Prosty robot typu "line-follower"

Na stronie eeweb.com można znaleźć projekt prostego robota typu "line-follower" opartego o procesor ATMEGA.



W robocie jako elementów napędzających użyto dwóch zmodyfikowanych serwomotorów. Można także użyć dwu innych, dowolnych silników, jeśli będą wystarczające dla sterowania robotem.

Serwomotory zostały odzyskane z serwomechanizmów, poprzez usunięcie „elektroniki” i dopasowanie kół zębatych.



Podstawę robota stanowi odpowiednio przycięta płytka drukowana, do której przymocowano płytkę z mikroprocesorem i czujnik światła.



Wykrywacz linii – czujnik odbiciowy – skonstruowano z 5 diod IR, 5 fototranzystorów i 5 rezystorów 1k. Wszystkie elementy czujnika są montowane powierzchniowo. Pomiędzy diody IR i fototranzystory włożono pasek czarnego silikonu, aby promienie podczerwone nie padały bezpośrednio na fotoelement. Wzory płytek drukowanych są dostępne na stronie projektu i przygotowane do wykonania PCB metodą termotransferu.

Sercem robota jest mikrokontroler ATMEGA8 (można wykorzystać układy ATMEGA 168 lub 328. Kod został napisany w oprogramowaniu platformy Arduino, więc można użyć samego Arduino jako programatora dla procesora lub wykorzystać wyprowadzone na płytce robota gniazdo ISP), który odbiera informacje z czujnika odbiciowego i steruje silnikami poprzez układ L293D. Do wykonania układu potrzebna jest jedynie garść elementów – pełen wykaz można znaleźć na stronie źródłowej.



Po wykonaniu i zlutowaniu płytek należy zaprogramować procesor (oprogramowanie przewidziano do pracy z oscylatorem 16 MHz) oraz złożyć wszystkie części robota razem. Kody źródłowe i wzory płytek są udostępnione na stronie projektu.

Źródło

Heh, kod w basicu, mała ilość komentarzy do niego, a jak już to nie w j. angielskim Raczej nieprzydatne dla początkującego.

Dodam jeszcze:
1. R2 zbyt mały
2. brak filtrowania zasilania mikrokontrolera, co przy projektach z silnikami jest baaaardzo istotne,
3. podobnie z L293D

Generalnie schemat do poprawki i uzupełnienia: http://mikrokontrolery.blogspot.com/p/spis-tresci.html#dzial_zasilanie_zaklocenia
by się nie dziwić, czemu nagle robot głupoty zacznie robić.

Poza tym - bardzo fajny projekt, by pierwsze szlify zdobywać

tidzu wrote:

Heh, kod w basicu, mała ilość komentarzy do niego, a jak już to nie w j. angielskim Raczej nieprzydatne dla początkującego.

Po pierwsze, gdzie tam widzisz Basic ?
Po drugie to jest dział DIY zagranica !

Program jest napisany w Arduino, czyli c++, a nie BASIC. A na w kontrolerze jest wgrany bootloader motherboard, chociaż nie wiem jak to dokładnie jest programowane, trzeba by doczytać jeszcze.
Filtrowanie w AVR wcale nie jest takie potrzebne, o ile to jest prototyp, który ma działać 20 minut. Inaczej to mogą się dziać dziwne rzeczy, nagły reset itp.

pawel1029384756 wrote:

Filtrowanie w AVR wcale nie jest takie potrzebne, o ile to jest prototyp, który ma działać 20 minut.

Tak jak nie jest potrzebny korek wlewu oleju do silnika w samochodzie, by przetestować 20 minutową jazdę.
Ale czy warto ryzykować błędy w pracy skoro, to tak niewiele kosztuje: Lekceważyć, czy nie?
Dodanie tych paru groszy, może oszczędzić sporo czasu i nerwów nawet (a może przede wszystkim) na etapie prototypu.

Należy wskazywać właściwą drogę tym bardziej, że temat ten będą czytać w przyszłości osoby, które zapamiętają opacznie Twoją opinię i nie będą ich stosować w ogóle, a takich przypadków mamy tutaj sporo.

Witam mam problem z tym projektem po złożeniu i uruchomieniu nie działa. Zostawiłem diode led D6 która świecie cały czas wyeliminowałem D1-D5 oszczędność energii. Po uruchomieniu nie ma oznak życia. Zastosowałem CNY70 colektor podpięty do plusa przez 10k anoda przez 100ohm zasilanie 5v. pomocy