![[Line Follower] Nimbus2000 [Line Follower] Nimbus2000](https://obrazki.elektroda.pl/1951101300_1340322917_thumb.jpg)
Witam!
Chciałbym przedstawić mojego pierwszego robota klasy linefollower. Co prawda daleko mu do konstrukcji Botland Teamu, ale myślę, że wyszedł całkiem nieźle.
Jego konstrukcja i użyte elementy są dość standardowe jak dla tego typu robotów, dlatego tylko pokrótce opisze najważniejsze z nich.
Elektronika
Sercem robota jest mikrokontroler ATmega 8 taktowany wewnętrznym oscylatorem 8MHz. Za wykrywanie linii odpowiedzialne są czujniki CNY70, które podłączone są do komparatorów LM339. Sterowanie silnikami odbywa się sygnałem PWM poprzez dwukanałowy mostek L298. Dodatkowo na płytce znajduje się 7 diod LED wskazujących stan czujników, oraz bramki NOT i NAND o których powiem później. Do zasilania użyty został akumulatorek LiPol 11.1V 800mAh, co wystarcza średnio na 10 minut ciągłej jazdy przy średnim wypełnieniu PWM. Napięcie jest stabilizowane przez układ LM7805 i filtrowane przez kilka kondensatorów.
Mechanika
Podstawą konstrukcji robota jest dwustronna płytka wykonana metodą termotransferu. Z tyłu znajdują się dwa koła napędzane mikrosilnikami Pololu o przełożeniu 30:1. Z przodu - tradycyjnie ball caster 3/8 cala. Do odprowadzania ciepła z mostka i stabilizatora służy radiator wycięty z kawałka aluminium.
Program
Cały napisany został w C. Do programowania służy gniazdo znajdujące się obok mikrokontrolera. Program miał już miliard wersji i nadal pozostawia wiele do życzenia. Chodzi mi głównie o to, by móc wykorzystać w pełni moc silników, a nie jak dotąd maksymalnie 50%. Przy wyższych współczynnikach robot po prostu nie nadąża 'ogarniać' trasy.
Sterowanie
Początkowo robot miał działać w ten sposób, że gdy środkowy czujnik wykrywa linię to układ znajduje się w stanie równowagi. Natomiast kiedy inny czujnik wykryje linie układ wychodzi z tego stanu dając poprzez bramkę NAND przerwanie zewnętrzne do mikrokontrolera. Ten sprawdza który z czujników wykrywa linię i podejmuje odpowiednią akcję regulując wartość PWM silniczków. Dzieje się to do chwili kiedy układ znów znajdzie się w położeniu równowagi. Pomysł takiego sterowania powstał z chęci uchronienia mikrokontrolera przed ciągłym 'multipleksowaniem' czujników. Został on jednak porzucony ze względu na to, że robot przez 80% czasu i tak znajduje się w położeniu gdzie musi korygować obroty silników (poza prostymi

Podsumowanie
Robot działa, a to najważniejsze. Osiąga nawet przyzwoite czasy. Była to moja pierwsza konstrukcja tego typu i można ją uznać za doświadczalną. Następna będzie lepsza o doświadczenia zdobyte przy budowie Nimbusa. Zmieniłbym liczbę czujników, algorytm sterowania na PID, elementy SMD, a w przyszłości kto wie - może turbinka

Poniżej kilka zdjęć i filmik
![[Line Follower] Nimbus2000 [Line Follower] Nimbus2000](https://obrazki.elektroda.pl/5980066000_1340403695_thumb.jpg)
![[Line Follower] Nimbus2000 [Line Follower] Nimbus2000](https://obrazki.elektroda.pl/9395220900_1340403758_thumb.jpg)
![[Line Follower] Nimbus2000 [Line Follower] Nimbus2000](https://obrazki.elektroda.pl/2698450800_1340403697_thumb.jpg)
![[Line Follower] Nimbus2000 [Line Follower] Nimbus2000](https://obrazki.elektroda.pl/5812261000_1340403700_thumb.jpg)
![[Line Follower] Nimbus2000 [Line Follower] Nimbus2000](https://obrazki.elektroda.pl/6529599400_1340403702_thumb.jpg)
![[Line Follower] Nimbus2000 [Line Follower] Nimbus2000](https://obrazki.elektroda.pl/9257955400_1340403704_thumb.jpg)
Filmik:
Schemat układu
Cool? Ranking DIY