Budowa robota mobilnego poruszającego się na gąsienicach. Z czego gąsienice?

Question

Witam was! Mam mały problem z budową robota. Chciałem zbudować robota mobilnego poruszającego się na gąsienicach przy użyciu silniczków prądu stałego i przekładni. Miałby on zamontowane ramię z kamerką i reflektorkami. Byłoby to ramię o 2-óch swobodach ruchu. Drugię ramię zaś byłoby w 3-ech...

Błażej · Accepted Answer

Witam. Przejrzyj ten temat: Twój robot będzie zdecydowanie większy. Do napędu gąsienic możesz użyć silników z wycieraczek samochodowych wraz z przekładnią. Aby pasek nie ślizgał się po napędzie musi mieć odpowiedni naciąg. Stąd końcowe koło dałbym na jakimś napinaczu, a kołu napędowemu należy nadać odpowiednia szorstkość, choćby okleić papierem ściernym. Przy konstrukcji ramienia polecam profile aluminiowe. Ale przy każdym przegubie radzę zastosować tuleję, bo profile te są z miękkiego materiału i ośka przełożona przez wywiercony w profilu otwór szybko go rozkalibruje. Pamiętaj o wyważeniu konstrukcji, by podnoszony ładunek nie przewracał robota (to zrobisz odpowiednio rozmieszczając akumulatory).

Misholotti · Accepted Answer

Poszukaj silnika od ciekawszego samochodu - im lepszej klasy tym mniejszy/mocniejszy silnik. A na szrocie wszystkie są g..... warte Mówisz z zasilacza..... a jak chcesz zasilać ten zasilacz.... kontakt będziesz ze sobą woził..... O to, to akurat bym się nie zakładał - w cale nie są takie mocne! Ich istotną zaletą dla której tak często są stosowane to możliwość zatrzymania bez wyłączania (z ICH pełną mocą) - w żadnym innym silniku nie jest to możliwe (bez dodatkowych zabiegów, oczywiście). Taki mały silniczek to będzie miał problem pokonać opory samej przekładni, nie wspominając o ciężarze robota lub przedmiotu obcego.

Misholotti · Answer

Rozważałeś zastosowanie jakiegoś transceivera (np. niezły jest CC 1000PP --> - powinien się sprawdzić. Pamiętaj tylko, źe te układy nie lubią sygnałów wolnozmiennych Polecam profole aluminiowe lub duralowe - są lekkie i stosunkowo wytrzymałe (oczywiście dużo zależy od kształtu przekroju) Powinny wystarczyć. Wielu już je stosowało i to z niezłymi skutkami. Polecam też rozważenie pasków or rozrządu - mają niemal wszystkie zalety zwykłych pasków zębatych, a są znacznie mocniejsze i trwalsze, posiadają też takie fajne małe ząbki, które można nieźle wykorzystać. Na szrocie taki pasek również nie będzie drogi

sloy8 · Answer

Dzieki za odpowiedz.

Chce jeszcze zapytac o kilka rzeczy. Jak mam taki pasek zebaty odwrocony zamocowac do napedu, zeby sie nie slizgal po kolkach??

Czy wytrzyma ramie ktore bedzie mialo w sumie dlugosc od chwytaka do mobilnej jednostki zbudowane na laminacie ?? Czy uniuslby 1 kg??

W czym latwiej jest zaprogramowac robota do kompa, w pascalu czy w delphi. rozchodzi mi sie o sterowanie 2-oma gasienicami, 2-oma silniczkami do sterowania kierunkiem kamerki i 4 do ramienia. iloma maksymalnie silniczkami mozna sterowac przez port drukarkowy lub ten 9 pinowy?? Przepraszam za tyle pytan, ale naprawde tego nie wiem, I ostatnie pytanie. Czy jakbym zaprogramowal tego robota w TPascalu lub w Delphi to czy moge nim sterowac przy uzyciu joysticka?? Game portu ogolem??

Dziekuje za odpowiedz pozdro

Misholotti · Answer

Hmmm... to zależy jaka będzie ta długość.. To akurat jest bez różnicy (no chyba, że mała i prosta procedurka do napisania w Delphi, w porównaniu z gotową w Pascalu - to problem)! Ważne jest jaki chcesz zrobić interfejs (bo z grafiką w Pascalu to chyba wiesz co Cię czeka......) A chcesz sterować bezpośrednio uzwojeniami silników, czy może zastosować jakiś prosty układzik sterujący silnikami. W pierwszym przypadku: zakładając silnik z 2 uzwojeniami (4 kabelki) najlepiej unipolarny - to z 8 bitów nie pociągniesz więcej niż 2 silniki; w drugim przypadku: tyle ile tylko obsłuży ten układ sterujący (nawet 1343534 ) Co do jojsticka - nigdy nie był mi potrzebny, więc... - niewiem

sloy8 · Answer

Dzieki znow za odp.

Teraz podam wymiary ramienia.

W sumie bedzie mialo dlugosc okolo 60- 70 cm. Oczywiscie silniczek zamonotwany w jednoste mobilnej sterujacej calym ramieniem, czyli tam gdzie mocowanie ramienia do jednostki bedzie spory silniczek z przekladnia mechaniczna.

Niestety nie wiem ile jaki silniczek ma uzwojen, ale na pewno nie sa to silniczki krokowe. Kazdy ma 2 wyjscia.

Co do kamerki to, nie chce sterować jej obrazem przy uzyciu portu rs 232 itp tylko przez kabelek usb. Bedzie to kamerka internetowa, wiec wieksza czesc programowania z glowy.

Sterować tymi silniczkami to jak mowisz ze przez sterowniki byloby mozna wiecej sterowac, to wybieram te. Tylko ile takie cos kosztuje i co mozesz mi zaproponowac, ewentualnie jakies linki, schematy. Trudniej byoby wtedy zaprogramowac takiego sterownika niz normalnie bez ??

Dzieki Szczesliwego Nowego Roku Zycze :-)

)

Dodano po 4 [minuty]:

aa jeszcze bym zapomnial

Bo na programowaniu to nie za bardzo kroje. Ale wzialem od kolegi ksiazke o Delphi 5 i program Delphi 5. Bedzie dobry?? Da sie zaprogramowac takie silniczki przy wrzucaniu "klockow" w delphi, niz pisaniu calych procedur. Bo tak jest latwiej chyba

gandzia · Answer

macie może jakis projekt jak podłączyć dwa silniki korkowe do portu oraz jakis program do obsługi

Misholotti · Answer

Daje to max ok 7 Nm w punkcie złączenia ramienia z jakąś podstawą. Zatem silnik musi mieć moment użyteczny >= 7/przełożenie + straty na przekładni i tarciu. Jeżeli przełożenie jest duże (a przy silniku DC to chyba jest duże) to ostatecznie możesz straty pominąc (nie najlepiej, ale doktoratu nikt na tym robił nie będzie....) Znaczy że to najprowdopodobniej silniki DC - czyli z prostego sterowania nici, będziesz musiał zastosować: dodatkowy sensor i.... technikę regulacji analogowej (np prądu lub prędkości kątowej wirnika). I coś czuję, że czeka cię niezła literatura, jeśli nie jesteś w tym dobry! Ile? To zależy co to będzie! - Napewno jakaś ochrona typu optoizolacja czyli pojedyńcze złotówki na KAŻDY sygnał komunikacji z kompem = ok 5-20PLN - Napewno jakiś przetwornik C/A = ??PLN - pewnie jakiś uC = Kilkanaście-kilkadziesiąt PLN Bo na programowaniu to nie za bardzo kroje. Ale wzialem od kolegi ksiazke o Delphi 5 i program Delphi 5. Bedzie dobry?? Wystarczy, napewno! A co masz na myśli pisząc klocki? Hmmm.. zaprogramować silniczki - to brzmi ciekawie widzę, że chyba muszę się jeszcze czegoś douczyć Życzę Wszystkim Najlepszego w Nowym Roku

sloy8 · Answer

Witam Czy moge uzyc do sterowania silniczkami ukladu scalonego MX 241 lub podobnego??

Misholotti · Answer

Hmmm... dziwna sprawa, nie mogę znaleść na necie żadnego opisu do tego scalaka - z głowy, oczywiście nie pamiętam Przykro mi, ale nie umiem odpowiedzieć na takie pytanie.

sloy8 · Answer

Witam

Podam w takim razie właściwości tego układu. Znalazłem go w katalogu ELFA, który posiadałem.

MX 241

Zabezpieczony przed wyładowaniami elektrostatycznymi.

Napięcie zasilania: +5V
Ilość nadajników: 4szt.
Ilość odbiorników: 5szt.
Dodatkowe elementy zewnętrzne: 4 kondensatory
Zakres temperatur: 0 do +70 stopni

Mam nadzieję, że wystarczy tyle właściwości.

Znalazłem go w kategorii Układy scalone cyfrowe i w podkategorii Układy interfejsowe RS-232.

Od niczego podam stronkę katalogu : www.elfa.se

Dzieki za odpowiedz i czekam na odpowiedz :-)

)

sloy8 · Answer

Witam

Dzieki wszystkim za odpowiedzi.

Co do tych silniczkow napedziajacych gasienice to nie wiem czy silniczki od napedu wycieraczek beda moze za ciezkie. I to strasznie pobiera duzo pradu. Skad ja wezme tak duzy prad?? Co prawda nie musialbym wtedy dawac przekladni mechanicznej do silnikow, ale skad taki prad?? Przeciez zasilacze komputerowe daja max 25A przy napieciu 15V lub tam 5V.

Co prawda, dobry pomysl uzycia takich silnikow, ale sa one jednak za potezne (mam jednego w domu) i za ciezkie.

Dzieki jeszcze raz za odpowiedz i czekam na dalsze posty

Pozdrawiam Karol

Błażej · Answer

Silniki z wycieraczek wcale nie pobierają tak dużo prądu. Ich plusem jest to że od razu masz wbudowana przekładnię redukcyjną. i nie wszystkie są duże. A akumulatory możesz dać dwa żelowe o jakiejś większej pojemności. Pamiętaj, że będziesz musiał zrównoważyc siłę jka będzie działała, gdy ramię z ciężarem bedzie maksymalnie wysunięte. Pozostają ci jeszcze silniki z wkrętarek. Ale te to dopiero pobierają duży prąd. Tam też masz redukcje, tylko przydała by się jeszcze przekładnia kątowa.
jak uruchomię skaner to podeśle kilka moich rozwiązań.
Jest jeszcze taka możliwość, że przejdziesz nz napięci 24 V i wtedy będziesz mógł zastosować wiele gotowych elementów z automatyki przemysłowej. A nawet pokusić się o zastosowanie pneumatyki.

sloy8 · Answer

Witam!

Dzieki Błażej za odpowiedz.

Hmm co do tych silniczkow od wycieraczek. Moze nie pobieraja duzo pradu i nie sa ciezkie. Nie wiem niestety bo ja posiadam na skladzie tylko jeden taki silnik i to jescze od chyba Fiata 125p, wiec jest duzy i zjada sporo pradu. Ile moze taki silnik kosztowac na szrocie?? Nie orientuje sie wiec dlatego pytam. :-)

Mowisz takze zebym zastosowal akumulatory zelowe. Hmm...
Tylko wiesz, ja bede tym robotem sterowal z komputera, zasilanie elektroniki bedzie z zasilacza komputerowego, wiec chyba nie potrzebne mi beda akumulatory zelowe. Jak sadzisz ??

A jeszcze do tych silnikow. Powiem ci jakie chcialem uzyc i gdzie one by sie znajdowaly. Wiec do napedu gasienic lub 8 kol z czegos tam (pomoc z czego kola) to dalbym silniki takiego typu jak od wkretarek lub moze krokowe. Kroki maja duza moc i nie pobieraja chyba az tak duzo pradu. Do napedu ramienia glownego od jednostki mobilnej do ramienia uzylbym jakiegos krokowego. Moze od Fdd 5,25" ?? A reszta to chcialem krokowe wielkosci 2x2 cm. Gdzie mozna kupic przekladnie zebate do takich silniczkow jakie wymienilem?? Tak na oko. No i z czego mozna zrobic naped kolowy. Z jakich kol?? Bo nie wiem czy uda mi sie skolowac gasienice:/.

Dzieki za odpowiedz i czekam na twoja i innych. Czekam takze na skan tego twojego projektu Błażej.

Pozdro Karol

grzeg27 · Answer

www.silniki.pl silnik 2/2 jest napewno zamały.do napedu najlepiej użyć paski zbate dwustronne niebędzie poślizgu ani na napedzie ani na powierzchni. pozdrawiam

sloy8 · Answer

Witam!

Dzieki wszystkim za odpowiedz.

Mam jeszcze kilka malych pytan.

1. Czy jest jak podlacze bezposrednio silnik DC (niekrokowy) do lpt to bede mogl go sterowac z kompa?? Czy wpierw musze go podlaczyc do jakiegos ukladu scalonego?? Iloma najwiecej moglbym sterowac przez ten port??

2. Czy jest taka mozliwosc, ze przypuscmy chcialbym sobie zrobic zabawke zdalnie-sterowana przez kompa i od lpt poszedlby kabel do pilota zdalnego-sterowania tam do tych potencjometrow. Da sie tak zrobic??

To by bylo na tyle.

Dzieki za wszystkie odpowiedzi, pozdrawiam Karol

sloy8 · Answer

Witam!

LooL

Nabyłem troche silniczkow krokowych, m.in. od drukraki jeden, jeden od fdd 5.25". Reszta to zwykle dc'eki. :-)

Zbudowalem juz 2ramiona, chwytak (2 palce) i podstawe mobilna. Jest to robot poruszajcy sie na 3 kolkach z czego 2 porusza silnik, a trzecie sluzy do kierunku (obrot o 180°). Jak zrobie fotki to wrzuce na forum. Ale mam jeszcze jedno pytanie.

Czy zna ktos jakies linki ze schematami do zwyklych silniczkow dc?? bo do krokowych juz mam. A czy jesli w ster. krkowym sa 4 wyjscia do silnika to moge popodpiac tam 2 silniczki i wszystko bedzie oke? prosze o odpowiedz. dzieki narq

gwolf · Answer

Witam Taka możliwość istnieje, tylko trzeba inaczej podawać impulsy sterujące. Ja sterowałem dwoma silnikami DC przez sterownik L293 (LM18293) i wszystko działało.

sloy8 · Answer

Witam A jesli moge spytac, ile mozna silnikow DC podlaczyc do tego scalak zeby sterowac nim/i w oba kierunki?? i do jakich pinow do kompa podlacza sie ten sterownik bo nie wiem ;/ pozdro

gwolf · Answer

Witam Dokumentację do układu znajdziesz na stronie wystarczy wpisać w wyszukiwarce L293 i dostaniesz kilka pdf'ów. Załącznika nie dołącze bo mam teraz na wolny transfer

sloy8 · Answer

Witam!

Dzieki za link i odpowiedz.

Ale znam juz ten link. Mialem rzpyjemnosc poznac go od Misholottiego, za co mu dziekuje. Bardzo pomocny link. :-)

Jak zna ktos linki ze sterownikami silnikami dc to prosze o umieszczenie ich tutaj. Z gory dziekuje

Budowa robota mobilnego poruszającego się na gąsienicach. Z czego gąsienice?

Post #1

Post #2

Post #3

Post #4

Post #5

Post #6

Post #7

Post #8

Post #9

Post #10

Post #11

Post #12

Post #13

Post #14

Post #15

Post #16

Post #17

Post #18

Post #19

Post #20

Post #21

Post #22

Podsumowanie tematu