[STM32F407/C/KEIL] - Zawieszanie się mikrokontrolera

Witam
mam taki problem, otóż mój STM32F4 bardzo dziwnie się zachowuje.
Mój program ma odczytywać z 3 różnych czujników przez I2C dane i przeliczać je. I2C zrealizowane jest na przerwaniach (z najwyższym priorytetem), dodatkowo używam timera 2, by odmierzał czas.
Oto kod:


Jak go puszczę w debuggerze to zawiesza się w pierwszej : "while(czas<1000);", na podglądzie widać, że czas jest znacznie większy od tego 1000, a jak go akurat zatrzymam w miejscu w którym realizowane jest przerwanie od timera, to po dojściu przez "step" do końca przerwania zawiesza się.

To niestety nie koniec problemów, aby ominąć ten problem po prostu po każdym zainicjalizowaniu czujnika (inicjalizacje są bez przerwań) dawałem break pointa i to działało (nie używałem w tym miejscu w ogóle timera.
W pętli głównej programu, w której sprawdzam czy minął czas i można już odebrać dane w zależności od ustawionych czasów, albo odbieram dane tylko z przyspieszeniomierza (BMA180), albo jeden pomiar z żyroskopów (ITG) i żadnego pomiaru z magnetometru (HMC), a czasem odbieram poprawnie wszystkie dane.
W dwóch pierwszych przypadkach jak zatrzymam program po kilku sekundach, to okazuje się, że licznikITG i licznikHMC mają bardzo duże wartości.
W pętli głównej są tylko 4 warunki if (zazwyczaj nie spełnione) a i tak nic się nie dzieje, tylko jak zatrzymam program i dam step to w ogóle nie wiem gdzie jest kursor. Co dziwne pierwszy warunek (z BMA180) jest sprawdzany i wykonywany - co prawna nie po 0.5 ms, ale jakoś mikrokontroler to widzi, a innych warunków już nie.

Czy robię jakiś podstawowy błąd? Może mam coś źle skonfigurowane? Z góry dziękuję za pomoc i pozdrawiam
Maciek

Dawno już nie było mojego ulubionego problemu zaczynającego się na literę fał.

qqś wrote:

Czy robię jakiś podstawowy błąd?

Tak - napisałeś taki program że to po prostu masakra...

4\/3!!

Niestety moja wiedza na ten temat była zerowa, także pewnie miesiąc zeszłoby mi na szukaniu błędu:) Dlatego dziękuję bardzo.
Rzeczywiście rozwiązało to pierwszy problem z zawieszaniem się mikrokontrolera, ale dalej nie rozumiem dlaczego w w pętli nieskończonej w mainie sprawdzany jest tylko warunek z pierwszego czujnika, a dwóch pozostałych nie (wszędzie gdzie było potrzebne to dałem to volatile)

Ciężko się patrzy na ten kod. Ale myślę, że problem leży w tym, że zmienna: I2CInProgress, nie jest nigdy zerowana. W instrukcji switch, kiedy program natrafi na case pierwszy lub drugi, wykona go i wyjdzie z niego. Ewentualnie, jeśli nie natrafi na żaden z warunków, to się zawiesi.

qqś wrote:

dalej nie rozumiem dlaczego w w pętli nieskończonej w mainie sprawdzany jest tylko warunek z pierwszego czujnika, a dwóch pozostałych nie

Ciężko będzie to znaleźć, bo Twój program jest "trochę" za długi i "trochę" mało czytelny.

4\/3!!

I2CInProgress zeruję po odebraniu wszystkich bajtów.
W funkcji głównej rozpoczynam tylko wysyłkę 1 bajta (nr rejestru czujnika z którego mam czytać dane), a w przerwaniu od I2C po odebraniu 6 bajtów ustawiam na 0 (w podglądzie jak zatrzymam kod to jest 0).
albertb myślałem, że tak jest najlepiej, ale w sumie mogę robić tak, że jak już 2 razy odbiorę dane z BMA, to wtedy czytam z czujnika ITG, a jak z ITG odbiorę 14 razy dane to wtedy z HMC, ale tak wydawało mi się lepiej - jutro spróbuję tak zrobić i zobaczę czy wszystko będzie hulać
Dzięki za odpowiedzi, odezwę się jutro i zdam relację jak mi poszło
edit: Freddie: wiem, że mało czytelne jest to dla Was, mógłbym jeszcze napisać funkcje do wysyłania i odbierania danych przez polling w I2C do konfiguracji czujników, ale boję się trochę tego ruszać skoro już działa Najlepiej pewnie byłoby jakby w pliku main.c była tylko pętla główna programu a reszta gdzieś po innych plikach, ale dla mnie to jest już mniej czytelne, bo trzeba szukać po różnych plikach różnych funkcji (nie wiem może kiedyś do tego dojrzeję, ale póki co dla mnie to jest najczytelniejsze).

No teraz już widzę, że jest po za switchem, ale ciężko cokolwiek w tym kodzie wypatrzeć. Albo już późno jest .

Czy ten pierwszy warunek jest spełniony więcej niż jeden raz?

Tak, pierwszy i ostatni. Po kilku sekundach działania programu naliczyć mi kilkaset pomiarów z czego 1 pomiar z ITG a reszta z BMA. Co również jest zastanawiające powinno być kilka tysięcy pomiarów a nie kilkaset. Tak jakby ten mikrokontroler wcieło gdzieś na chwilę po każdym pomiarze

Witam ponownie
Przerobiłem trochę kod i teraz rzeczywiście odczytuje dane z wszystkich czujników no ale jest jedno ale.....
Częstotliwość odczytywania danych jest znacznie mniejsza niż być powinna.


Jak ustawię breakpointa zaraz po wejściu w funkcję if to okazuje się, że licznikCzasu ma wartości z przedziału 252-255. Chyba trochę dużo jak na zrobienie kilkuset działań.


edit: jeszcze mam takie pytanie, czy wiecie dlaczego tak się dzieje, że nie są sprawdzane wszystkie warunki (w pierwotnej wersji) i ja robię jakiś błąd, który jest ciężko znaleźć czy to wynika jakoś z mikrokontrolera (i powinienem coś doczytać), czy to jest po prostu niewytłumaczalne?

edit2: chyba znalazłem powód

Te 3 linijki kodu po prostu bardzo długo trwają, no nic, zwiększę taktowanie mikrokontrolera do 168MHz i powinno pomóc.
Myślę, że temat można by było zamknąć ale dalej mnie to nurtuje, dlaczego pierwotna wersja nie działa. Program cały czas rozbudowuję, będzie jeszcze wysyłanie wszystkiego do karty pamięci, konfigurowanie przez SPI modułu radiowego, wysyłanie przez USART danych do modułu, odbieranie danych z GPS'a i czujników ciśnienia, algorytm autopilota i sterowanie kilkunastoma serwami modelarskimi po PWMie, dlatego chciałbym wiedzieć gdzie robię błędy, żeby w przyszłości tego uniknąć, z góry dziękuję za pomoc

No wiem wiem.. głupi błąd Po prostu nie spodziewałem się, że te asin a atan są takie pracochłonne. Dzięki wszystkim za pomoc i pozdawiam:)