[Line Follower] Impact

Przedstawiamy robota klasy Line Follower o nazwie Impact. Jest to ulepszona wersja poprzedniej konstrukcji opisanej na największym forum polskiej robotyki amatorskiej . Robot powstał w 2011 roku, do tej pory był zwycięzcą wszystkich zawodów, w jakich brał udział. Największym sukcesem jest niewątpliwie pierwsze miejsce w międzynarodowym turnieju robotów w Wiedniu, nazywanych przez wielu nieoficjalnymi mistrzostwami Europy. Robot składa się z dwóch modułów: płytki głównej oraz płytki z czujnikami, połączonych ze sobą za pomocą lekkich listew węglowych. Masa całości z akumulatorem to 105 g.

Moduł z czujnikami

Jest to element najdalej wysunięty od środka obrotu. Moment bezwładności jest duży (masa pomnożona przez kwadrat odległości od środka obrotu), dlatego też aby móc wysunąć daleko czujniki, masa płytki powinna być możliwie najmniejsza. W poprzedniej wersji zastosowaliśmy 19 czujników, z czego 16 ułożonych w łuk, 4 wysunięte odpowiednio do przodu oraz do tyłu. Na płytce znajdowały się także komparatory i potencjometr do ustawiania wartości progowej (Rys. 1).


Rys. 1 Układ czujników w poprzedniej konstrukcji.

W nowym module zastosowaliśmy 14 sensorów, umieszczonych w większych odległościach od siebie. Dzięki temu rozpiętość skrajnych czujników pozostała bez zmian. Zlikwidowane zostały czujniki wysunięte do przodu. Okazało się, że przy dużych prędkościach, biorąc pod uwagę bezwładność napędu, robot nie był w stanie efektywnie zareagować na sygnał z nich pochodzący. Dzięki zmniejszeniu liczby czujników, pojawiła się możliwość skorzystania z wbudowanego w mikrokontroler przetwornika analogowo-cyfrowego (16 multipleksowanych wejść), pozwoliło to zrezygnować z komparatorów. Bez tych dodatkowych układów, rozmiary płytki uległy zmniejszeniu. Zmieniliśmy także grubość laminatu 1,5 mm na 0,8 mm. Zabiegi te doprowadziły do dwukrotnego obniżenia masy płytki z 8 do 4g. Wygląd modułu przedstawiony został na rysunku 2.


Rys.2 Widok płytki z czujnikami w aktualnej, nowej wersji robota.

Do wykrywania linii użyte zostały transoptory odbiciowe KTIR0711S . Podłączone w grupach: szeregowo po 3 czujniki z rezystorem. Na płytce zostały umieszczone pady dla cyfrowego czujnika odległości Sharp 40cm.

Moduł główny

Płytka jest zarówno obwodem drukowanym jak i podwoziem konstrukcji. Oprócz układów elektronicznych umieściliśmy na niej silniki napędowe oraz napęd tunelowy. Udało się znacznie zmniejszyć moduł w stosunku do poprzedniej wersji robota. Wymiary wynoszą: 140 mm x 60mm.

Elektronika

Sercem robota jest mikrokontroler z rodzimy STM32. Silnikami sterują mostki H TB6612. Tor zasilania składa się z przetwornicy impulsowej 5V oraz stabilizatora liniowego 3,3V.

Mikrokontroler - 32-bitowy STM32F103RBT6 z rdzeniem firmy ARM Cortex-M3 posiadający miedzy innymi: 128kB Flash, 20kB RAM, USB, CAN, UART, I2C,SPI, ADC, DAC w obudowie LQFP64, spełnia następujące zadania:

• odczyt stanów portów wejściowych,
  przetwarzanie sygnału analogowego na postać cyfrową,
  generowanie sygnału PWM,
  sterowanie mostkami H – generowanie odpowiednich sygnałów,
  realizacja algorytmu sterownia,
  komunikacja z modułem LCD,
  sterowanie diodami LED.

Sterowniki silników - dwa dwukanałowe mostki H Toshiba TB6612, umożliwiające:

• kontrolę prędkości obrotowej za pomocą sygnału PWM,
  zmianę kierunku obrotów silnika przy pomocy zmiany stanów dwóch wyprowadzeń,
  szybkie hamowanie.

Aby zabezpieczyć się przed uszkodzeniem układu przy poborze maksymalnego prądu przez silniki (1600mA) kanały A i B mostków zostały połączone (wydajność prądowa wzrosła do 2A). Mostki zostały podłączone w sposób pokazany na rysunku 3.


Rys. 3 Schemat podłączenia sterownika silników.

Kontrola zdalna

Ze względu na osiągane wysokie prędkości podczas przejazdu utrudnieniem staje się zatrzymywanie robota w sposób ręczny. Uruchamianie i zatrzymywanie odbywa się w sposób bezprzewodowy, z wykorzystaniempodczerwień. Zastosowany układ ATtiny13 odpowiedzialny jest za dekodowanie sygnału z pilota, który nadaje sygnał w standardzie RC5. Rozwiązanie opracowane przez firmę Philips zwiększa odporność na zakłócenia z otoczenia oraz stwarza możliwość użycia uniwersalnych i ogólnodostępnych pilotów. Kolejnym atutem jest łatwość wykorzystania dodatkowych przycisków znajdujących się na pilocie. Dodatkowy procesor został użyty ze względu na wysokie wymagania co do niezawodności działania zdalnego zatrzymywania, np. w sytuacjach awaryjnych.

Napęd

Napęd stanowią dwa silniki Pololu HP z przekładnią 10:1 o następujących parametrach technicznych:

• Obroty na biegu jałowym przy zasilaniu 6V: 3000 obr./min,
  Prąd biegu jałowego (6V): 120mA,
  Prąd szczytowy: 1600mA,
  Moment obrotowy: 0,3 kg*cm (29 mNm),
  Wymiary: 24 x 10 x 12 mm,
  Masa: 10g.

Koła składają się z felg wytoczonych z tworzywa sztucznego poliamid oraz specjalnie dobranych opon. Felga jest ciasno pasowana na wał silnika oraz zabezpieczona klejem cyjanoakrylowym (Rys. 4)


Rys. 4 Koła wytoczone z poliamidu wraz z oponami Mini-Z.

Przetestowane zostały rożne rodzaje ogumienia. Najlepszym wyborem okazały się opony stosowane w modelach samochodów Mini-Z. Są to opony o szerokości 12mm i grubości 3 mm. Kolejnym parametrem jest twardość, która wynosi 20° (w skali 10°-60°). Opony o mniejszej twardości charakteryzują się większą przyczepnością, jednak szybciej się zużywają. Średnica felgi z oponą to 27mm. Bardzo ważną kwestią jest również czystość opon. Przed każdym przejazdem są one czyszczone w celu usunięcia drobinek kurzu, które powodują utraty przyczepności i mają negatywny wpływ na osiągi.

Teoretyczna maksymalna prędkość liniowa robota w granicy 3m/s. W zależności od trasy, uzyskiwane średnie prędkości wynoszą 2,3-2,5 m/s.


Napęd tunelowy

Ważnym elementem jest napęd tunelowy EDF. Jest to turbina, taka jaką stosuje się w modelach latających, jednak zamontowana odwrotnie. Element ma za zadanie wytworzyć dodatkową siłę docisku, która pomaga robotowi utrzymać się na trasie w zakrętach przy dużych prędkościach (powyżej 2m/s).  Turbina wyposażona jest w silnik bezszczotkowy ( 11000 obr./min. pobór prądu około 4A), którym steruje kontroler firmy Dualsky.  


Rys. 5  Napęd tunelowy EDF27 z sterownikiem silnika.

Zasilanie

Do zasilania robota użyty został pakiet Litowo-Polimerowy Dualsky 220mAh 25C 7,4V (Rys. 6). Prąd ciągły jaki jest w stanie zapewnić pakiet to 5,5A, natomiast szczytowy to 11A w zupełności wystarcza to do poprawnego zasilania. Akumulator pozwala na ok. 30 sekund optymalnej jazdy, po tym czasie napięcie zasilania spada co negatywnie wpływa na dynamikę i prędkość maksymalną robota. W trakcie zawodów wymiana akumulatorów następuje z reguły co 2 przejazdy co pozwala na wykorzystanie pełnej mocy silników. Duży wpływ na zastosowanie tak małego pakietu miała masa, która wynosi ok. 16 gram.


Rys. 6 Zastosowany akumulator Dualsky 220mAh .

Bezpośrednio z akumulatora zasilane są silniki oraz napęd tunelowy. Elementy elektroniczne wymagające napięcia 5V zasilane są napięciem stabilizowanym przy pomocy regulowanej przetwornicy ST1S10PHR o wydajności prądowej do 3A. Zasilanie procesora czyli 3,3V pochodzi z liniowego układu LDO (low-dropout) LF33CT, którego napięciem wejściowym jest pochodzące z przetwornicy 5V. Schemat zasilania przedstawiony na rysunku 7.


Rys. 7  Schemat blokowy toru zasilania.

Interfejs użytkownika

Ustawianie regulatora wymaga częstych zmian parametrów takich jak: maksymalna prędkość obrotowa silników napędzających, prędkości wirnika turbiny czy wzmocnień regulatora PID. Podłączanie robota do komputera po każdym przejeździe, szczególnie na zawodach gdzie stanowiska serwisowe znajdują się w pewnych odległościach od trasy było bardzo uciążliwe. Powstał moduł z wyświetlaczem LCD do podglądu ustawień oraz przyciskami do ich regulacji. Jak wspomniano wcześniej masa jest parametrem kluczowym dlatego układ jest osobnym modułem, łączącym się z robotem za pomocą interfejsu UART.

Głównymi funkcjami modułu są:

• wybór nastaw regulatora,
  wybór prędkości maksymalnej,
  wybór prędkości obrotowej wirnika turbiny napędu tunelowego,
  sprawdzenie poprawności działania czujników,
  podgląd danych wyjściowych regulatora PID,
  ustawienie wartości napięcia progowego dla czujników odbiciowych.

Rys 8. Moduł z wyświetlaczem LCD.

Oprogramowanie

Oprogramowanie zostało napisane w języku C przy użyciu bibliotek udostępnionych przez firmę STM: STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0 . Algorytm sterowania to PID z pewnymi modyfikacjami.

Dotychczasowe osiągnięcia:

1. miejsce T-BOT – Wałbrzych - 2012
1. miejsce Robomaticon – Warszawa - 2012
1. miejce Robot Challenge – Wiedeń - 2012
1. miejsce Trójmiejski Turniej Robotów - Gdańsk - 2012
1. miejsce CybAirBot - Poznań - 2012

Zdjęcia konstrukcji



Filmy z zawodów







Autorzy konstrukcji:
Bartosz Derkacz
Szymon Mońka

Czyli ten rok należy do Was - Gratulacje!

1. Jak dobraliście odległość czujników od osi kół (środka obrotu)?
Eksperymentalnie, czy konkretne obliczenia?

2. Z czego wykonany jest element łączący czujniki z płytą główną?
Włókno węglowe?

Witam, znakomita konstrukcja, gratuluję osiągnięć Chciałbym zauważyć, że pierwsze dwa rysunki zostały odwrotnie umieszczone (te z modułem czujników).

Mam pytanie odnośnie czujnika podczerwieni, w którym miejscu i w jaki sposób został on umieszczony, aby łapał z możliwie jak największej ilości pozycji pilota?

Gratuluję fantastycznego robota. Można wiedzieć ile kosztuje wykonanie takiego cacka?

dondu wrote:

1. Jak dobraliście odległość czujników od osi kół (środka obrotu)?
Eksperymentalnie, czy konkretne obliczenia?

Dobieraliśmy eksperymentalnie. Ta odległość ma szczególne znaczenie jeśli na trasie występują kąty proste. Im szybciej zostaną wykryte tym robot dokładniej pokona to utrudnienie i mniej prędkości wytraci.

dondu wrote:

2. Z czego wykonany jest element łączący czujniki z płytą główną?
Włókno węglowe?

Listwą węglową.

gbd.reg wrote:

Chciałbym zauważyć, że pierwsze dwa rysunki zostały odwrotnie umieszczone (te z modułem czujników).

Racja, poprawione. Dzięki

gbd.reg wrote:

Mam pytanie odnośnie czujnika podczerwieni, w którym miejscu i w jaki sposób został on umieszczony, aby łapał z możliwie jak największej ilości pozycji pilota?

Czujnik umieszczony jest z prawej strony płytki głównej przed silnikiem. Pilot działa z praktycznie z każdego kąta.

Juffre wrote:

Można wiedzieć ile kosztuje wykonanie takiego cacka?

Koszt całości to około 500zł. Nie liczę pieniędzy włożonych w prototypy i testowanie poszczególnych elementów.

dorobienie kołnierzy przy "głównym" module, które wyglądają trochę jak te w poduszkowcach, spowodowałoby ze robot by się przysysał do toru, oczywiście skutkowało by to znacznym zwiększeniem przyczepności.

arti4-92 wrote:

dorobienie kołnierzy przy "głównym" module, które wyglądają trochę jak te w poduszkowcach, spowodowałoby ze robot by się przysysał do toru, oczywiście skutkowało by to znacznym zwiększeniem przyczepności.

Kołnierze są, wykonane z uszczelek do okien. Pojawia się jednak problem: na nierównych trasach i łączeniach płyt robot może się zawiesić, dlatego też nie mogą być one zbyt długie.

sailo wrote:

Dobieraliśmy eksperymentalnie. Ta odległość ma szczególne znaczenie jeśli na trasie występują kąty proste. Im szybciej zostaną wykryte tym robot dokładniej pokona to utrudnienie i mniej prędkości wytraci.

To tylko połowa ograniczeń, bo przeciwstawne dot. (tak sądzę) pokonania ciasnych tras ze zbyt długim "nosem" + moment bezwładność, na który zwróciłeś szczególną uwagę.

Czy w takim układzie zmienicie tę odległość w zależności od trasy przejazdu, czy dobraliście średni wariant patrząc na własne doświadczenia z poprzednich zawodów?
Pytam, bo widzę dodatkowe otwory w listwach.

Masz rację, na ciasne i kręte trasy lepszym rozwiązaniem jest krótszy nos. Mamy kilka kompletów listew o różnych długościach i zmieniamy przed zawodami. Otwory są pozostałościach po testach.

I jeszcze pytanie z tym związane ale bardziej dot. praktyki z uczestnictwa w takich imprezach:
Czy to dobieranie robicie przed startem widząc trasę, czy po przejechaniu konkretnej trasy w przejeździe próbnym?
Innymi słowy, jaka jest praktyka doboru długości listew do konkretnej trasy?

Długość wybieramy przed rozpoczęciem zawodów, chociaż zdarzało się też dokonywanie korekty w trakcie testowania.

Z reguły trasy w Polsce są podobne (łagodne łuki, długie proste i zakręty pod kątem 90 stopni), dlatego też najczęściej stosujemy wariant z długimi listwami. Wyjątkiem jest trasa na zawodach T-Bot, która jest bardzo kręta. Linie są w bliskich odległościach więc zastosowanie daleko wysuniętych czujników może spowodować wypadnięcie z trasy (zdjęcie poniżej).

Witam,
Tak sobie myślę, bo z dyskusji tutaj wynika że w konkursach można zrobić przejazd próbny, czy autorzy nie myśleli o tym żeby "zapamiętać trasę" i w drugim przejeździe wykorzystać te informacje do optymalizacji?

Albo jeszcze lepiej, zrobić zdjęcie trasy i na PC jakiś program co by wykrył linie i wyliczył optymalne prędkości dla silników...

Mam pytanie: jak nazywa się ta tasiemka łącząca płytkę główną z czujnikami. Gdzie można coś takiego kupić? Jakie są tego ceny? Mam jedną z powyrywanymi pinami.

Zapamiętywanie trasy planujemy zrealizować w następnej konstrukcji.

Taśma to złącze ffc/fpc raster 0,5mm dostępne np. w TME

Znalazłem, można to gdzieś kupić w cenie <5zł ? Nie wiedziałem że to jest takie drogie ;/

Witam serdecznie.
Tak z czystej ciekawości chciałbym zapytać jak z reguły odnoszą się regulaminy takich zawodów przykładowo do zastosowania turbiny która zwiększa docisk i ogólnie metod zwiększania docisku oraz tego co zostało chwilę wyżej nadmienione, mianowicie do zapamiętywania trasy i optymalizacji przejazdu na podstawie takich danych.
O tyle jest to ciekawe bo znając parametry pojazdu tzn. jego masę, ogumienie czy nawet charakterystykę aerodynamiczną, wreszcie parametry samej trasy i nawierzchni..
Można faktycznie przy użyciu komputera z odpowiednim oprogramowaniem przeprowadzić optymalizację na miejscu doprowadzając do tego, że wyciśniemy z danego pojazdu maksimum.

Martin_250 wrote:

przy użyciu komputera z odpowiednim oprogramowaniem przeprowadzić optymalizację na miejscu doprowadzając do tego, że wyciśniemy z danego pojazdu maksimum.

Zatraci się wówczas sens tych zawodów. Sens tych zawodów polega na tym, aby zbudować robota, który samodzielnie pokona trasę, której nie zna i zrobi to dobrze i szybko.
Obecnie te zawody są wyścigiem oprogramowania. Konstrukcje tych najlepszych zawodników są bardzo podobne. Wygra ten, który ma lepszą przyczepność, większą dynamikę oraz lepszy algorytm radzenia sobie z przeszkodami a ostatnio przy dużych prędkościach zaczyna mieć znaczenie prędkość mikrokontrolerów i szybkość działania przetworników A/D.

Osobiście powiem, że powinni wprowadzić dodatkowy czynnik do tych zawodów: ilość tranzystorów w układzie sterującym. I na przykład za każdy tranzystor zawodnik otrzymywał by 0.01s do ogólnego wyniku. Wówczas wygrałby ten, kto lepiej zoptymalizuje układ. Bo to żadna sztuka implementować mega oprogramowanie na szybkich mikrokontrolerach.

Za chwilę będzie robot, który ma na nosie kamerę Full HD, szybki układ analizy obrazu i w locie zoptymalizuje każdą trasę. Tylko ja się wtedy zapytam: czy te zawody są komuś jeszcze potrzebne? Gdzie ta frajda z budowania? Za moment ktoś będzie sprzedawał klocki i oprogramowanie jako KIT i każdy sobie takiego kupi. To chyba nie o to chodzi, prawda?

Ja bym wprowadził do tej konkurencji ograniczenia(przykładowe):
- maksymalnie 500 tranzystorów
- maksymalnie 6 czujników oświetlenia
- maksymalny wymiar zewnętrzny pojazdu (150mm x 100mm)
- każdy tranzystor dodaje 0.01s do wyniku
- bez systemów powiększania docisku(tylko naturalny docisk grawitacyjny)

Fajna jest wersja Line Follower gdzie są przeszkody. Gdyby tam wprowadzić ograniczenia sprzętowe, wreszcie by zawodnicy musieli faktycznie pogłówkować zamiast tylko implementować kolejne algorytmy. Wówczas były by to wyścigi konstrukcji a nie oprogramowania.

Wyobraźcie sobie dla przykładu, że jest rok 1970 i macie zbudować robota do zawodów Line Follower. To jest wyzwanie. Teraz to jest bardzo łatwe.

arkady_pl wrote:

Osobiście powiem, że powinni wprowadzić dodatkowy czynnik do tych zawodów: ilość tranzystorów w układzie sterującym.

Ciekawa propozycja, pierwszy raz się z nią spotkałem. Jednak nie wiem, czy pomogłoby to w rozwoju konkurencji. Trzeba pamiętać, że takie zawody robotów mają z założenia zachęcać uczniów i studentów to budowy czegoś praktycznego. Czy należy od samego początku ich ograniczać?

Na zawodach widzywałem nawet małe dzieci, które z rodzicami sklecili robota na Arduino. Prawdopodobnie nie zdawaliby oni sobie nawet sprawy jak to jest z tymi tranzystorami i porzucili temat. Zresztą elektronika idzie do przodu, co jest złego w używaniu systemów wizyjnych lub szybkich układów? Przecież każdy ma do nich taki sam dostęp, jeśli kluczem to budowy lepszego robota jest dopracowanie algorytmu to należy go dopracować i tyle.

treker wrote:

arkady_pl wrote:

Osobiście powiem, że powinni wprowadzić dodatkowy czynnik do tych zawodów: ilość tranzystorów w układzie sterującym.

Ciekawa propozycja, pierwszy raz się z nią spotkałem. Jednak nie wiem, czy pomogłoby to w rozwoju konkurencji. Trzeba pamiętać, że takie zawody robotów mają z założenia zachęcać uczniów i studentów to budowy czegoś praktycznego. Czy należy od samego początku ich ograniczać?

Oczywiście, nie należy ograniczać. Ja mówię o tym aby uczynić rywalizację bardziej ...... ekscytującą.

treker wrote:

Na zawodach widzywałem nawet małe dzieci, które z rodzicami sklecili robota na Arduino. Prawdopodobnie nie zdawaliby oni sobie nawet sprawy jak to jest z tymi tranzystorami i porzucili temat.

Oczywiście, masz słuszność. Ja swoje dzieciaki też zachęcam poprzez pokazanie łatwego sposobu na budowę. A potem podnoszę poprzeczkę. Bo, jak już pisałem, zbudowanie robota z "gotowców" jest proste.

treker wrote:

Zresztą elektronika idzie do przodu, co jest złego w używaniu systemów wizyjnych lub szybkich układów? Przecież każdy ma do nich taki sam dostęp, jeśli kluczem to budowy lepszego robota jest dopracowanie algorytmu to należy go dopracować i tyle.

Osobiście w takich zawodach upatruję frajdę z rywalizacji w drugą stronę czyli zrób prostego robota, który pokona tego bardziej zaawansowanego.

Moje przesłanie jest takie, że marzy mi się aby młodzi ludzie optymalizowali urządzenia zamiast je coraz bardziej komplikować. Marzy i się aby zaczęto myśleć w kategoriach: co zrobić aby do to wykonać bez komputera. Oczywiście nie zawsze i nie wszystko się da lub nie ma sensu próba optymalizacji bo szybko wyjdzie, że komputer jest najbardziej optymalnym rozwiązaniem, ale w przypadku line follower'ów, szczególnie tych w wersji podstawowego toru, da się to zrobić bez komputera.

Może jeszcze inaczej przekażę moje przesłanie: do niedawna były to wyścig konstruktorów i elektroników. Obecnie nie mają oni już nic do powiedzenia bo teraz Line Follower to wyścig programistów. I o to mi chodzi najbardziej. To są już zawody dla informatyków a nie ludzi od robotyki.

arkady_pl wrote:

Obecnie nie mają oni już nic do powiedzenia bo teraz Line Follower to wyścig programistów. I o to mi chodzi najbardziej. To są już zawody dla informatyków a nie ludzi od robotyki.

Jeżdżę w ciągu roku około 10 razy na takie zawody i do tej pory (przynajmniej w LFach) nie spotkałem się z typowymi informatyki. Zawsze są to ludzie zainteresowani elektroniką. Każdy stara się coś poprawić w robocie również od strony technicznej.

Bardziej zastanawia mnie chwilowy zastój w tej konkurencji. Kiedyś rozwijało to się szybciej, teraz są dokładne opisy w Internecie, a niektórzy i tak mają duże problemy z budową znośnego robota.

treker wrote:

Bardziej zastanawia mnie chwilowy zastój w tej konkurencji. Kiedyś rozwijało to się szybciej, teraz są dokładne opisy w Internecie, a niektórzy i tak mają duże problemy z budową znośnego robota.

Wszyscy powinni skopiować konstrukcję użytkownika SAILO i wtedy były by to wyścigi osób od konfiguracji regulatorów PID

Dobrze to ująłeś TREKER, właśnie o tym piszę, że konstrukcje są, można je zbudować i wielu się na nich wzoruje lub kopiuje. I co można w takiej konstrukcji zmienić? Wagę, siłę docisku, ilość czujników, dynamikę silników? I zostaje tylko algorytm. Zastój się skończy gdy pojawi się lżejszy i sztywniejszy laminat, lżejsze silniki, lżejsze akumulatory, lżejsze felgi i ogumienie, lżejsza elektronika, silniejsza turbina, szybsza elektronika.

Dlatego mamy zastój. Stąd moje sugestie aby utrudnić konkurencję - dodać nową kategorię, w której punkty dostaje się również za konstrukcję. Częściowo jest to realizowane w bardziej zaawansowanej konkurencji z przeszkodami ale to tylko wpływa na oprogramowanie(i kilka czujników) a nie na ogólną konstrukcję.

Moje brzdące jak dowiedziały się o konkurencji z przeszkodami, to powiedziały: łatwizna. A wiesz jaki miały pomysł na pokonanie przeszkód?
Ponieważ przeszkody mają ograniczone rozmiary to chciały zbudować robota, który je weźmie "okrakiem" Wyobrażasz sobie te maszyny "kroczące" omijające przeszkody?

Wczoraj z moimi maluchami wymyśliliśmy nowego Line Followera - jeśli można by go tak nazwać. Wpadli na pomysł aby przerobić śmigłowiec tak, aby leciał 5cm nad planszą i fruwał nad linią. O... i to rozumie, to jest jakieś świeże podejście do tematu

arkady_pl wrote:

dodać nową kategorię

Jest już podział na LFy Standard i Turbo (z turbiną). O dziwo nagle przestały pojawiać się nowe konkurencje w LF Turbo i konkurencja z turbinami troszkę "umiera". Nie wiem, czy w tej chwili nowa konkurencja by się przyjęła.

Zdecydowanie ciekawsze mogłyby być rozgrywki LF z przeszkodami, gdyby przeszkody były wymyślone mądrze. Te, które są teraz nie są pokonywane w zbyt wyrafinowany sposób.

treker wrote:

Zdecydowanie ciekawsze mogłyby być rozgrywki LF z przeszkodami, gdyby przeszkody były wymyślone mądrze. Te, które są teraz nie są pokonywane w zbyt wyrafinowany sposób.

O, zdecydowanie popieram Twoją opinię.
I jeśli przeszkody będą wyrafinowane, wówczas nie będę się upierał przed milionami tranzystorów gdyż będzie to wówczas zadanie cybernetyczne a nie tylko PID goniący za linią z odrobiną ganiania przy ścianie. Wówczas będę zachwycony gdy ktoś zbuduje nawet robota "transformersa", który z użyciem systemów wizyjnych pokona tor przeszkód. A jeśli do tego dodamy, że plansza będzie zwierała małe zbiorniki wodne i błoto oraz mosty z dwóch belek oraz fałszywe drogi "ala labirynt" wówczas konkurencja ta stanie się wyzwaniem konstrukcyjno cybernetycznym. Taki "biathlon" w wydaniu robotów. Ale były by zawody!