logo elektroda
logo elektroda
X
logo elektroda
Adblock/uBlockOrigin/AdGuard mogą powodować znikanie niektórych postów z powodu nowej reguły.

[Bascom] ATMEGA8 - Line Follower, sterowanie silników

thomazz88 09 Sie 2012 10:47 2475 1
  • #1 11190303
    thomazz88
    Poziom 9  
    Witam.
    Na wstępie chciałbym powiedzieć, że jest to mój pierwszy projekt. Bardzo staram się wykonać tego robota tak, żeby działał, a wiedza którą zdobędę przy jego budowie, zostanie z pewnością wykorzystana w dalszych konstrukcjach.
    Zbudowałem robota w oparciu o ten link z naszego forum : http://www.forbot.pl/forum/topics20/przepis-n...-pelni-programowalny-line-follower-vt2356.htm

    Teraz kwestia silników:
    Wykorzystane silniki to serwa z ciągłą rotacją, którego parametry to:
    • Wymiary: 41x38x20mm
    • Waga: 38g
    • Napięcie: 4.8 - 6V
    • Prędkość obrotowa: 0.15sec / 60 stopni
    • Moment 3.5Kg/cm @ 4.8V

    Link do serw : http://www.trobot.pl/index.php?page=shop.prod...=26&vmcchk=1&option=com_virtuemart&Itemid=142

    Program mam napisany w Bascomie, wgrany jest dobrze. Po podłączeniu zasilania świeci się czerwona dioda.

    Sporo czasu nad tym siedziałem, śledziłem różne fora związane z robotyką, kontaktowałem się ze sklepem w którym zamawiałem silniki i wychodzi na to, że do sterowania tymi silnikami nie jest konieczny mostek H. Więc postanowiłem silniki podłączyć do mikroprocesora, tylko nie wiem gdzie do nich dołączyć zasilanie.

    Jeśli będę sterował tymi serwami bez użycia mostka H, to według schematu, silnik podłączony zostanie tak :

    Pierwsze serwo:
    Kabel biały: sygnał PWM do pinu 15
    Kabel czarny: minus do pinu 4
    Kabel czerwony: plus do pinu 5

    Drugie serwo:
    Kabel biały: sygnał PWM do pinu 16
    Kabel czarny: minus do pinu 2
    Kabel czerwony: plus do pinu 3

    Tymi serwami steruje się bez mostka H. Biały przewód to sygnał, czerwony VCC, czarny GND. Jako sygnał podaje standardowy sygnał sterujący serwem - impuls 1-2ms, 50Hz. Dla 1,5ms (pozycja neutralna w nieprzerobionym serwie) silnik będzie stał w miejscu, 1ms to pełna prędkość w tył, 2ms w przód.



    Bardzo proszę o pomoc w uruchomieniu tego robota

    Schemat pierwszy to wersja z mostkiem H, schemat drugi to bez mostka, ale nie wiem czy moja koncepcja, która opisałem wyżej jest poprawna.

    [Bascom] ATMEGA8 - Line Follower, sterowanie silników [Bascom] ATMEGA8 - Line Follower, sterowanie silników

    W załączniku również przesyłam program do sterowania robotem.

    Pozdrawiam
  • #2 11190933
    dondu
    Moderator na urlopie...
    Zacznij od początku, podłączenie mikrokontrolera, miganie diodą, itd.:
    http://mikrokontrolery.blogspot.com/2011/03/drzaskowy-pamietnik-wstep.html

    A dopiero za tydzień weź się za robota - szkoda czasu - taki projekt uruchamia się po kolei, mając już podstawową wiedzę.

    Problemy zbyt słabego źródła zasilania - sam doszedłeś do właściwego wniosku, więc usuń ten problem.
    Jeżeli nie przez zmianę źródła zasilania, to może przez zmianę regulatora napięcia:
    http://mikrokontrolery.blogspot.com/2011/04/ldo-regulatory-napiecia-dropout-voltage.html

    A może jedno i drugie.


    thomazz88 napisał:
    Jeśli będę sterował tymi serwami bez użycia mostka H, to według schematu, silnik podłączony zostanie tak :

    Pierwsze serwo:
    Kabel biały: sygnał PWM do pinu 15
    Kabel czarny: minus do pinu 4
    Kabel czerwony: plus do pinu 5

    Drugie serwo:
    Kabel biały: sygnał PWM do pinu 16
    Kabel czarny: minus do pinu 2
    Kabel czerwony: plus do pinu 3

    ???
    Zasilanie serw podłączaj pod zasilanie a nie mikrokontroler.
    I nie podawaj nr pinów, tylko nazwę sygnałów, które będziesz wykorzystywał, czyli OC1A i OC1B.

    Dodatkowo podłączanie serw pod ten sam regulator napięcia co mikrokontroler, może powodować niepotrzebne zakłócenia. Można, ale należy się tego wystrzegać. Jednocześnie nie możesz serw podłączyć bezpośrednio pod aku, bo pracują na sporo niższym napięciu.
REKLAMA