Skonstruowałem sterownik serwa według schematu: http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html
Niestety, nie bardzo wiem jak określić parametry P#0 - P#7 potrzebne do konfiguracji sterownika wobec mojego serwa.
Może ktoś potrafi opisać serwo dla tego sterownika, lub choćby wyjaśnić zależności pomiędzy poszczególnymi parametrami a danymi serwa?
Serwo ma enkoder dający 500 impulsów na obrót.
Poniżej zamieszczam tabelkę z parametrami serwa.
Niestety, nie bardzo wiem jak określić parametry P#0 - P#7 potrzebne do konfiguracji sterownika wobec mojego serwa.
Może ktoś potrafi opisać serwo dla tego sterownika, lub choćby wyjaśnić zależności pomiędzy poszczególnymi parametrami a danymi serwa?
P - Change servo parameter
P <Parameter#> [<Value>]<CR>
This command sets the <Value> into the servo parameter register specified by <Parameter#>.
The parameters can be saved/loaded to non-volatile data memory with R/W command.
Parameter #0: Velocity limit
This is an unsigned value which regurats moving velocity at positioning mode. For example, a motion at long trip by J command will reach this limitation.
P0 = Velocity limit [rpm] * P1 * Encoder resolution [ppr] / 15000
Parameter #1: Velocity feedback gain (KF )
Parameter #2: Velocity error proportional gain (KP )
Parameter #3: Velocity error integration gain (KI )
These are unsigned 16 bit fixed point values whoes decimal point is at byte boundary. When you wish to set 1.5, set 1.5*256 = 384.
Parameter #4: Back-EMF compensation gain
Normally, the output torque generated by armature winding current is sensed and fed back to make torque control loop. However, SMC ommits the current sensor and controls the output torque with sensorless current control method. To supply commanded current to the motor, SMC applies compensation to back-EMF (EG). This is inaccuracy compared to conventional current feedbacked control. But I chose it because it is easy to build the circuit board.
This parameter is unsigned 16 bit fixed point values whoes decimal point is at byte boundary. The value can be calcurated as follows:
P4 = KG [mV/rpm] / Encoder resolution [ppr] / Supply voltage [V] * 3840
Parameter #5: Torque limit
This parameter limits output torque (output current). It is a unsigned 16 bit value.
P5 = Current limit [A] / Supply voltage [V] * Armature coil resistance [ohm]
Parameter #6: Maximum velocity for G0 command
This parameter specifies maximum velocity at G0 comand. It is a unsigned 16 bit value.
P6 = Velocity [rpm] * Encoder resolution [ppr] / 15000
Parameter #7: Accereration for G0 command
This parameter specifies acceleration/deceleration at G0 comand. It is a unsigned 16 bit value.
P7 = Acceleration [rpm/s] * Encoder resolution [ppr] * 17Serwo ma enkoder dający 500 impulsów na obrót.
Poniżej zamieszczam tabelkę z parametrami serwa.