakie wymienilem?? Tak na oko. No i z czego mozna zrobic naped kolowy. Z jakich kol?? Bo nie wiem czy uda mi sie skolowac gasienice:/.

    Dzieki za odpowiedz i czekam na twoja i innych. Czekam takze na skan tego twojego projektu Błażej.

    Pozdro Karol

    0
  • Pomocny post
    #15 08 Sty 2005 23:20
    Misholotti
    Poziom 15  

    sloy8 napisał:

    posiadam [...] taki silnik [...] od chyba Fiata 125p, wiec jest duzy i zjada sporo pradu

    Poszukaj silnika od "ciekawszego" samochodu - im lepszej klasy tym mniejszy/mocniejszy silnik. A na szrocie wszystkie s± g..... warte
    Cytat:

    zasilanie elektroniki bedzie z zasilacza komputerowego, wiec chyba nie potrzebne mi beda akumulatory zelowe

    Mówisz z zasilacza..... a jak chcesz zasilać ten zasilacz.... kontakt będziesz ze sob± woził..... :D
    Cytat:

    Kroki maja duza moc

    O to, to akurat bym się nie zakładał - w cale nie s± takie mocne! Ich istotn± zalet± dla której tak często s± stosowane to możliwo¶ć zatrzymania bez wył±czania (z ICH pełn± moc±) - w żadnym innym silniku nie jest to możliwe (bez dodatkowych zabiegów, oczywi¶cie).
    Cytat:

    reszta to chcialem krokowe wielkosci 2x2 cm.

    Taki mały silniczek to będzie miał problem pokonać opory samej przekładni, nie wspominaj±c o ciężarze robota lub przedmiotu "obcego".

    0
  • #16 09 Sty 2005 14:41
    grzeg27
    Poziom 14  

    www.silniki.pl
    silnik 2/2 jest napewno zamały.do napedu najlepiej użyć paski zbate dwustronne niebędzie po¶lizgu ani na napedzie ani na powierzchni.
    pozdrawiam

    0
  • #17 14 Sty 2005 09:04
    sloy8
    Poziom 16  

    Witam!

    Dzieki wszystkim za odpowiedz.

    Mam jeszcze kilka malych pytan.

    1. Czy jest jak podlacze bezposrednio silnik DC (niekrokowy) do lpt to bede mogl go sterowac z kompa?? Czy wpierw musze go podlaczyc do jakiegos ukladu scalonego?? Iloma najwiecej moglbym sterowac przez ten port??

    2. Czy jest taka mozliwosc, ze przypuscmy chcialbym sobie zrobic zabawke zdalnie-sterowana przez kompa i od lpt poszedlby kabel do pilota zdalnego-sterowania tam do tych potencjometrow. Da sie tak zrobic??

    To by bylo na tyle.

    Dzieki za wszystkie odpowiedzi, pozdrawiam Karol

    0
  • #18 05 Lut 2005 16:25
    sloy8
    Poziom 16  

    Witam!

    LooL

    Nabyłem troche silniczkow krokowych, m.in. od drukraki jeden, jeden od fdd 5.25". Reszta to zwykle dc'eki. :-) Zbudowalem juz 2ramiona, chwytak (2 palce) i podstawe mobilna. Jest to robot poruszajcy sie na 3 kolkach z czego 2 porusza silnik, a trzecie sluzy do kierunku (obrot o 180°). Jak zrobie fotki to wrzuce na forum. Ale mam jeszcze jedno pytanie.

    Czy zna ktos jakies linki ze schematami do zwyklych silniczkow dc?? bo do krokowych juz mam. A czy jesli w ster. krkowym sa 4 wyjscia do silnika to moge popodpiac tam 2 silniczki i wszystko bedzie oke? prosze o odpowiedz. dzieki narq

    0
  • #19 09 Lut 2005 02:25
    gwolf
    Poziom 14  

    Witam
    Taka możliwo¶ć istnieje, tylko trzeba inaczej podawać impulsy steruj±ce.
    Ja sterowałem dwoma silnikami DC przez sterownik L293 (LM18293) i wszystko działało.

    0
  • #20 09 Lut 2005 02:29
    sloy8
    Poziom 16  

    Witam

    A jesli moge spytac, ile mozna silnikow DC podlaczyc do tego scalak zeby sterowac nim/i w oba kierunki?? i do jakich pinow do kompa podlacza sie ten sterownik bo nie wiem ;/

    pozdro

    1
  • #22 09 Lut 2005 21:07
    sloy8
    Poziom 16  

    Witam!

    Dzieki za link i odpowiedz.

    Ale znam juz ten link. Mialem rzpyjemnosc poznac go od Misholottiego, za co mu dziekuje. Bardzo pomocny link. :-)

    Jak zna ktos linki ze sterownikami silnikami dc to prosze o umieszczenie ich tutaj. Z gory dziekuje

    0