Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Relpol
Proszę, dodaj wyjątek www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

[Rozwiązano] C - Stosowanie operatora s w transmitancji w dowolnym uC

krzy5iek1991 16 Maj 2013 12:47 1221 2
  • #1 16 Maj 2013 12:47
    krzy5iek1991
    Poziom 10  

    Witam, ostatnio mam pomysł, aby stworzyć jakiś układ automatyki. Oczywiście takie pojęcia jak transformata Laplace'a transmitancja, czas regulacji, wzmocnienie i wiele innych rozumiem, i stosuję. Także symulacje w Simulinku nie sprawiają mi kłopotu. Jednak chcę z tego wszystkiego stworzyć rzeczywisty obiekt do regulacji.

    I moje pytanie: Mając transmitancję, nastawy na regulator (oczywiście całkowanie i różniczkowanie numeryczne jestem w stanie wykonać), jaki sposób mogę w uC zaimplementować operator s?
    Czy jeżeli mam np. transmitancję $$3/{4s+1}$$, to za s mam podstawić jakąś zmienną? Na chlopski rozum wydaje mi się, że nie, bo odpowiedź będzie miała całkiem inny przebieg, niż inercja.

    Więc w jaki sposób praktycznie wykorzystuję się w takich przypadkach operator s?

    Z góry dziękuję za odpowiedź, i zaznaczam, że nie jestem automatykiem z prawdziwego zdarzenia. Pozdrawiam :)

    0 2
  • Relpol
  • #2 16 Maj 2013 13:40
    TWl
    Poziom 19  

    krzy5iek1991 napisał:
    jaki sposób mogę w uC zaimplementować operator s?


    http://pl.wikipedia.org/wiki/Metoda_Tustina

    W skrócie: mając daną transmitancję $$H(s)$$ podstawiasz
    $$s = {{F_s}\over{2}}{{z-1}\over{z+1}}$$
    i otrzymujesz transmitancję $$H(z)$$ z czasem dyskretnym (Z-transformata) przy częstotliwości próbkowania $$F_s$$. Doprowadzasz transmitancję do postaci kanonicznej, tzn:

    $$
    H(z) = {{a_0 + a_1z^{-1} + a_2z^{-2} + ... + a_nz^{-n}}\over
    {b_0 + b_1z^{-1} + b_2 z^{-2} + ... + b_nz^{-n}}}
    $$

    co odpowiada równianiu różnicowemu (x = próbki wejściowe, y = próbki wyjściowe) :

    Kod: c
    Zaloguj się, aby zobaczyć kod


    Pzdr
    TW

    0
  • Relpol
  • #3 21 Sie 2018 11:07
    krzy5iek1991
    Poziom 10  

    Wszystko jasne, dziękuję za pomoc

    0