Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Proszę, dodaj wyjątek www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

PID, autostrojenie i jego wariacje po chłopksu

figa_miga 30 Wrz 2012 14:36 1179 2
  • #1 30 Wrz 2012 14:36
    figa_miga
    Poziom 19  

    Potrzebuje chłodzić element z zadanym gradientem do określonej temperatury. Przekopałem trochę materiałów zrobiłem regulator który działa ale chciał bym dorobić funkcje adaptacji, bo dobierać nastawy ręcznie już mnie trochę męczy. I tutaj w sumie leże bo chyba zbyt mocno odszedłem od książkowych regułek. Mój PID wygląda teraz tak:
    P= regulowane wzmocnienie* aktualny uchyb
    I- suma próbek z uchybów, gdzie kolejna próbka pobierana jest co określony (regulowany) czas
    D- co określony i regulowany czas liczę ((poprzedni uchyb-aktualny uchyb)* wzmocnienie D). To stanowi ogólny kaganiec mocy. Czyli suma PI może mieć 90%, D ma 60% więc te 60% przekazane zostanie do wyjścia.
    W dodatku całka liczona jest tylko w okolicy zadanej temperatury, chronię się też przed jej przepełnieniem

    Ktoś ma jakiś pomysł na adaptację takiego cuda?. Jak "po chłopsku" wygląda liczenie poszczególnych składowych PIDa?.
    Jak ma się adaptacja metoda przekaźnikową jeśli uchyb dodatni i ujemny w oscylacjach nie jest równy (np dodatni trwa 4s a ujemny 15s). Wyznaczyć osobne parametry PIDa dla uchybu dodatniego i ujemnego

    0 2
  • #2 01 Paź 2012 09:13
    kris_gor
    Poziom 16  

    Może zmienić regulator na pracujący w logice rozmytej?
    Odpowiednia liczba regułek powinna załatwić sprawę.

    0
  • #3 01 Paź 2012 16:53
    Jado_one
    Poziom 22  

    Na mój chłopski rozum, to powinieneś opracować algorytm, który robi to samo co Ty robisz jak dobierasz parametry PID.
    Tj. startujesz od jakiegoś początkowego zestawu parametrów, a następnie w kolejnych cyklach zmieniasz jakiś parametr i patrzysz jak zmienia się sposób reakcji układu.
    Jeżeli sposób "dojścia" układu do żądanej temperatury poprawia się, to idziesz w tym kierunku, jeżeli pogarsza się to znaczy, że nie należy już zmieniać tego parametru. Jeżeli jakakolwiek zmiana jakiegokolwiek parametru powoduje pogorszenie, to znaczy że osiągnęliśmy optimum parametrów.
    To zajmie odpowiednio dużą ilość cyklów czyli może trwać długo.

    Oczywiście rodzi się pytanie jak zmienia się dynamika samego układu chłodzonego/ogrzewanego w czasie. Bo na przykład w przypadku pieca tzw. wygrzanie pieca zmienia zasadniczo jego czas dojścia do zadanej temperatury w stosunku do pieca zimnego. Czy tak samo jest w przypadku urządzeń chłodzonych - nie wiem.
    Jeżeli tak by było, to nie będziesz wiedział czy zmierzona zmiana jest wynikiem zmiany parametru PID czy własnie wygrzania układu.
    Z tego względu należałoby najpierw dać jakiś czas na to "wygrzanie" układowi zanim się przejdzie do dobierania parametrów PID.

    -1