Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Elektroda.pl
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Sterowanie silnikiem BLDC jak PMSM metoda pelnowektorowa?

qaz88 13 Kwi 2012 19:55 20126 55
  • #1 13 Kwi 2012 19:55
    qaz88
    Poziom 12  

    Witam!
    Jestem w posiadaniu silnika modelarskiego BLDC z wbudowanymii hallami. Podobno jedyna roznica tych silnikow do silnikowow BLAC (PMSM) jest trapezowe BEMF. Jak jednak sprawdzalem swoj silnik rozpedzajac go zwykla wiertarka i podlaczajac jego dwie fazy pod oscyloskop dostalem dwa piekne siinusy.
    Moje pytanie brzmi czy moge podpiac taki silnik pod sterownik pelnowektorowy? Zalezy mi na niezaleznym sterowaniu predkoscia i momentem a dla zwyklego BLDC to podobno niemozliwe.
    Pozdrawiam!

    0 29
  • #2 13 Kwi 2012 22:11
    Madrik
    Moderator Robotyka

    Obawiam się, że różnic pomiędzy silnikami BLDC i BLAC (synchroniczne i klatkowe) jest na tyle dużo, że muszą być stosowane inne typy sterowników.
    Mimo pozornych podobieństw w budowie, nie są identyczne.

    0
  • #3 13 Kwi 2012 22:22
    qaz88
    Poziom 12  

    Chwila chyba nastapila jakas zbieznosc nazw. Nie chodzi mi absolutnie o silniki klatkowe tylko o PMSM. Z tego co sie doczytalem to jedyna rozniica sa odleglosci od zwojow na stojanie. Chcialbym sie zabrac za budowe trójfazowego falownika wektorowego a moim pytaniem jest czy silnik BLDC by se tu poradziil. Ewentualnie jakie moglyby wystapic komplikacje/problemy.

    0
  • #4 14 Kwi 2012 08:42
    Madrik
    Moderator Robotyka

    Nic to nie zmienia, bo silnik PMSM to silnik synchroniczny prądu zmiennego ze stałymi magnesami. Ma on odmienną budowę i właściwości od silnika bezszczotkowego, stosowanego w modelarstwie i inne metody sterowania.

    Obawiam się też, że w przypadku silnika BLDC, masz tylko możliwość sterowania częstotliwością przełączania "faz" i regulację napięcia cewek w ograniczonym zakresie.

    Żeby sterować wartością momentu obrotowego, konieczna jest możliwość regulacji mocy silnika.
    Może zamiast dopasowywania na siłę "byle czego" do swoich potrzeb, poszukaj silnika spełniającego twoje wymagania. Jeżeli np. potrzebujesz dużego momentu przy dużym obciążeniu to zastanów się nad silnikiem szeregowym prądu stałego.

    0
  • #5 14 Kwi 2012 09:54
    qaz88
    Poziom 12  

    Ale o to mi wlasnie chodzi. Jakie dokladnie roznice w budowie maja silniki PSMS (inaczej tez PMBLDC) od zwyklych BLDC? Zarowno jedne jak i drugie maja maknnesy stale na wirniku i wymagaja elektronicznego komutatora. Wiem na pewno ze PMSM mozna sterowac jak BLDC to czemu i nie na odwrot?
    W BLDC nie mam mozliwosci zmiany czestotliwosci przelaczania faz tylko robi to za nas sterownik w jednej prostej petli sprzezenia zwrotnego. Proste sterowniki (a zbudowalem takich troche) opieraja sie jedynie na sterowaniu jednoczesnym tylko dwoma z trzech faz.
    Momentem mozna sterowac wtedy tylko w malym zakresie poprzez przesuniecia fazowe sygnalow sterujacych od 0 do 60 stopni.
    Teoretycznie co za problem dolozyc PIDa dbajacego nam o taka wartosc wektora Iq (skladowa momentu obrotowego wyliczana z transformaty Clarke'a i Park'a) na zadanym poziomie. Nawet nie trzeba sie bawic w drogie enodery a wystarczylby prosty estymator pozycji.
    Nigdzie nie moge znalezc tanich silnikow PMSM o odpowiednim dla mnie rozmiarze a BLDCkow jest wszedzie pelno. Stad moje pytanie.

    0
  • Pomocny post
    #6 15 Kwi 2012 18:31
    RitterX
    Poziom 36  

    Poszukaj odpowiedzi na pytanie czym się różnią konstrukcyjnie silniki z zasilaniem przebiegiem trapezowym od tych zasilanych sinusoidą? A różnica po między PMSM a BLDC zapewne ma coś wspólnego z charakterystykami momentu w funkcji prędkości obrotowej. Silniki synchroniczne są synchroniczne z jakiegoś powodu.

    0
  • #7 15 Kwi 2012 20:08
    qaz88
    Poziom 12  

    No i szukam i szukam i jedyna roznica o jakiej sie doczytalem jest male rozsuniecie miedzy magnesami na wiirniku w BLDC. Moze sie zdazyc ze bede mial tzw minimalne tetnienia momentu ale to mi akurat tak strasznie juz nie przeszkadza, Wazne abym mogl nim sterowac w pelnym zakresie.
    Powracajac do pierwszego pytania. Czy mozna podlaczyc BLDCka pod sterownik pelnowektorowy? Czemu w takim razie tego nikt nie robi? Tym bardziej ze (jeszcze raz powtorze) charakterystyka mojego BLDC jest bardziej sinusoidalna niz trapezowa.

    0
  • Pomocny post
    #8 16 Kwi 2012 16:20
    RitterX
    Poziom 36  

    Abyś mógł wyznaczać parametry z transformaty C&P musisz mieć sygnał zwrotny z silnika. A ten sygnał nie koniecznie bywa sinusoidalny. Dobrze jak jest zbliżony kształtem do sinusoidy. Pod obciążeniem gdy mamy dużą składową oddziaływania od wirnika nie wygląda to już tak ładnie. Tutaj także popełniasz błąd w rozmowaniu gdyż inne są założenia do projektu prądnicy tachometrycznej a inne do silnika.
    Powtórzę pytanie czym się różnią charakterystyki silnika prądu stałego od charakterystyk silnika synchronicznego?
    W świetle tego co napisałem BLDC można podłączyć do sterownika pełnowektorowego lecz nie koniecznie ze spodziewanym skutkiem.
    Co do zastosowania regulatora PID do wewnętrznego algorytmu sterowania PMSM także byłbym nieco ostrożniejszy gdyż opis matematyczny maszyny PMSM jest niestety nieliniowy.

    0
  • #9 16 Kwi 2012 19:50
    qaz88
    Poziom 12  

    No i robi sie coraz ciekawiej. Przeszukalem juz wszystkie odnosniki w googlu w trzech roznych jezykach i wydaje sie ze BLDC nazywa sie stalopradowym tylko po to aby robil wrazenie prostego do sterowania. Wiadomo ze trzeba sterowac go pradem zmiennym (nie mylisc z przemiennym) Czytam tez ze malo jest prawdziwych trapezowych silnikow BLDC bo podobno trudniej je wykonac. Z tego co piszesz wnioskuje ze aby sie przekonac czy moj silnik jest sinusoidalny musze podlaczyc go pod taki wlasnie falownik i pomierzyc tetnienia momentu obrotowego.
    Mysle ze nawet jesli beda wystepowac w malym stopniu to po malej modyfikacji modelu jest wciaz szansa ze to bedzie dzialac. Czy dobrze rozumuje? Chodzilo mi o to aby nie marnowac miesiaca na budowe sterownika ktory z gory nie ma szansy dzialac.

    0
  • Pomocny post
    #10 16 Kwi 2012 20:30
    RitterX
    Poziom 36  

    Żaden silnik nie jest prosty do sterowania jak ma sterować czymś a nie tylko się z czymś kręcić. BLDC jak sama nazwa mówi to silnik prądu stałego tylko, że z "usuniętym" komutatorem. Podstawowa różnica po między BLDC ze śledzeniem sygnałów w uzwojeniach a z czujnikami Halla jest taka, że w drugim przypadku masz dużo dokładniejsze dane o położeniu wirnika niezależnie od prędkości obrotowej dlatego nie ma problemów przy małych prędkości obrotowych i rozruchu. W przypadku śledzenia sygnałów z uzwojeń przy małej prędkości masz małą amplitudę sygnałów wzbudzanych w uzwojeniach co skutkuje trudnością z właściwą interpretacją danych dotyczących położenia wirnika co ma wpływ na serowanie kolejnych faz i "kółko" się zamyka. Właśnie dlatego we wszelkiej maści prostych w zastosowaniach napędach stosuje się BLDC z czujnikami halla by sterowanie uczynić prostszym. Stąd cała gama scalonych sterowników do napędu CD, Floppy,...
    Słusznie kombinujesz, że skoro jest BLDC to po co byłoby budować skomplikowane napędy PMSM?
    Aby się przekonać jakie masz faktyczne przebiegi powinieneś uzwojenia zewrzeć poprzez małe rezystancje w gwiazdę a następnie rozpędzić silnik i sprawdzić przebiegi. Przy okazji sprawdź ile masz par biegunów w silniku?

    Napisz co chcesz zrobić? Jaka ma być charakterystyka sterowania? Będzie łatwiej coś doradzić.

    0
  • #11 17 Kwi 2012 03:11
    qaz88
    Poziom 12  

    Caly projekt jest moja praca magisterska. Musze zbudowac malego robota (25x25cm) napedzanego dwoma silnikami elektrycznymi z wbudowana kontola trakcji (TCS - traction control system) tak jak sie to robi w samochodach. W tym celu musze w pelni kontolowawc momentem obrotowym aby przeciwdzialac poslizgom i nie zmieniac przy tym predkosci obrotowej.
    Zeby zastosowac C&P musze odczytywac prady z dwoch z trzech uzwojen a te nigdy nie beda male (zwlaszcza przy niskich obrotach - duzym obciazeniu) prawda? Czytam ze zalecane jest znac dokladnosc wirnika z rozdzielczoscia 4 stopni lub mniej. Moze wiedza odnosnie tych pradow pozwoli na odczytanie pozycji wirnika w tym zakresie? Jesli nie to trzeba bedzie wrzucic zewnetrzny enkoder - trudno..
    Mam 9 par biegunow wiec nie za wiele. Polaczenie w gwiazde i rezystancje okolo 0.3ohma na faze (jesli moge ufac mojemu miernikowi). Jakies rady/zastrzezenia?

    0
  • #12 07 Cze 2012 19:21
    d21d3q
    Poziom 11  

    Kolega qaz88 pytał się o różnicę konstrukcyjną w samym silniku (a nie w sterowaniu). To że silnik nazywa się BLDC wynika z tego, że steruje się nim tak łatwo jak zwykłym silnikiem DC - komutator odwala za nas całą robotę. BEMF jest trapezowe tylko dlatego, że pozostałe fazy sterowane są sygnałem prostokątnym, a narastające zbocze ma związek z fazą obrotu - w zależności od niej trzecia faza w różnym stopniu sprzężona jest z polem magnetycznym dwóch pozostałych. Takie sterowanie jest dużo prostsze od sterowania PMSM gdzie trzeba modulować 3 sinusoidy w zależności od fazy obrotu... ale dalej jest to kwestia sterowania.
    Jeśli chodzi o część konstrukcyjną to w silniku BLCD, który mam pod ręką jest 12 uzwojeń i 14 magnesów na obwodzie wirnika. Jak masz dostęp do jakiegoś silnika PMSM to sprawdź czy jest podobnie. Wiem że w silnikach reluktancyjnych wprowadza się pewną asymetrię w polu magnetycznym, ale czy tu też?
    Właśnie znalazłem to. Utwierdziło mnie to w przekonaniu, że bldc i pmsm to to samo. Jak spojrzysz na schematy elektryczne, to tylko jednostka mocy wygląda na bardziej "wyszukaną" niż w niskobudżetowych sterownikach do BLDC.

    0
  • #13 01 Lip 2012 17:06
    RalfPi86
    Poziom 12  

    Bzdura - silniki PMSM - synchroniczne z magnesami trwałymi mają przebieg SEM'u quasi sinusoidalny, podobnie BLDC mają przebieg quasi-prostokątny.
    Silniki te mają różne cechy oraz mają zupełnie inne metody sterowania (pomijam związaną z tym różnicę w opomiarowaniu). Polecam:
    http://www.scribd.com/doc/51640977/11/Torque-Production-Comparison-of-PMSM-and-BLDC-Motors
    strona 9: http://www.eia.pg.gda.pl/e-mechatronika/dydak...20silnika%20z%20magnesami%20trwalymi%20v9.pdf
    Różnica w SEM'ie jest związana, w mojej opinii, z kształtem magnesów i kierunkiem ich magnesowania..

    Pozdrowienia

    0
  • #14 01 Lip 2012 19:34
    qaz88
    Poziom 12  

    Wcale nie bzdura. To co przedstawiasz to teoria. W praktyce wszystkie tansze (w tym wszystkie modelarskie) silniki BLDC maja przebieg quasi sinusoidalny. Powodem jest prostsza i tansza produkcja takowych. Przy sterowaniu prostokatem to absolutnie w niczym nie przeszkadza. Masz jedynie male tetnienie momentu ktorego w zyciu nikt nie zauwazy. Nie znaczy to wcale ze nie mozesz sterowac silnikiem wektorowo (czyli uzyc sterownika PMSM). Nie musisz pisac ze metody sterowania sa rozne - to juz jest zawarte chociazby w tytule.

    0
  • #15 02 Lip 2012 00:28
    d21d3q
    Poziom 11  

    kształt SEM (pro100kątny albo sinusoidalny) zależy tylko od sterownika jaki jest do niego podłączony. Pytanie czy jest różnica konstrukcyjna (mechaniczna) między tymi silnikami.

    -1
  • #16 02 Lip 2012 06:15
    qaz88
    Poziom 12  

    Roznica konstrukcyjna (teoretyczna) jest opisana w artykule podanym przez kolege RalfPi86. W praktyce ksztalt BEMF powinien byc prostokatny. Jednak osiagniecie tego jest trudne. Wrzucam zdjecie mojego BEMF dla silnika modelarskiego dla ktorego buduje wlasnie sterownik wektorowy:
    Sterowanie silnikiem BLDC jak PMSM metoda pelnowektorowa?
    Co jak co ale prostokat to na pewno nie jest.

    0
  • #17 30 Wrz 2012 18:59
    kszumek
    Poziom 16  

    Witam
    ja podłączałem 2 silniki pod oscyloskop PMSM I BLDC
    i różnicę w kształcie było widać ale tylko na niskich obrotach
    PMSM miał ładna sinusoidę
    a BLDC splaszczoną
    pozdrawiam

    0
  • #18 01 Paź 2012 11:35
    RalfPi86
    Poziom 12  

    d21d3q napisał:
    kształt SEM (pro100kątny albo sinusoidalny) zależy tylko od sterownika jaki jest do niego podłączony. Pytanie czy jest różnica konstrukcyjna (mechaniczna) między tymi silnikami.

    Oczywiście nieprawda - maszyna pracująca w stanie generatorowym wytwarza SEM o odpowiednim przebiegu - ta SEM jest związana z indukcją pod biegunem - a ta zależy od geometrii obwodu magnetycznego i kierunku namagnesowania magnesów.

    Dodano po 20 [minuty]:

    Czyli nie zależy od sterowania.. Sterowanie pozwala osiągać nam odpowiedni moment na wale, a co za tym idzie pozycję/prędkość..

    A co do różnicy przy małych i dużych prędkościach to się bardzo dziwię..
    Obciążałeś jakoś maszyny?
    Czy jechały na b.jałowym?

    0
  • #19 02 Paź 2012 08:22
    kszumek
    Poziom 16  

    Witam
    oba silniki napędziłem wiertarką,
    być może pojemności i indukcyjności
    powodowały że trapez zaczynał przypominać sinusoidę
    przy większych obrotach
    nie jestem pewien różnic konstrukcyjnych ale są chyba różne
    rozłożenie magnesów lub inne niuanse powodują
    że rozkład pola jest inny
    kiedyś jeszcze badałem coś ala silnik BLDC od nawiewu w aucie
    tam trapez był jeszcze bardziej widoczny
    pozdrawiam

    0
  • #20 03 Paź 2012 09:50
    qaz88
    Poziom 12  

    W takim razie aby sterowac taki silnik wektorowo nalezy podawac mu napiecie odwzorowujace jego SEM czy wystarczy zwykla sinusoida? Czy SEM i zasilanie musza sie pokrywac?

    0
  • #21 03 Paź 2012 16:50
    RalfPi86
    Poziom 12  

    Hej,
    są do tego odpowiednie algorytm - sprawa nie jest taka prosta.
    Warto zobaczyć jak wygląda taki układ FOC dla silników PMSM..
    Zazwyczaj dla BLDC stosuje się uproszczone alg. regulacji.
    Nie ma bezpośredniego związku (tak mi się wydaje) między napięciem przykładanym a SEM'em - dlatego, że moment zależy od prądu - a ten zależy od wielu zjawisk, wielkości fizycznych w silniku, a nie "tylko" od napięcia.
    Pozdrowienia!

    0
  • #22 03 Paź 2012 19:53
    kszumek
    Poziom 16  

    Witam
    silniki są podobne ale steruje się je inaczej
    PMSM wymaga sinusoidy ,sterowania wektorowego
    kontroli prądu ,zawsze są wysterowane 3 fazy
    BLDC sterowane jest trapezem, mogą być zasilane jednocześnie tylko 2 fazy
    do kontroli położenia wału wymaga halla lub mierzy SEM na nieczynnym uzwojeniu

    0
  • #23 04 Paź 2012 05:20
    qaz88
    Poziom 12  

    kszumek napisał:
    Witam
    silniki są podobne ale steruje się je inaczej
    PMSM wymaga sinusoidy ,sterowania wektorowego
    kontroli prądu ,zawsze są wysterowane 3 fazy
    BLDC sterowane jest trapezem, mogą być zasilane jednocześnie tylko 2 fazy
    do kontroli położenia wału wymaga halla lub mierzy SEM na nieczynnym uzwojeniu

    Alez to oczywiscie kompletna nieprawda. Kszumek wlasnie pokazales ze nie masz pojecia czym sie owe silniki roznia. Tak samo mozna sterowac PMSM dwoma fazami trapezem a BLDC trzema sinusami i oba beda sie krecic. Wystapia tylko tak zwane tetnienia momentu. Do tego sterowanie dwoma fazami niepotrzebnie zmniejsza sam moment dlatego w BLDC czesto daje sie halle aby mozna bylo sterowac trzema fazami naraz i nie music wykorzystywac jednej fazy do zczytywania pozycji wirnika.

    0
  • #24 04 Paź 2012 07:33
    RalfPi86
    Poziom 12  

    qaz88 napisał:
    kszumek napisał:
    Witam
    silniki są podobne ale steruje się je inaczej
    PMSM wymaga sinusoidy ,sterowania wektorowego
    kontroli prądu ,zawsze są wysterowane 3 fazy
    BLDC sterowane jest trapezem, mogą być zasilane jednocześnie tylko 2 fazy
    do kontroli położenia wału wymaga halla lub mierzy SEM na nieczynnym uzwojeniu

    Alez to oczywiscie kompletna nieprawda. Kszumek wlasnie pokazales ze nie masz pojecia czym sie owe silniki roznia. Tak samo mozna sterowac PMSM dwoma fazami trapezem a BLDC trzema sinusami i oba beda sie krecic. Wystapia tylko tak zwane tetnienia momentu. Do tego sterowanie dwoma fazami niepotrzebnie zmniejsza sam moment dlatego w BLDC czesto daje sie halle aby mozna bylo sterowac trzema fazami naraz i nie music wykorzystywac jednej fazy do zczytywania pozycji wirnika.

    Dokładnie tak jest z tym momentem sinusem itd. Nie ma co wyważać drzwi otwartych na oścież - jest literatura, są artykuły.. niby jest też Forum - ale jak się do końca nie wie.. to warto to zaznaczyć.

    PS Sterowanie PMSM i BLDC na pierwszy rzut oka jest proste.. ale wcale tak nie jest - istnieje mnóstwo kruczków i mnóstwo regulatorów i wiele interesujących rzeczy w tym temacie - polecam materiały T.I. albo Analog Devices..

    0
  • #25 04 Paź 2012 12:21
    kszumek
    Poziom 16  

    Witam
    jeszcze tylko doprecyzuje poprzednia wypowiedź
    PMSM muszą być sterowane 3 fazami do poprawnej pracy
    natomiast BLDC mogą być lecz nie muszą 2 lub 3
    to że będą się kręciły zasilane innym przebiegiem niż powinny to sam wiem
    podłączałem PMSM 2 fazy na żywca pod transformator obniżający napięcie bez żadnego sterownika i też się kręcił
    a to ze podskakiwał na stole od wibracji to inna bajka
    z tym ze kręcił się a napędzał coś to jest wielka różnica
    szukałem kiedyś właśnie materiałów na temat różnic w budowie
    silników i powiem ci że nie wiele znalazłem
    chętnie posłucham może dowiem się czegoś nowego
    posiadam oba rodzaje silników ,oscyloskop i trochę zabawek
    może się znajdzie jeszcze sprawna część mocy od falownika
    jak będę miał chwilkę to pobawię się nimi dokładniej
    zobaczymy co z tego wyjdzie
    a widziałem jeszcze ze szukasz silników
    jakiem mocy cie interesują ?
    pozdrawiam

    0
  • Pomocny post
    #26 04 Paź 2012 15:07
    RalfPi86
    Poziom 12  

    Ale ja już powiedziałem jaka jest różnica i skąd ona wynika.. Różna geometria obwodu magnetycznego i różne magnesowanie magnesów... wszystko.

    0
  • #27 04 Paź 2012 15:49
    qaz88
    Poziom 12  

    RalfPi86 napisał:
    Różna geometria obwodu magnetycznego i różne magnesowanie magnesów... wszystko.
    A co za tym idzie rozne SEM czyli napiecie indukowane.
    Wedlug mnie jednak SEM ma zwiazek z napieciem jakie nalezy podawac na silnik. W momencie kiedy chcemy ustawic wirnik na konkretna, dokladna pozycje trzeba ustawic wektory wszystkich trzech faz na konkretne wartosci ktore odpowiadaja charakterystyce silnika. Jesli rozklad SEM bylby trojkatny nalezaloby go sterowac trojkatem aby utrzymac stala predkosc. Dlatego w moim przypadku najlepsza "chyba" bylaby interpolacja sygnalu SEM i na bierzaco wyliczanie odpowiednich wektorow. Dzisiejsze mikroprocesory sa w stanie to zrobic. w czasie rzeczywistym. Czy dobrze kombinuje? Czy jednak na slepo "walic" te trzy sinusy?

    0
  • #28 04 Paź 2012 15:55
    RalfPi86
    Poziom 12  

    nie.. nie walisz ślepo - masz trochę racji. Ale zobacz sobie jak wyglądają obecnie stosowane układy regulacji - to nie jest takie proste. uP obliczają kosmiczne(!) rzeczy obecnie (np. F28335 Delfino dedykowany do napędu) - T.I. podaje gotowe kody - poszukać musisz sam...
    poszukaj w literaturze, artykułach - polecam google scholar..
    Jeżeli chcesz sterować w najlepszy sposób (tzn. zachowując najlepszą dynamikę i odpowiedź momentu w stanie statycznym) to musisz bardzo często próbkować, realizować PWM(dla trzech faz), który wypracuje taki prąd, aby moment był odpowiedni - musisz sam poszukać :)
    Pozdrowienia!

    Dodano po 2 [minuty]:

    jak chcesz sterować w prosty sposób to wystarczy zwykłe sterowanie "nie wektorowe"... Poprzesuwane prostokąty na trzech fazach wystarczą.. ( tego w necie też jest sporo).

    0
  • #29 04 Paź 2012 16:37
    qaz88
    Poziom 12  

    To ja juz wiem ze to nie jest takie proste. Inaczej dawno bym juz ten projekt skonczyl..
    Mam juz inny uP ktory chce wykorzystac a kod i tak musze napisac samemu. Materialow czytalem juz dosc w tym takze korzystajac z google scholar :) W pierwszych postach pisalem tez dlaczego potrzebuje sterowanie wektorowe a nie proste prostokaty. To ze musze czesto probkowac i korzystac z trzech a konkretniej 6-ciu PWMow to tez nie jest dla mnie zadna nowosc.
    Teraz do rzeczy.
    Widac nie zrozumiales mojego ostatniego zdania w poprzednim poscie. Chodzi mi o wyznaczanie konkretnych wektorow. Standardtowo robi sie to poprzez wyznaczanie wartosci sinusa od kata polozenia wirnika albo konkretniej od kata elektrycznego. Wiadomo ze dzialaloby to szybciej niz wyliczanie co chwila wartosci funkcji interpolowanych ktore beda znacznie bardziej zlozone. Oprocz tej zmiany reszte sterowania FOC napisalbym standardowo.

    0
  • #30 04 Paź 2012 16:53
    RalfPi86
    Poziom 12  

    qaz88 napisał:

    Wida nie zrozumiales mojego ostatniego zdania w poprzednim poscie. Chodzi mi o wyznaczanie konkretnych wektorow. Standartowo robi sie to poprzez wyznaczanie wartosci sinusa od kata polozenia wirnika albo konkretniej od kata elektrycznego. Wiadomo ze dzialaloby to szybciej niz wyliczanie co chwila wartosci funkcji interpolowanych ktore beda znacznie bardziej zlozone. Oprocz tej zmiany reszte sterowania FOC napisalbym standartowo.

    Akurat faktycznie nic z tego nie kapuje.. wiesz jak działa FOC?
    Jeżeli wiesz, to jaki masz problem - napisz algorytm i niech się kręci.. w czym masz problem?
    Najpierw piszesz, że masz BLDC o sin. przebiegu SEM - pytasz o różnice - odpowiadam..
    Upraszczasz sprawę do nadążania zadanego napięcia za SEM.. tego zupełnie nie rozumiem - jeżeli chcesz tak sterować - to to nie jest FOC!
    W czym oczekujesz pomocy?
    Co ma oznaczać, że nie chcesz wypracowywać wektorów tylko chesz sterować w zależności od położenia wirnika...
    Może ja czegoś nie rozumiem, ale którą cześć FOC chcesz napisać klasycznie.. a którą nie?
    Pozdrowienia!

    Dodano po 6 [minuty]:

    qaz88 napisał:
    Jesli rozklad SEM bylby trojkatny nalezaloby go sterowac trojkatem aby utrzymac stala predkosc. Dlatego w moim przypadku najlepsza "chyba" bylaby interpolacja sygnalu SEM i na bierzaco wyliczanie odpowiednich wektorow. Dzisiejsze mikroprocesory sa w stanie to zrobic. w czasie rzeczywistym. Czy dobrze kombinuje? Czy jednak na slepo "walic" te trzy sinusy?

    Trochę jest w tym prawdy - tak jak napisałem, ale w steorwaniu FOC Ty się tym nie przejmujesz.. to algorytm się tym zajmuje (i co rozumiesz pod tym pojęciem interpolować SEM!?)

    1