Witam,
Mam do wykonania projekt który docelowo stanie się(mam nadzieję) pracą inżynierską. Mam co do niego kilka wątpliwości, gdyż jestem w początkowej fazie jego wykonywania(planowanie, załatwianie części).
Zarys ogólny
Chce wykonać sterowanie pozycjonerem, który współpracować ma z robotem firmy Kawasaki. Właściwie to robot powinien sterować całym układem i dopasowywać kolejne kroki według swojego uznania. Obracać pozycjoner i wykonywać jakąś czynność przy nim np. spawanie. Część mechaniczna pozycjonera jest wykonana. Należy jedynie wymienić łożyska i dodać przekładnie(pasową) i dodać drugi enkoder(pierwszy w serwie). Napędem pozycjonera ma być serwonapęd VersaMotion firmy GeFanuc(silnik+ wzmacniacz). Sterować tym ma sterownik Ge Fanuc VersaMax micro Plus, który będzie połączony z panelem operatorskim Astrada.
Moje pytania:
1) Użyłem układu sterownik GeFanuc Versamax i panel astrada głównie ze względu na łatwe programowanie poprzez bloki motion(blending, homing itd). Jednak drugą opcją jest użycie sterownika Horner XLA4e z wbudowanym ekranem dotykowym. Sen z powiek spędza mi jak napisać program do takiego sterownika który sterowałby tym serwonapędem w przypadku użycia hornera? Nie ukrywam że bez bloków motion byłoby to dla mnie trudne. Dodatkowo serwonapęd posiada rejestry o nazwach od P1-01 do Px-xx Jak w takim razie wpisywać cokolwiek do tych rejestrów w programie drabinkowym?
2) Jak sprzęgnąć robota z tym układem, tzn żeby robot obracał sobie przedmiot umieszczony w pozycjonerze wtedy kiedy wykonuje nad nim czynności, z określoną przez niego prędkością? Robot posiada kontroler D40+. Czy może wysyłałby on sygnał na zestyki w programie co wykonywałoby start odpowiedniego bloku blending, stop czy wpisywałoby movem odpowiednie wartości do rejestrów? A jak by to było gdyby używać sterownika horner który nie ma tych bloków?
sterownik: IC200UDD020.
Najprawdopodobniej:
wzmaczniacz:IC800VMA...042
silnik: IC800VMM...
Byłbym bardzo wdzięczny za sugestie czy jest to wykonalne, ewentualnie wizje jakby ktoś to zrobił.
Jeżeli w niektórych miejscach wypisuje bzdury to proszę o wyrozumiałość.
Pozdrawiam
Mam do wykonania projekt który docelowo stanie się(mam nadzieję) pracą inżynierską. Mam co do niego kilka wątpliwości, gdyż jestem w początkowej fazie jego wykonywania(planowanie, załatwianie części).
Zarys ogólny
Chce wykonać sterowanie pozycjonerem, który współpracować ma z robotem firmy Kawasaki. Właściwie to robot powinien sterować całym układem i dopasowywać kolejne kroki według swojego uznania. Obracać pozycjoner i wykonywać jakąś czynność przy nim np. spawanie. Część mechaniczna pozycjonera jest wykonana. Należy jedynie wymienić łożyska i dodać przekładnie(pasową) i dodać drugi enkoder(pierwszy w serwie). Napędem pozycjonera ma być serwonapęd VersaMotion firmy GeFanuc(silnik+ wzmacniacz). Sterować tym ma sterownik Ge Fanuc VersaMax micro Plus, który będzie połączony z panelem operatorskim Astrada.
Moje pytania:
1) Użyłem układu sterownik GeFanuc Versamax i panel astrada głównie ze względu na łatwe programowanie poprzez bloki motion(blending, homing itd). Jednak drugą opcją jest użycie sterownika Horner XLA4e z wbudowanym ekranem dotykowym. Sen z powiek spędza mi jak napisać program do takiego sterownika który sterowałby tym serwonapędem w przypadku użycia hornera? Nie ukrywam że bez bloków motion byłoby to dla mnie trudne. Dodatkowo serwonapęd posiada rejestry o nazwach od P1-01 do Px-xx Jak w takim razie wpisywać cokolwiek do tych rejestrów w programie drabinkowym?
2) Jak sprzęgnąć robota z tym układem, tzn żeby robot obracał sobie przedmiot umieszczony w pozycjonerze wtedy kiedy wykonuje nad nim czynności, z określoną przez niego prędkością? Robot posiada kontroler D40+. Czy może wysyłałby on sygnał na zestyki w programie co wykonywałoby start odpowiedniego bloku blending, stop czy wpisywałoby movem odpowiednie wartości do rejestrów? A jak by to było gdyby używać sterownika horner który nie ma tych bloków?
sterownik: IC200UDD020.
Najprawdopodobniej:
wzmaczniacz:IC800VMA...042
silnik: IC800VMM...
Byłbym bardzo wdzięczny za sugestie czy jest to wykonalne, ewentualnie wizje jakby ktoś to zrobił.
Jeżeli w niektórych miejscach wypisuje bzdury to proszę o wyrozumiałość.
Pozdrawiam
