Elektroda.pl
Elektroda.pl
X

Wyszukiwarki naszych partnerów

Wyszukaj w ofercie 200 tys. produktów TME
Europejski lider sprzedaży techniki i elektroniki.
Proszę, dodaj wyjątek elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Steropes-linefolower inny niż wszystkie

piotrek_bogdan 25 Lis 2012 16:53 12579 19
  • Steropes-linefolower inny niż wszystkie

    Steropes
    Witam, chciałem przedstawić robota klasy linefolower. Pracowałem nad nim w wolnym czasie około roku wliczając różne wersje. Jak zwykle chciałem odejść od stereotypów i głównego nurtu linefolowerów. Głównym celem było, aby robot mógł widzieć linie przed nim, by mieć trochę więcej czasu na reakcję. Za podstawę jezdną wykorzystałem używany model samochodu RC w skali 1/24 Sarpent S240. Ograniczyło to trochę zwrotność robota, ale ułatwiło kontrolę i dało jakąś szansę na realne wykorzystanie pomysłu w większej skali poza zawodami.

    Kamera
    Sprawnie poruszanie się po torze wymaga szybkiej kamery, aby obraz się nie rozmywał i by posiadać w miarę świeże dane o położeniu. Niestety kamery o dużej liczbie klatek na sekundę są drogie, a prędkość danych wypluwanych przez matrycę jest prawie niemożliwa do obrobienia w czasie rzeczywistym na pokładzie małego robota. Jedyną możliwością jest ograniczenie liczby pikseli. Po długich poszukiwaniach znalazłem matrycę, która spełniała moje wymagania. TSL1401R jest prostą w obsłudze matrycą posiadającą 128 pikseli ułożonych w jednej linii. Maksymalna prędkość tej matrycy mocno przerosła moje zapotrzebowanie, ale szybkie sczytywanie zmniejsza poziom sygnału na wyjściu, przez co byłem zmuszony do ograniczenia prędkości do 1000fps. Jednym z problemów, jakie napotkałem była zmiana natężenia światła padającego na matrycę. Wieczorami natężenia jest tak małe, że musiałem doświetlać obszar przed robotem LEDami na podczerwień (w podczerwieni wypada maksymalna czułość matrycy), a w słoneczny dzień robot był wręcz oślepiony światłem, odczytując maksymalne naświetlenie dla wszystkich pikseli. Rozwiązałem to czymś na kształt PWM, w czasie każdej 1ms mikrokontroler wykonuje dwa sczytywania jedno właściwe o regulowanej długości naświetlania i drugie dopełniające, z którego wartości są pomijane. Co gwarantuje stała częstotliwość 1000fps? Przy takim rozwiązaniu w słoneczny dzień jestem w stanie skrócić czas naświetlania do 40us i otrzymać poprawne wyniki, a w nocy wydłużyć czas naświetlania do 960us i też zobaczyć linie. Obudowę do matrycy zrobiłem samemu razem z obiektywem składającym się z jednej soczewki. Matrycą steruje mikrokontroler Atmega1284 ze względu na dużo SRAMu. Atmega taktuje matrycę z częstotliwością 5MHz wygenerowaną przez jeden z timerów. Sygnał analogowy z matrycy jest przesłany przez wzmacniacz operacyjny do ADC1175CIJM, który jest podpięty do jednego z portów równolegle i taktowany tym samym sygnałem zegarowym. Atmega po wczytaniu wartości z ADC zajmuje się obróbką obrazu. Nie będę tu opisywał wszystkich szczegółów obróbki obrazu, bo nie chcę się rozpisywać. Jednak nie są one tajemnicą i jak ktoś bardzo chce je poznać, to proszę o kontakt, to opiszę. Mogę powiedzieć, że zajmują one ok. 60% mocy obliczeniowej i na końcu generują pozycje linii w postaci jednego byte'a lub zero, które oznacza brak linii w zasięgu. Ponieważ robot jest mało zwrotny, a pole widzenia kamery to tylko 10cm szerokości, wpadłem na pomysł zamontowania kamery na obrotowej platformie. Komplikuje to trochę budowę, lecz w rezultacie poprawia dużo czynników. Po pierwsze - robot nie zawsze musi znajdować się w kierunku linii. Poruszyć kamerą można dużo szybciej i sprawniej niż całym robotem. Przy dobrym algorytmie linia znajduje się zawsze w polu widzenia. Kamerą porusza silnik za pomocą paska zębatego. Przełożenie jest bardzo małe - ok. 1:4. Na osi platformy znajduje się potencjometr, który czyta pozycję kamery względem robota.





    Tył robota z widocznym układem obróbki obrazu:

    Steropes-linefolower inny niż wszystkie

    Podczas tworzenia robota wiele razy zdarzyło się, że warto by było zobaczyć, co robot widzi. Przy pomocy drugiego uartu w Atmedze i przejściówki na USB stworzyłem taką możliwość pisząc program w WinApi do wizualizacji. Prędkość uart nie pozwoliła na wysyłanie każdej ramki, więc częstotliwość odświeżania na komputerze to tylko 10fps. Oto przykładowy obraz (na górze wykres naświetlenia, na dole pasek odcieni szarości):

    Steropes-linefolower inny niż wszystkie

    Podstawa Jezdna
    Jak już wcześniej wspominałem - robot porusza się na podwoziu samochodzika RC Serpent S240. Do oryginalnej konstrukcji wprowadziłem tylko niezbędne zmiany. Uciąłem i nagwintowałem słupki podtrzymujące karoserię, aby podtrzymywały one kolejną warstwę. Przednie koła wysunąłem po 1cm na boki, przez co zwiększyłem maksymalny skręt kół. Ponieważ podwozie oryginalnie było zrobione z włókna węglowego, postanowiłem zachować je w tej konwencji. Warstwę, którą dobudowałem zrobiłem też z włókna węglowego, co przysporzyło mi trochę kłopotów, ale jestem zadowolony z końcowego efektu. Dwie ogniwa Li-pol po 800mAh mieszczą się w przewidzianym przez producenta uchwycie.

    Steropes-linefolower inny niż wszystkie

    Silnik główny
    Do napędu wykorzystałem oryginalny silnik szczotkowy. Do sterowania tym silnikiem użyłem 30-amperowego sterownika do modelarskich siników bezszczotkowych. Było taniej i prościej przerobić taki sterownik niż kupować część od zera. W sterowniku został mi jeden kanał, z którego wykorzystałem mosfety do włączania reszty elektroniki. Na początku planowałem zamontować na silniku napędowym enkoder, aby można było utrzymywać stałą prędkość bez względu na zmianę napięcia akumulatorów, jednak okazało się to niewykonalne ze względu na brak miejsca. Zastosowałem alternatywny sposób tzw. Back EMF. Dokładniejszy opis po angielsku tutaj: url=http://www.acroname.com/robotics/info/articles/back-emf/back-emf.html]Link[/url]. Polega on na tym, że podczas normalnej operacji silnika odłącza się na chwilę zasilanie i mierzy napięcie generowane przez silnik, które po ustabilizowaniu jest proporcjonalne do prędkości obrotowej. Pomiary te wykonuje Atmega8 oryginalnie zainstalowana w sterowniku zmieniłem tylko soft i kilka połączeń. Atmega odbiera po uart-cie żądanie uzyskania odpowiedniej prędkości i dzięki sprzężeniu zwrotnemu z back EMF i kontrolerowi PID uzyskuje żądaną prędkość. Płytka regulatora pełni równocześnie rolę rozdzielacza zasilania i kontrolowania baterii. Atmega8 jest na stałe podłączona przez oszczędny regulator do baterii i wprowadzona w tryb uśpienia. Wciśnięcie przycisku z boku robota budzi Atmegę, ona włącza resztę elektroniki przez mosfety i czeka na pierwsze rozkazy odnośnie sterowania silnikiem. Ponowne wciśnięcie przycisku lub spadek napięcia baterii poniżej 6 Voltów powoduje wyłączenie robota i przejście Atmegi w tryb uśpienia.

    Sterownik głównego silnika:

    Steropes-linefolower inny niż wszystkie

    Serwo kierunku
    Z początku wykorzystałem serwo HS-82mg, jednak szybko okazało się, że jest za wolne i nie nadążało ze skręcaniem. Niestety powszechnie produkowane serwa nie są dużo szybsze, więc byłem zmuszony do przeróbek. Ponieważ moment mojego serwa był o wiele za duży, postanowiłem skrócić przekładnie. W efekcie uzyskałem bardzo szybkie serwo, ale niestety oryginalny układ sprzężenia zwrotnego nie poradził sobie z tą zmianą, musiałem zrobić własny. Atmega8 w wersji SMD i Si9986 (1Amperowy mostek H) stworzyła nowy sterownik serwa. Zaimplementowałem PID i przyspieszyłem uaktualnianie pozycji z oryginalnego 50Hz do 200Hz.

    Steropes-linefolower inny niż wszystkie

    Główna płyta
    Mikrokontroler odpowiedzialny za zbieranie informacji i rozdzielanie rozkazów to Atmega168. Odbiera ona rozkazy od mikrokontrolera obrazu i wysyła rozkazy odnośnie prędkości i kierunku. Atmega168 jest też odpowiedzialna za sterowanie silnikiem obrotu kamery i badania jej pozycji. Główny Algorytm to utrzymać linie w środku pola widzenia. Kołami sterować w kierunku linii. Osiągać maksymalną prędkość na prostej i zmniejszać ją proporcjonalnie do kąta skrętu, nie schodząc poniżej ustalonej granicy. W algorytmie występuje kilka wyjątków odnośnie zakrętów ostrych lub chwilowych utrat linii z zasięgu wzroku. Większość współczynników i parametrów jazdy można zmienić przez uart. Zapisane są one w EEPROMie Atmegi168. Takie jak zakresy skrętu, granice maksymalne i minimalne prędkości, współczynniki dohamowywania do zakrętów i inne. W sumie jest ich ok. 12 plus są jeszcze inne parametry zapisane na stałe w innych mikrokontrolerach. Dobranie wszystkich parametrów zabrało mi sporo czasu i myślę, że dalej jest pole do ulepszeń. Największym problemem są nieliniowe zależności pomiędzy prędkością, dohamowywaniem i wchodzeniem w zakręty i innymi. Jest po prostu tyle możliwości ustawień, że nie sposób tego czasami ogarnąć. Nawet gdybym zaczął wszystkie zależności starać się opisać w funkcje, to jest za dużo niewiadomych i mikrokontroler nie byłby wstanie tego przetworzyć. Trzeba by się odwoływać do czegoś o większych zdolnościach obliczeniowych.

    Steropes-linefolower inny niż wszystkie

    Niektórzy mogą stwierdzić, że bez sensu wykorzystałem 4 mikrokontrolery, mogłem dać jeden o większej mocy obliczeniowej. Jak dla mnie napisanie krótkiego programu do każdego mikrokontrolera jest łatwiejsze i czas reakcji jest też krótszy. Odnośnie płytek: ja wiem, że to jest nie profesjonalne, ale trudno by było zaprojektować taką płytkę. Ponadto jestem wstanie w każdej chwili zmienić każde połączenie, co też często robiłem podczas testów, z czego wynika, że schemat nigdy nie powstał. Odnośnie programów - jeśli ktoś jest chętny, to mogę je udostępnić, choć nie są one bogate w komentarze i napisane w Assemblerze.

    Steropes-linefolower inny niż wszystkie Steropes-linefolower inny niż wszystkie Steropes-linefolower inny niż wszystkie

    Link


    Fajne!
  • #3 26 Lis 2012 08:11
    JAbłecznik
    Poziom 10  

    Witam
    Ja mam pytanie bardziej techniczne niż merytoryczne - mianowicie jak robisz płytki a raczej jak lutujesz i czym?
    Czy to jest drut nawojowy, jeśli tak to co z emalią, jak wygląda proces lutowania.

    Pozdrawiam

  • #4 26 Lis 2012 09:57
    marek1846
    Poziom 14  

    JAbłecznik napisał:
    Witam
    Ja mam pytanie bardziej techniczne niż merytoryczne - mianowicie jak robisz płytki a raczej jak lutujesz i czym?
    Czy to jest drut nawojowy, jeśli tak to co z emalią, jak wygląda proces lutowania.

    Pozdrawiam

    Opis Link

  • #5 26 Lis 2012 11:17
    Kotadro
    Poziom 8  

    W fazie testowania i prototypu lepszym pomysłem jest podzielenie płyty gł. na moduły - nie trzeba za każdym razem przerabiać całej pcb i przelutowywać garści elementów :)
    to samo z prockami - zdarzało mi się że jeden procek przyjęty na początku projektu po jakimś czasie "rozbudowy" stawał się za słaby mimo że przy założeniach miał sporo zapasu...

    pytanie techniczne: ile waży cały robot?

  • #6 26 Lis 2012 12:32
    voldek
    Poziom 11  

    Niezwykle ciekawy i rozbudowany pod względem innowacyjności projekt, brawo! :D dość ciekawa technika wykonywania prototypow, nie spotkałem się z czymś takim wcześniej. Trochę przeraża mnie wizja możliwych zwarć. Rozumiem, że pola lutownicze z płytki prototypowej będące na linii wyprowadzeń z mikrokontrolerów musiały być wydłubane? Wydaje mi się, że przy prototypowaniu wygodniejsze jest użycie płytek stykowych, odpada przelutowywanie drucików a przerobienie układu jest bajecznie proste i szybkie :D Ewentualnie połączenie obu metod, np. w postaci podstawek pod układy w obudowie TQFP wtykanych w płytkę prototypową. No ale to tylko sugestie.

    Planujesz wykonanie teraz płytek docelowych? Skoro jesteś biegły w obsłudze mikrokontrolerów, to nie myślałeś nad przeskokiem z AVR do ARM? Porównując np. STM'a z Atmegą1284 na podobnym poziomie SRAMu to STM ma wyższą częstotliwość taktowania od 24MHz do 72MHz lub więcej ale porównywałem w podobnych kategoriach cenowych.

  • #7 26 Lis 2012 18:10
    Hoptymista
    Poziom 13  

    ŁAŁ! super robot szkoda tylko, że te płytki takie trochę niechlujne, ale jak się buduje robota to tak jest, chce się go jak najszybciej skończyć. Pomysł z kamera bardzo dobry, osobiście twierdzę, że ten robot jest lepszy pod względem innowacyjności niż chociażby Inferno, Silver, Psotek czy Impact.

  • #8 26 Lis 2012 19:53
    michal.bedzin
    Poziom 14  

    Czekałem na ten opis. Robot jest rzeczywiście bardzo innowacyjny, ale... czemu nie standardowe płytki? Niestety, ale ta podstawa, którą zastosowałeś ma za duży promień skrętu. (Pamiętam, że przerabiałeś podstawę aby zmniejszyć trochę promień, ale i tak jest za duży). Myślałeś może nad zastosowaniem dwóch silników w jednej osi napędowej?

  • #9 27 Lis 2012 09:18
    KJ
    Poziom 31  

    Przy takim stopniu zaawansowania konstruktora tkanie płytek z drutów na uniwersalce wydaje się wynikać chyba tylko z chęci wypróbowania na sobie tej metody montażu. Na dzień dzisiejszy zrobienie dobrej jakościowo płytki w domu to żaden problem. Można positivem/termotransferem można kupić na aukcji folię światłoczułą czy wreszcie pokryty emulsją laminat. Czasy kiedy jedyną metodą był pisak na szczęście już odeszły ;) Niemniej jednak podziwiam za cierpliwość przy tworzeniu tych pajęczynek.

  • #10 27 Lis 2012 10:10
    marek1846
    Poziom 14  

    Co was napadło z tymi płytkami. Dopóki nie poznałem tej metody, też do pojedynczych płytek robiłem zamieszanie z drukiem. Teraz szybciej niż zaprojektuję, zrobię działającą, gotową do testów. Dokładnie tak jak napisał autor, chcę zmienić połączenie, lutuję i gotowe.
    Na stronie której link podałem wcześniej znajdziecie jeszcze lepsze pajęczyny.

  • #12 27 Lis 2012 14:28
    piotrek_bogdan
    Poziom 10  

    Steropes to właśnie jeden z cyklopów i równocześnie błyskawica po grecku, dlatego stwierdziłem że to dobra nazwa dla linefollowera z jedną kamerą.

    Odnośnie płytek to wydaję mi się bardzo dobry sposób. Stopień miniaturyzacji jest wystarczający by bezpośrednio zamontować na robocie. Jednocześnie mogę wszystko zmienić. Wersji głównego układu było około 10. Nie wyobrażam sobie za każdym razem robić nowej płytki. Zwłaszcza że czasami zmiana to tylko jednego czy dwóch połączeń. Ja robię moje układy przy pomocy uzwojenia z silnika poruszającego laser w CD-ROM-ie. Emalia jest na tyle słaba że można ją stopić lutownicą ustawioną na maximum.

    Odnośnie parametrów robota:
    Waga to ok 300g.
    maksymalna prędkość zależy od specyfikacji toru najszybsze okrążenie jakie zrobiłem to ze średnią 1.45m/s ale na zawodach w Krakowie (tor z filmu) musiałem zmniejszyć prędkość ze względu na ostre zakręty na końcu długich prostych.
    Odnośnie promienia skrętu robota to szczerze nie widzę potrzeby żeby robot ostrzej wchodził w zakręty. Większym problemem jest to że samochód ma charakterystykę podsterowną nawet jak skręci kołami jedzie jeszcze chwilę na wprost. Próbowałem to zmienić ale brak mi fachowej wiedzy jak. Przy małych prędkościach gdy ten efekt nie występuje jestem wstanie ściąć każdy zakręt i w rezultacie skrócić długość toru.

    michal.bedzin napisał:
    Myślałeś może nad zastosowaniem dwóch silników w jednej osi napędowej?

    Po co? silnik który posiadam jest wystarczająco mocny nawet żal czasami że pracuje na tak wolnych obrotach. A samochód oryginalnie był wyposażony w dyferencjał. Więc naprawdę nie widzę potrzeby.


    Odnośnie mikrokontrolerów ja się wszystko podliczy to wykonują one razem ok 64MIPS w asemblerze a gdybym przeszedł na wyższy poziom np C co trzeba zrobić dla większych mikrokontrolerów to trudno jest znaleźć coś o odpowiedniej wydajności. Ja osobiście eksperymentuje teraz z STM32 F4 168 MHz/210 DMIPS jak na razie wygląda obiecująco.

  • #13 27 Lis 2012 16:30
    PO.
    Poziom 20  

    piotrek_bogdan napisał:

    michal.bedzin napisał:
    Myślałeś może nad zastosowaniem dwóch silników w jednej osi napędowej?

    Po co? silnik który posiadam jest wystarczająco mocny nawet żal czasami że pracuje na tak wolnych obrotach. A samochód oryginalnie był wyposażony w dyferencjał. Więc naprawdę nie widzę potrzeby.




    Właśnie po to, żeby zmniejszyć promień skrętu. Pomagasz sobie siłami podłużnymi a nie tylko wykorzystujesz siły poprzeczne na kolach skręcanych.
    Taki inteligentny dyferencjał elektroniczny. Jak masz problemy z wizualizacją działania to wyobraź sobie jak skręca czołg ;) .

    PS: ten samochód będzie koszmarnie podsterowny, bo zwiększyłeś rozstaw kół przednich bez ruszania kół tylnych. Jak powiększysz ten ostatni to się zachowanie zmieni, choć i tak proporcje będą mocno w kwadrat.

  • #14 27 Lis 2012 16:42
    piotrek_bogdan
    Poziom 10  

    PO. napisał:

    Właśnie po to, żeby zmniejszyć promień skrętu. Pomagasz sobie siłami podłużnymi a nie tylko wykorzystujesz siły poprzeczne na kolach skręcanych.
    Taki inteligentny dyferencjał elektroniczny. Jak masz problemy z wizualizacją działania to wyobraź sobie jak skręca czołg ;) .


    Tylne i przednie koła już są na granicy przyczepności. Próbując wycisnąć siły skrętne z tak blisko ustawionych od siebie kół było by horrorem i skończyło by się na utracie poślizgu całej osi. Taki sposób sterowania powraca do koncepcji wykorzystywanego przez większość linefollowerów. Dużo efektywniejsze było by już zrobienie dwóch skrętnych osi.

    PO. napisał:
    PS: ten samochód będzie koszmarnie podsterowny, bo zwiększyłeś rozstaw kół przednich bez ruszania kół tylnych. Jak powiększysz ten ostatni to się zachowanie zmieni, choć i tak proporcje będą mocno w kwadrat.

    Tak jak wspominałem nie znam się na tym. Jednak mogę stwierdzić że nawet kiedy koła były w swoich oryginalnych pozycjach a były tak prawie do ostatniego miesiąca przed zawodami to zachowanie robota było takie samo.

  • #15 27 Lis 2012 19:03
    PO.
    Poziom 20  

    Siły podłużne mają pomóc a nie zastąpić koła skrętne. Dobrze napisany algorytm z wykrywaniem poślizgu.
    Oczywiście, jak masz miejsce na drugą skrętną oś, to rewelacja, a najlepiej połączenie wszystkich rozwiązań :) .

    Jeśli zachowywał się tak samo to coś Ci umknęło ;) . Prawdopodobnie zrywasz przyczepność przodu samym skrętem i nie ma dużo miejsca na cokolwiek innego niż podsterowność. W ogóle nie bardzo jest jak stroić ten pojazd, ma sztywne zawieszenie. Pozostaje Ci zabawa z rozstawami. Albo odwróć eksperymentalnie kierunek jazdy, efekty mogą być ciekawe.


    PS: oglądam w kółko Twój filmik, moim zdaniem nie masz problemów z podsterownością tylko z samym dohamowaniem - więc tu raczej ostrzejszy algorytm albo większe wyprzedzenie kamery.

  • #16 30 Lis 2012 01:59
    jupi23
    Poziom 15  

    Bardzo fajny projekt. Jestem pod wrażeniem a zwłaszcza z poniższego

    piotrek_bogdan napisał:

    Obudowę do matrycy zrobiłem samemu razem z obiektywem składającym się z jednej soczewki.


    Czy mógłbyś pokazać na rysunku jak zrobiłeś ten obiektyw razem z obudową? Jaką soczewkę zastosowałeś i o jakich parametrach, w jakiej odległości od czujnika ją dałeś? Czy ta soczewka ma ograniczone pole widzenia obudową, tak żeby widziała tylko jedną "linię" przed sobą?

    Pozdrawiam

  • #17 30 Lis 2012 09:27
    krakarak
    Poziom 38  

    Mam wrażenie, że jest za wysoki. Wchodząc w zakręt ze znaczną prędkością fiknie koziołka podczas gdy inny, tradycyjnie bardzo płaski, będzie śmigał jak gazela.

  • #18 01 Gru 2012 00:02
    piotrek_bogdan
    Poziom 10  

    jupi23 napisał:

    Czy mógłbyś pokazać na rysunku jak zrobiłeś ten obiektyw razem z obudową? Jaką soczewkę zastosowałeś i o jakich parametrach, w jakiej odległości od czujnika ją dałeś? Czy ta soczewka ma ograniczone pole widzenia obudową, tak żeby widziała tylko jedną "linię" przed sobą?


    Obiektyw jest wykonany z cienkiej blachy mosiężnej zlutowanej w rurkę. Soczewka pochodzi z obiektywu starego skanera biurowego. Nie znam żadnych jej paramentów. Cały układ optyczny jest zaprojektowany w stronę dużej jasności ze względu na dużą prędkość matrycy każdy foton jest na wagę złota. Równocześnie nie chciałem iść w duże soczewki bo znowu one zwiększają masę. Na wizualizacji komputerowej widać że obiektyw z jedną soczewką ma duże rozmycie. Odległość od czujnika jest regulowana i ustawiłem ją tak aby obraz linii był jak najbardziej ostry. Nie ma żadnego ograniczenia pola widzenia jedynie osłona przeciwsłoneczna.
    Steropes-linefolower inny niż wszystkie

    krakarak napisał:
    Mam wrażenie, że jest za wysoki. Wchodząc w zakręt ze znaczną prędkością fiknie koziołka podczas gdy inny, tradycyjnie bardzo płaski, będzie śmigał jak gazela.


    Włókno węglowe jest bardzo lekkie i razem z kamerą nie stanowią dużej masy natomiast baterie są ustawione zaraz przy ziemi przez co środek masy jest bardzo nisko. Nigdy mi się nie zdarzyło aby się przewrócił podczas jazdy.

  • #19 01 Gru 2012 03:54
    jupi23
    Poziom 15  

    piotrek_bogdan napisał:
    Obiektyw jest wykonany z cienkiej blachy mosiężnej zlutowanej w rurkę. Soczewka pochodzi z obiektywu starego skanera biurowego. Nie znam żadnych jej paramentów. Cały układ optyczny jest zaprojektowany w stronę dużej jasności ze względu na dużą prędkość matrycy każdy foton jest na wagę złota. Równocześnie nie chciałem iść w duże soczewki bo znowu one zwiększają masę. Na wizualizacji komputerowej widać że obiektyw z jedną soczewką ma duże rozmycie. Odległość od czujnika jest regulowana i ustawiłem ją tak aby obraz linii był jak najbardziej ostry. Nie ma żadnego ograniczenia pola widzenia jedynie osłona przeciwsłoneczna.

    Dzięki. Czyli soczewka dcx. Poszperałem trochę w necie i znalazłem jak takie rzeczy policzyć i jak dobrać soczewki. Dołączam pliki, które mogą się przydać komuś w przyszłości. Dodatkowo znalazłem fajną stronę z dużą bazą wiedzy na temat soczewek i układów kondycjonowania obrazów do czujników. Strona ma też trochę kalkulatorów o tej tematyce i wideoporadniki. Można też wysyłać zapytania na temat swoich konstrukcji, napisali że dają porady za darmo. Link http://www.edmundoptics.com/learning-and-support/

  • #20 13 Lut 2013 20:54
    pfabj99
    Poziom 2  

    Super robot naprawdę kawał dobrej roboty ;) Tylko mam pytanie jakiego procka użyłeś i jakim programem napisałeś oprogramowanie?

 Szukaj w ofercie
Zamknij 
Wyszukaj w ofercie 200 tys. produktów TME