Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Proszę, dodaj wyjątek www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Prosty lekki pojazd bojowy sterowany radiowo

jacu007 03 Mar 2013 15:11 13197 10
  • Prosty lekki pojazd bojowy sterowany radiowo

    W opisywanym projekcie autor pokazuje, jak zrobić prostego, lekkiego robota bojowego sterowanego radiem (R/C) przy użyciu sterownika Sabertoth 2X5 R/C. Robot nie musi być koniecznie używany do walk, równie dużą frajdę daje jazda po biurze. To niesamowita satysfakcja sterować samodzielnie skonstruowanym pojazdem, którego nie można kupić w sklepie. Sabertoth 2X5 R/C jest używany do zamiany sygnału radiowego na sygnał sterujący i regulacji prędkości silniczków. Projekt wymaga podstawowej wiedzy z elektroniki (napięcia, prądy, polaryzacja baterii i kablowanie) i pewnych umiejętności lutowania. Projekt można wykonać w 1 dzień, w większości czekając na wyschnięcie kleju.

    Lista elementów potrzebnych do wykonania:
    1. Sterownik silników Sabertooth 2X5 R/C
    2. Koła, silniczki i podwozie
    3. Drążkowy nadajnik z odbiornikiem do sterowania modeli
    4. Bateria 6V
    5. Kondensatory ceramiczne
    6. Kable połączeniowe
    Prosty lekki pojazd bojowy sterowany radiowo

    Sterownik Sabertoth, który zasilany jest z baterii 6V, posiada wewnętrzny stabilizator 5V, który przy pomocy zacisków zasila odbiornik radiowy. Moduł odbierający sygnał radiowy przekazuje do sterownika informacje, np. o kierunku jazdy. Płytka sterująca odbiera informacje i przetwarza je, wysyłając odpowiednie napięcie na silniczki. Prędkość obrotu silniczków sterowana jest przez poziom napięcia podawany na zaciski. Skręcanie realizowane jest na zasadzie gąsienic w czołgach. W celu wykonania skrętu zwiększana jest prędkość na kołach z jednej strony, a zmniejszana z drugiej. W prezentowanym zestawie używane są 4 silniczki połączone parami równolegle, do dwóch wyjść. Dwa na prawą stronę i dwa na lewą. Kierunki są czysto opcjonalne i można je zmieniać, co umożliwia jazdę po przewróceniu robota na plecy.

    Jedną z najbardziej czasochłonnych czynności przy konstrukcji robotów jest wykonanie podwozia. Jeżeli ktoś nie posiada elektronarzędzi i warsztatu, może skorzystać z rozwiązań dostępnych w sklepach internetowych. Można tam kupić gotowe podwozia z silniczkami. Oczywiście nic nie stoi na przeszkodzie, by wykonać takie podwozie własnoręcznie.
    Prosty lekki pojazd bojowy sterowany radiowo




    Silniczki

    Jest to jedyny element, który trzeba trochę polutować. Silniczki wyjęte z pudełka nie posiadają żadnych kondensatorów tłumiących, które są konieczne w tego typu konstrukcjach. Podczas używania silniczków szczotkowych na komutatorze wytwarzają się malutkie wyładowania (iskierki), które mogą interferować z odbiornikiem radiowym i zakłócać sygnał. Dodanie na zaciski silniczka kondensatorów ceramicznych o pojemności 0,1uF lub 10nF powinno wyeliminować ten problem. Potrzebne będą po 2 kondensatory na każdy silnik. Jedną nóżkę kondensatora należy przylutować do zacisku, a drugą do obudowy. Analogicznie należy postąpić z drugim zaciskiem. Do tak przygotowanych silniczków lutuje się kable zasilające, a całość zasprzęgla z kołami (np. przez koła zębate).
    Silniczki z kołami montowane są do podwozia. Autor zrobił to za pomocą kleju Loctite 415, który ma lepsze właściwości od super glue w połączeniach metal-metal.
    Prosty lekki pojazd bojowy sterowany radiowo
    Kolejnym etapem jest dodanie zasilania, czyli np. baterii. Aby cały robot był dostatecznie mały, autor użył „paczki” litowej 800mAh 2s o napięciu 7,2 V. Do zasilania wystarczy napięcie 6V, więc jeżeli ktoś wygospodaruje dostatecznie dużo miejsca, można użyć 4 baterii alkalicznych AAA. Nie należy przesadzać z napięciem i zasilać, np. z 18V, gdyż można spalić małe silniczki. Należy pamiętać, by zaopatrzyć baterie w odpowiednie złącze. Sterownik jest wyposażany w złącze JST znane także jako złącze P lub BEC. Kabel z odpowiednią końcówką znacznie ułatwi podłączenie.

    Aby kontrolować ruch robota, będzie potrzebny nadajnik z odbiornikiem do sterowania modelami. Tego typu drążkowe kontrolery nie są najtańsze, jednak autor radzi, aby zainwestować pieniądze w dobrej klasy sprzęt, byśmy mogli go używać wiele lat i budować inne modele sterowane radiowo. Należy pamiętać, że odbiornik i nadajnik muszą pracować na tym samym kanale. Dla tego prostego projektu wystarczy nadajnik 4-kanałowy, ale można kupić większy 6-kanałowy.

    Dla prezentowanego projektu użyto następujących ustawień:
    Odblokuj tryb mieszany - Enable mixed mode (w celu łatwego skręcanie jednym drążkiem)
    Wyłącz tryb eksponencjalny – diable exponential (robot wystarczająco dobrze reaguje na ruch drążka, bez specjalnego dostrajania czułości)
    Tryb pracy z litowy – lithium mode, (ponieważ model pracuje z paczką litową 2s Lithium Polymer)
    Włącz tryb przewracania – enable ramping (pozwala sterownikowi przełączyć kierunki prawo/lewo po odwróceniu się na robota na plecy)
    Włącz autokalibrację – enable autocalibrate (szybsze i łatwiejsze niż dostrajanie trymerami na sterowniku)
    Włącz alarm zaniku sygnału – enable signal timeout (chroni robota przed wypadkiem i odjechaniem w przypadku utraty sygnału)
    Prosty lekki pojazd bojowy sterowany radiowo
    Kiedy wszystko jest połączone jak na zdjęciu, dobrym pomysłem jest włączenie kontrolera radiowego i nadajnika w celu przetestowania poprawności działania. Należy się upewnić, że kierunki prawo i lewo działają zgodnie z oczekiwaniem. Podczas testu przeprowadzonego przez autora okazało się, że 3 silniczki kręcą się w tym samym kierunku, a jeden z nich w przeciwnym. W takim wypadku należy zmienić polaryzację podłączonych kabelków na tym silniczku. Innym problemem może być sterownie prawo lewo przez drążek góra dół. W takim przypadku autor radzi, by zmienić kanał na nadajniku.

    Efekt upychania wszystkiego w małym podwoziu widoczny jest na zdjęciu.
    Prosty lekki pojazd bojowy sterowany radiowo
    Owocem pracy jest jeżdżący pojazd. Można zaobserwować zjawisko powodujące, że robot jeździ dookoła i czasami wariuje. Może to być spowodowane problemami z odbiorem sygnału. Dla częstotliwości sygnału 75 MHz (częstotliwość stosowana w USA) umiejscowienie i orientacja anteny jest niezmiernie ważna . Umieszczenie zwoju drutu w metalowej obudowie może nie dać zadowalających rezultatów. Idealna antena powinna być jak najdalej od sterownika silników i zamontowana pionowo prostopadle do nadajnika . Choć antena powinna być w miarę sztywna, to nie należy owijać drutu na metalowym trzonie. Metalowy pręt będzie absorbował fale radiowe, zamiast przenosić je do drutu antenowego. Należy użyć materiału nie przewodzącego, jak np. nylon.

    Ponieważ jest to robot walczący, potrzebuje jeszcze pancerza. Można do tego użyć blachy aluminiowej wyginanej na małym imadełku. W celu zwiększenia siły rażenia autor zastosował jeszcze z przodu kolec.
    Jeżeli robot ma być silny, autor radzi, żeby do łączenia blachy nie używać super glue, ale kleju epoksydowego.
    http://www.dimensionengineering.com/appnotes/simple_robot/


    Fajne!
  • #2 03 Mar 2013 18:22
    Piotrek.pxf
    Poziom 27  

    Szczerze mówiąc, to nie widzę tu żadnej inwencji autora. Wszystkie elementy są gotowe i zaprojektowane tak, by do siebie pasowały. Jedyną trudnością jaką miał autor to zapoznanie się z instrukcją montażu. Kontakt z elektroniką to przylutowanie przewodów do silniczków, a mechaniką to wycięcie prostokątnego kawałka aluminium i przyklejenie do obudowy celem zrobienia nieszczęśliwie wyglądającej płozy zwanej "kolcem".

    Autor wydał na to ok. 400$. Na Robot MarketPlace nawet nie musiał dobierać elementów. Już chyba większą trudność sprawia poskładanie małego zestawu z klocków Lego.

  • #3 03 Mar 2013 18:47
    Pocieszny
    Poziom 38  

    Mam takie głupie pytanie: dlaczego teraz nazywa się robotem nawet zwykłą zabawkę RC? W czym to jest bardziej "robotowe" niż samochodzik na pilota?

  • #5 03 Mar 2013 21:50
    szymon122
    Poziom 37  

    Jeśli się nie mylę to są silniczki pololu i przekładnie są razem z nimi. A po za tym to nie jest robot tylko samochód a to jest różnica, zmień tytuł bo wprowadza w błąd.

  • #6 03 Mar 2013 22:03
    jacu007
    Poziom 22  

    Nie jest to skomplikowany pojazd, ale tego typu projekty są dostepne dla każdego. A sterowanie czegoś takiego daje większa frajde niż gotowy samochodzik RC.

  • #7 03 Mar 2013 23:42
    sznajder_wroc
    Poziom 12  

    Również nie zgodzę się ze stwierdzeniem, iż jest to robot. Ten pojazd nie jest w żadnym stopniu autonomiczny i sam nie podejmuje żadnych decyzji. Świadczy o tym brak jakichkolwiek czujników.
    Przyznaję szczerze, że wielu robotyków-amatorów może pomarzyć o takim podwoziu do ich konstrukcji. Potrzebna jest dobra frezarka a budowa takiej to też nie lada wyzwanie. Bardzo estetycznie wykonana konstrukcja.
    Potwierdzam są to silniki firmy Pololu, które można kupić na portalach aukcyjnych bądź w sklepach dla robotyków. W samym Wrocławiu są dwa. Silniki można zakupić z przekładniami z różnymi przełożeniami( chyba od 10:1 - 100:1 ). Silniki zasilane max 9V. To są mikrosilniki.

  • #8 04 Mar 2013 01:00
    Piotrek.pxf
    Poziom 27  

    Leszcz72 napisał:
    Ciekawi mnie jednak, skąd wziął te przekładnie do silniczków.


    Były zamontowane w silniczkach fabrycznie. Na tej stronie, którą podałem jest kreator gdzie można zamówić dokładnie ten zestaw. Potrzeba tylko lutownicy i trochę kleju.

  • #9 04 Mar 2013 15:38
    OldSkull
    Poziom 27  

    sznajder_wroc napisał:
    Silniki zasilane max 9V. To są mikrosilniki.

    Zasilanie Pololu z 9V to jak pranie zwykłych ubrań w 95*C - niby można, ale nie jest to zbyt mądre.

  • #10 09 Mar 2013 23:48
    Jezzman
    Poziom 21  

    Nawet fajna konstrukcja. Ciekawi mnie jak szybko to pojedzie i na ile wytrzyma zasilanie takiej zabawki??

  • #11 10 Mar 2013 00:01
    szymon122
    Poziom 37  

    Prędkość zależy od przekładni i wielkości kół. Na takim malutkim akumulatorku z jakieś 20-30 minut