Elektroda.pl
Elektroda.pl
X

Search our partners

Find the latest content on electronic components. Datasheets.com
Elektroda.pl
Please add exception to AdBlock for elektroda.pl.
If you watch the ads, you support portal and users.

Projekt bezzałogowego pojazdu elektrycznego

matush88 18 Aug 2012 20:23 2523 6
Computer Controls
  • #1
    matush88
    Level 10  
    Cześć Wam
    Mam do wykonania projekt elektrycznego pojazdu bezzałogowego do transportu wyposażenia.

    Podstawowe założenia konstrukcyjne są takie:
    -pojazd kołowy lub gąsienicowy
    -masa własna: do 90kg + masa bagażu 80kg
    -prędkość do 16km/h

    Wstępnie zakładam że pojazd będzie gąsienicowy gdyż będzie miał się poruszać po suchym piasku, jak i będzie miał pokonywać jakieś niewielkie przeszkody, myślę nad zastosowaniem takiej geometrii gąsienic:
    Projekt bezzałogowego pojazdu elektrycznego

    Chyba że macie jakieś lepsze pomysły?? ;)
    Wykonałem już obliczenia co do doboru silnika:
    Dane:
    m=170kg
    g=9,81
    α=20°
    v=16km/h=4,44m/s
    f=0,1-0,2 (opory ruchu dla piasku suchego)
    Projekt bezzałogowego pojazdu elektrycznego
    Jeśli widzicie jakieś błędy to proszę o korekty,
    Czyli muszę dać na stronę po silniku o mocy 2,1kW i z tego co widzę najodowiedniejszym tj: małe gabaryty, lekki, i duża moc, jest silnik Lemco 130-95
    http://kabelki.eu/lmc-13095-p-188.html

    Chciałem się Was zapytać czy znacie jakieś podobnej klasy silniki?? Waga może być nawet dwa razy większa tyle żeby parametry jak i wymiary były zbliżone.

    Na razie na tym kończę, jeśli to co do tej pory zakładam będzie oki, wezmę sie za dalszy etap projektowania ;) jeśli widzicie coś do poprawy w moich rozważaniach piszcie śmiało, krytyka jak najbardziej wskazana :D

    Pozdrawiam
  • Computer Controls
  • #2
    elktromonter
    Level 14  
    Wzory wyglądają w miarę w porządku. Jakie jest ich źródło, literatura czy sam kombinowałeś? I kwestia skąd wziąłeś sprawność oraz opory ruchu? Czy silniki będą bezpośrednio połączone z osią/wałem napędowym czy stosujesz jeszcze przekładnię?
  • Computer Controls
  • Helpful post
    #3
    mkrysz8
    Level 20  
    Tutaj jakiś CAD był by wskazany.

    Coś, co cię na pewno zainteresuje: http://www.eigenspace.net/robot/index.html

    Sam zbudowałem coś podobnego (lżejsze, mniej skomplikowane, na kołach https://www.elektroda.pl/rtvforum/topic2285084.html - trochę niżej) i mogę powiedzieć, że budowa jest znacznie trudniejsza niż się wydaje.

    Co do silników - w projekcie, który podałem używają podobnych, jak nie tych samych, ale ich pojazd waży - teraz nie pamiętam na 100%, ale wydaje mi się, że ~200kg.
    Stosowanie takich silników ciągnie za sobą kolejny problem - sterowanie nimi. Regulatory do silników o takich mocach to rzędy tysięcy złotych, a potrzeba dwa.

    Silniki po taniości możesz znaleźć sobie tutaj: http://www.magma.sklep.pl/pol_m_SILNIKI-STEROWNIKI-REGULATORY-LADOWARKI_SILNIKI-349.html, mają bodajże do 1kW

    Inne ciekawe silniki (już nie ten przedział cenowy):
    click
    click2
    Używane w robowars itd.

    Przekładnia również konieczna - jakaś planetarna, przemysłowa by tutaj pasowała, chyba, że jest wbudowana do silnika, np. w tym pierwszym linku.
  • #4
    matush88
    Level 10  
    Dzięki za odpowiedzi :)
    Chciałem jeszcze zaznaczyć że to jest jedynie projekt, który w takim stanie jak na razie nie będzie wykonywany, czyli można puścić wodze fantazji i wrzucać do niego najlepsze co za tym idzie najdroższe podzespoły na rynku ;)

    Quote:
    Wzory wyglądają w miarę w porządku. Jakie jest ich źródło, literatura czy sam kombinowałeś? I kwestia skąd wziąłeś sprawność oraz opory ruchu? Czy silniki będą bezpośrednio połączone z osią/wałem napędowym czy stosujesz jeszcze przekładnię?


    A więc tak dorwałem podobną pracę i z niej wziąłem wzory gdyż długo poszukiwałem jak dobrać silnik do danych które posiadam i jakoś nie rzuciło mi się w oczy nic niestety, więc tak jak współczynnik układu napędowego jak i gąsienicowego wziąłem z tej pracy, opory ruchu wziąłem z książki "konstrukcja i obliczanie szybkobieżnych pojazdów gąsienicowych" także właśnie podpytuje co do wzorków czy wszystko w porządeczku, może ktoś ma jakąś konkretną literaturę gdzie można znaleźć potrzebne informacje?
    Quote:
    Myślałem właśnie żeby zastosować do pojazdu przekładnie właśnie planetarną. W tym podobnym projekcie były właśnie zastosowane silniki LEM-130, dlatego jak robiłem obliczenia wziąłem część danych z tej pracy lecz właśnie szukam innego silnika żeby nie było że jakaś taka zżynka perfidna idzie ;)

    Tutaj jakiś CAD był by wskazany.[/quote]

    Jak porobię do tego potrzebne obliczenia i dobiorę podzespoły, to wezmę się za modelowanie tego w SolidWorks, dlatego ważne żebym dobrał silnik później do tego obliczę przekładnię i już będę wiedział jak to mniej więcej będzie rozplanowane w pojeździe, tj. od wymiarów silników i przekładni będą zależne wymiary pojazdu, tj. będę mógł wtedy zaprojektować ramę pojazdu i zamontować w niej to co już mi jest wiadome ;) Później jeszcze będzie trzeba zaaplikować mu zasilanko i z racji tego że koszta się nie liczą to będzie można dobrać najwydajniejsze ogniwa jakie są. Z tego co wstępnie się rozglądałem to natknąłem się na takie całkiem pojemne zespoły;
    http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__19...Flightmax_8000mAh_6S1P_30C_DE_Warehouse_.html
    I takich można by kilka zaaplikować do wnętrza.

    Quote:
    Coś, co cię na pewno zainteresuje: http://www.eigenspace.net/robot/index.html

    Dzięki za link, niedługo bardziej przeanalizuje ten pojazd :)
    Z tego co widzę to oni zastosowali te silniki:
    http://www.electricmotorsport.com/store/ems_ev_parts_motors_pmac.php
    Ale właśnie jeden taki waży 10kg także już sporo więcej w porównaniu z Lem130 tyle że moc ma ok 2 razy większą ale jeśli te obliczenia są ok to aż taka moc nie jest potrzebna a bardziej przyda się redukcja masy całego pojazdu :) Gdyż pojazd w sumie ma ważyć te ok 90kg a ma przewozić dajmy swojego brata bliźniaka ;)

    Ale z jednego linka który podesłałeś ten jest porównywalny "motorek":
    http://www.robotmarketplace.com/products/MAG-S28-400.html
    Tyle że mają one inny stosunek wymiarowy, tj. Lemco ma dwa razy większą średnice, lecz jest ok dwa razy krótszy ;) ale spoczko umiejscowiło by sie go wzdłuż pojazdu i dało inną przekładnie i by pasowało ważne że z tego co widzę osiągi są w miarę podobne :)

    Dzięki za odpowiedzi i czekam na dalszą dyskusję :)
  • #5
    elktromonter
    Level 14  
    matush88 wrote:
    pory ruchu wziąłem z książki "konstrukcja i obliczanie szybkobieżnych pojazdów gąsienicowych"

    A może podasz źródło albo autora? Sam się interesuje tym zagadnieniem, a tego opracowania nie spotkałem.

    Sam osobiście korzystałem z książki Burdzińskiego, bodaj Zbigniewa : Teoria ruchu pojazdu gąsienicowego. Bardzo stare opracowanie i traktuje głównie o maszynach w skali makro i wadze ciężkiej, ale też można z niej parę rzeczy wyciągnąć.
  • #6
    mkrysz8
    Level 20  
    Silniki o długim, ale cienkim wirnikiem czyli np. ten mag motor mają przewagę nad silnikami krótszymi m.in ze względu na bezwładność i mniejsze prądy wirowe.

    Tutaj 'robot' z zastosowanymi mag motorami:

    http://www.youtube.com/watch?v=Pt6_dXKwQYw - również Ci się przyda.
    Co do zasilania - dla silników 24V Li-Pol musiał by być 6-ścio celowy (6S) a dla 36V 9-10-cio celowy. Musiało by być co najmniej kilka takich pakietów o pojemności 5Ah każdy.

    Swoją drogą, co to za sens projektować coś, co nie ma być wykonane? Nie wiemy o czymś? :)
  • #7
    matush88
    Level 10  
    Quote:
    A może podasz źródło albo autora? Sam się interesuje tym zagadnieniem, a tego opracowania nie spotkałem.


    A więc tak, to co dorwałem w bibliotece:

    Antoni Wiktor Chodkowski "Konstrukcja i obliczanie szybkobieżnych pojazdów gąsienicowych" WKŁ Warszawa 1990r.

    Antoni Wiktor Chodkowski "Badania modelowe pojazdów gąsienicowych i kołowych" WKŁ Warszawa 1982r.

    Także korzystam z tych książeczek, z tego co znajdę na necie, forach i z tego co tutaj z Wami piszę ;)

    Quote:
    Co do zasilania - dla silników 24V Li-Pol musiał by być 6-ścio celowy (6S) a dla 36V 9-10-cio celowy. Musiało by być co najmniej kilka takich pakietów o pojemności 5Ah każdy.


    Tak, właśnie dlatego najpierw chcę dobrać silniczek a później dobrać kilka zestawów ogniw o konkretnym napięciu :)

    Quote:
    Swoją drogą, co to za sens projektować coś, co nie ma być wykonane? Nie wiemy o czymś? Smile


    Akurat to jest praca na studia, choć jak bym w totka wygrał to i bym zbudował ;) Projekt muszę zrobić według założeń, a możliwe że wykonam podobny pojazd tyle że w skali dla prezentacji, także priorytet to projekt, wykonanie będzie dodatkowym atutem :)