Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Atmega32, mostek H l293d, silniki

18 Mar 2012 11:33 3061 18
  • Poziom 9  
    Witam,
    chcę skonstruować samochód zdalnie sterowany. Dwa silniki: http://www.botland.com.pl/pozostale/514-silnik-hl149-z-przekladnia-10-1.html
    Zasilanie mostka- bateria 9V. Po podłączeniu jednego silnika do mostka napięcie spada do ok. 3V. Po podłączeniu drugiego napięcie spada poniżej 2V i silniki już nie ruszają. Zmostkowałem 2 baterie (już nieco osłabione) więc zasilanie wyniosło 16V. Po podłączeniu jednego silnika- 10V, po podłączeniu drugiego 3V.
    A teraz pytanie:)- czy takie spadki napięcia wywołane przez silniki są rzeczą normalną?
  • Pomocny post
    Poziom 30  
    Na tych bateriach tak ich wydajność prądowa jest bardzo mała, podłącz 6 baterii "paluszków" i powinno być dobrze.
  • Poziom 9  
    Pomogło;) Aczkolwiek znalazłem tylko 5 baterii. Po podłączeniu silników napięcie na jednym wyjściu wynosi 5,23V a na drugim 4,97V. Zapewne wartości powinny być równe?
  • Moderator Mikrokontrolery Projektowanie
    Pokaż schemat.
  • Poziom 9  
    Sprawdziłem silniki i niestety jeden po podłączeniu do baterii 9V powoduje spadek napięcia do 6V, a drugi do 3,5V.
  • Moderator Robotyka
    Poczytaj może odrobinę o bateriach 9V z ogniw cynkowo-węglowych typu AAAA.
    Potem, o zasilaniu silników elektrycznych i współpracy dwóch silników. Jakie muszą być spełnione wymogi takiej pracy.
    Do tego podstawowe prawa elektrotechniki - prawo Ohma, Prawa Kirchoffa, przydadzą się też Prawo Joula-Lenza oraz znajomość podstawowych parametrów i jednostek stosowanych w elektrotechnice. Miło też nam będzie jak zaznajomisz się z budową i działaniem silnika komutatorowego prądu stałego.

    Zapewne szybko się domyślisz po tych podstawach, czemu nikt nie stosuje wspomnianych baterii 9V w napędach, czemu spada ci napięcie I dlaczego do takich, a nie innych wartości.
    Podpowiem, że ma to związek z budową silnika i wydajnością baterii.

    To nie jest forum dla osób eksperymentujących z elektrycznością: "jak podłączyć baterię do żarówki".

    Wymagamy choćby minimalnej wiedzy i chęci do dowiedzenia się czegoś. A ty pytasz o sprawy dla elektryka i elektronika równie podstawowe, jak to, czemu jest jasno jak świeci słońce. nie chcesz też się sam niczego dowiedzieć, tylko w kółko zadajesz te same pytania. Bierzesz się za program i mikroprocesor, a zaniedbujesz podstawowe sprawy.

    Jeżeli się nie poprawisz, temat zamknę zgodnie z regulaminem punkt 3.1.17.
  • Poziom 9  
    Przestudiowałem ten temat po wypowiedzi kolegi: płetwa, powyżej. Nie miałem innej baterii lub też innego źródła prądu stałego więc użyłem baterii 9V. Doskonale rozumiem już dlaczego pojawia się spadek napięcia. I to nie było to samo pytanie, ponieważ takie spadki występowały przy podłączeniu każdego z silników z osobna, a nie razem (przepraszam, że zapomniałem dodać w poprzednim poście). Dziś zakupiłem koszyk i pojazd został zasilony 6-cioma bateriami 1,5V. Niestety prąd pobierany przez jeden silnik wynosi 84mA, a przez drugi ponad 200mA.
  • Poziom 30  
    Te silniki są bardzo tanie robione masowo nikt ich nie testuje, dochodzi przekładnia, wystarczy że jedna przekładnia jest ciaśniej spasowana i już masz większy pobór prądu.
  • Poziom 9  
    Tak czy inaczej, bardzo dziękuję za pomoc. Napisałem do sprzedającego i wyśle mi dwa "nowe" silniki;)
    Z zamknięciem tematu poczekam do przyjścia przesyłki.
  • Poziom 9  
    Tak więc otrzymałem upragnione silniki. Niestety znowu występuje między nowo przysłanymi różnica w poborze prądu. Na szczęście udało się dopasować jeden silnik do już założonego i różnica między nimi wynosi ok 4mA. Więc ten problem został rozwiązany.
    Naszła mnie kolejna rzecz do zrobienia. Mianowicie chciałbym mierzyć prędkość jadącego samochodu. Jakie elementy najlepiej do tego wykorzystać? Zastanawiam się nad:
    -czujnikiem opartym o efekt Halla,
    -transoptorem szczelinowym,
    -enkoderem,
    -prądnicą tachometryczną.
  • VIP Zasłużony dla elektroda
    Robiłem na transoptorze szczelinowym - dokładnie swobodnej rolce z myszki, wraz z bieżnikiem. Polecam. Pomiar prędkości żeby był wiarygodny musi pochodzić z poza napędu - poślizgi zrobią przekłamanie.
  • VIP Zasłużony dla elektroda
    Sam oceń co dla Ciebie łatwiejsze i jakiej rozdzielczości wymagasz :) Wszystkie wyżej opisane przez Ciebie metody są proste.
  • Poziom 9  
    Całe auto mam zmontowane na pleksi. Płytka PCB znajduje się na górze. Silniki oraz koszyczki z bateriami od dołu. Płyta ma wymiar powiedzmy kwadratu z wycięciami na koła. Dla tego po dłuższym przemyśleniu najlepszym rozwiązaniem byłby właśnie hallotron. Czy może ktoś stosował już tego rodzaju czujnik?
    Niestety nie miałem jeszcze do czynienia z żadnym z wymienionych przeze mnie sposobów pomiaru prędkości obrotowej.
    Co do dokładności powiedzmy, że +/- 10%.
    Kolego McRancor;) odnośnie Twojego wcześniejszego postu, jak miałby wyglądać pomiar prędkości z poza napędu?
    Czy owe kółko od myszki w przypadku transoptora szczelinowego musiało by wówczas być przymocowane do auta od spodu i poruszać się po podłożu?
    Jeszcze odnośnie dokładności mocowania, kółko od myszki ma bardzo małe szczeliny z tego co pamiętam;), więc błąd zamocowania transoptora oscylował by w granicach 0,1mm?
  • VIP Zasłużony dla elektroda
    mutleyy napisał:

    Czy owe kółko od myszki w przypadku transoptora szczelinowego musiało by wówczas być przymocowane do auta od spodu i poruszać się po podłożu?
    Jeszcze odnośnie dokładności mocowania, kółko od myszki ma bardzo małe szczeliny z tego co pamiętam;), więc błąd zamocowania transoptora oscylował by w granicach 0,1mm?


    Dokładnie tak. Robocik opisany jest tutaj: http://twingo.ict.pwr.wroc.pl/~konar/uploads/download/raporty/00raport.pdf

    Zamocowanie nie sprawia wielkiego problemu, możesz nawet wziąć cały napęd z myszki. Z zalet tego rozwiązania:
    - bardzo duża precyzja
    - jest to czujnik prędkości rzeczywistej, a nie prędkości obrotowej kół - trzeba pamiętać że są to dwie różne rzeczy.

    Nie wiem do czego ten robot, ale jeśli masz na nim zamiar realizować projekty akademickie z odometrii czy teorii sterowania to ma to duże znaczenie. Jeżeli robisz to dla siebie = dla zabawy, rób najprościej.

    Hallotrony są powszechnie stosowane i nie są wiedzą tajemną ;)
  • Poziom 9  
    No do Twego robocika oczywiście chylę czoła;) Parę rozwiązań na pewno się przyda;)
    Wracając do sprawy, znalazłem myszkę i wymontowałem kółko wraz z napędem. Czy transoptor, który zastosowałeś w prezentowanym robocie jest szczelinowy?
    Myślałem, że jego nazwa pochodzi z wyglądu:
    http://www.google.pl/imgres?hl=pl&biw=160...28&ved=1t:429,r:2,s:0&tx=95&ty=49

    Z tego co widzę to masz go skierowanego po prostu ku paskom. W takim razie on reaguje na zmianę białego na czarne i odwrotnie tak?

    Zanim zacząłem napisałem program na przerwanie zewnętrzne reagujące na zbocze opadające. Po podłączeniu przycisku zliczanie odbywa się hm... Powiedzmy, że wciskanie co ok 0,5s 10 razy daje rezultat na wyświetlaczu 11 impulsów. Szybkie wduszanie 60 razy daje rezultat 100.
    Czy jest to wina programowa? Poniżej zamieszczam kod.



    Code:


    #include "lcd.h"
    #include <avr/io.h>
    #include <util/delay.h>
    #include <stdio.h>
    #include <string.h>
    #include <avr/interrupt.h>
    volatile int transoptor=0;
    ISR(INT1_vect)// flaga od przerwania zew
    {

       transoptor=transoptor+1;


    }

    void main(void)         //f=122Hz  f=16000000/(2N(1+OCR1A)) OCR1A- max value
    {
       DDRD=0x00;
       PORTD=0xFF;
       DDRA=0x00;
       PORTA=0x00;
       DDRB=(1<<3);


       GICR=(1<<7);        // ustawienie zewnetrznego przerwania INT1
       MCUCR=0x08;         // ustawienie przerwania INT1 na zbocze opadajace



       sei();         //globalna zgoda na przerwania

       WlaczLCD();

       while(1)
       {

          UstawKursor(1,1);

          UstawKursor(1,1);
          lcdliczba6(transoptor);
       }
    }
  • VIP Zasłużony dla elektroda
    Tam są trzy enkodery - dwa optyczne refleksyjne na kołach i są to zwykłe transoptory refleksyjne (chyba ELITR8307) i próg przełączania jest dobrany tak że na czarnym jest 0 na białym 1 (albo odwrotnie). Trzeci to transoptor szczelinowy z myszki - są to dwa transoptory w jednej obudowie a po fazie sygnału na ich wejściach określa się kierunek.

    W Twoim kodzie nie ma zabezpieczenia przed drganiami styków dlatego działa byle jak. Kod do obsługi enkoderów znajdziesz nawet w tej dokumentacji którą podlinkowałem.
  • Poziom 9  
    Teraz to rozumiem:) Tylko właśnie nie wiem czy mojej myszce jest transoptor. Sprawdziłem przewodzenie miernikiem bez napięcia to co skok o 2 ząbki jest przerwa. Czy transoptor musi mieć napięcie żeby przewodzić?